權(quán)利要求
1.一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，該快速卸料方法主要包括以下步驟：
步驟S1、確定無(wú)人駕駛礦用卡車的車箱(5)運(yùn)輸不同礦料的最大舉升角度;
步驟S2、分別將由步驟S1獲得的不同礦料的車箱(5)舉升角度寫入無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)程序，作為對(duì)應(yīng)礦料的最大舉升角度;
步驟S3、無(wú)人駕駛礦用卡車?yán)梅Q重系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取車箱(5)內(nèi)礦料的重量并得到實(shí)時(shí)載重值，實(shí)時(shí)載重值通過(guò)信號(hào)反饋給無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);
步驟S4、無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)步驟S3的實(shí)時(shí)載重值調(diào)整舉升油缸(3)舉升速度;
步驟S5、無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)通過(guò)信號(hào)反饋實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)舉升油缸(3)的舉升高度;
步驟S6、無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)不同礦料的最大舉升角度控制驅(qū)動(dòng)車箱(5)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng);
步驟S7、當(dāng)稱重系統(tǒng)反饋實(shí)時(shí)載重值低于設(shè)定值時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)組件復(fù)位以驅(qū)動(dòng)車箱(5)復(fù)位;
步驟S8、當(dāng)檢測(cè)到車箱復(fù)位后，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)驅(qū)動(dòng)無(wú)人駕駛礦用卡車自動(dòng)開往上料區(qū)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述步驟S1中，不同礦料的最大舉升角度的確認(rèn)方法為：
對(duì)需要運(yùn)載的不同礦料依次進(jìn)行試裝，手動(dòng)控制舉升油缸以最低速度舉升車箱，當(dāng)?shù)V料自身重力的分力大于礦料與車箱(5)底部的摩擦力時(shí)，礦料沿車箱(5)開始滑落時(shí)，停止舉升油缸(3)舉升，記錄此時(shí)的車箱(5)舉升角度，該角度為該礦料的最大舉升角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述步驟S4中根據(jù)實(shí)時(shí)載重值調(diào)整舉升油缸(3)舉升速度的標(biāo)準(zhǔn)為液壓系統(tǒng)的工作壓力處于最大狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述無(wú)人駕駛礦用卡車包括：
卡車底盤(1)和集成于所述卡車底盤(1)后側(cè)的車箱(5);
所述車箱(5)前側(cè)設(shè)置有舉升油缸(3)，所述舉升油缸(3)底部通過(guò)舉升油缸底座與卡車底盤(1)滑動(dòng)連接;
所述卡車底盤(1)和所述舉升油缸底座之間設(shè)置有液壓推桿(2)，所述液壓推桿(2)能夠沿水平方向推動(dòng)所述舉升油缸底座移動(dòng)一定距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述舉升油缸(3)上設(shè)置有距離傳感器，所述卡車底盤(1)設(shè)置有角度傳感器;
所述距離傳感器用以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)舉升油缸(3)的舉升高度、并通過(guò)信號(hào)反饋至無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);
所述角度傳感器用以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車箱(5)舉升角度、并通過(guò)信號(hào)反饋至無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述步驟S5中，當(dāng)舉升油缸(3)開始舉升時(shí)，所述距離傳感器將實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到的舉升油缸(3)舉升高度通過(guò)信號(hào)反饋至無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)，此時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制液壓推桿(2)向車輛后方伸出以推動(dòng)舉升油缸底座向后移動(dòng)距離L。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng)根據(jù)運(yùn)輸?shù)牡V料確定該種礦料的最大舉升角度，當(dāng)角度傳感器監(jiān)測(cè)舉升角度達(dá)到預(yù)設(shè)的最大舉升角度時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)停止舉升油缸(3)動(dòng)作及液壓推桿(2)動(dòng)作。
說(shuō)明書
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛礦用卡車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法。
背景技術(shù)
[0002]
新能源汽車迎來(lái)了快速發(fā)展階段，作為排放最為嚴(yán)重的重卡領(lǐng)域，其電動(dòng)化發(fā)展更是迅速。隨著重卡電動(dòng)化的發(fā)展，其智能駕駛級(jí)別也在不斷提高，由智能輔助駕駛系統(tǒng)向無(wú)人駕駛系統(tǒng)逐步演變。礦用卡車由于使用環(huán)境單一，路線固定而被很多企業(yè)率先研發(fā)成功無(wú)人駕駛系統(tǒng)，無(wú)人駕駛礦用卡車由此誕生。
[0003]在礦山開采過(guò)程中，由于裝載質(zhì)量大，無(wú)人駕駛礦用卡車還是沿用重型自卸車的卸料模式，即通過(guò)車箱前面的舉升油缸推動(dòng)貨箱以恒定速度舉升車箱至一定角度，然后讓車箱內(nèi)礦料滑出車箱完成卸料。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中的作業(yè)方式存在作業(yè)效率較低，同時(shí)，也容易存在礦料殘留，導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)輸?shù)V料質(zhì)量較低，增加運(yùn)輸成本。
[0005]因此，基于上述技術(shù)問(wèn)題，本領(lǐng)域的技術(shù)人員亟需研發(fā)一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法。
發(fā)明內(nèi)容
[0006]本發(fā)明的目的是提供一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，該方法提高無(wú)人駕駛礦用卡車的作業(yè)效率和降低礦山開發(fā)企業(yè)運(yùn)營(yíng)成本。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：
[0008]本發(fā)明的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，該快速卸料方法主要包括以下步驟：
[0009]步驟S1、確定無(wú)人駕駛礦用卡車的車箱運(yùn)輸不同礦料的最大舉升角度;
[0010]步驟S2、分別將由步驟S1獲得的不同礦料的車箱舉升角度寫入無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)程序，作為對(duì)應(yīng)礦料的最大舉升角度;
[0011]步驟S3、無(wú)人駕駛礦用卡車?yán)梅Q重系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取車箱內(nèi)礦料的重量并得到實(shí)時(shí)載重值，實(shí)時(shí)載重值通過(guò)信號(hào)反饋給無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);
[0012]步驟S4、無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)步驟S3的實(shí)時(shí)載重值調(diào)整舉升油缸舉升速度;
[0013]步驟S5、無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)通過(guò)信號(hào)反饋實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)舉升油缸的舉升高度;
[0014]步驟S6、無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)不同礦料的最大舉升角度控制驅(qū)動(dòng)車箱運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng);
[0015]步驟S7、當(dāng)稱重系統(tǒng)反饋實(shí)時(shí)載重值低于設(shè)定值時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)組件復(fù)位以驅(qū)動(dòng)車箱復(fù)位;
[0016]步驟S8、當(dāng)檢測(cè)到車箱復(fù)位后，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)驅(qū)動(dòng)無(wú)人駕駛礦用卡車自動(dòng)開往上料區(qū)。
[0017]進(jìn)一步的，所述步驟S1中，不同礦料的最大舉升角度的確認(rèn)方法為：
[0018]對(duì)需要運(yùn)載的不同礦料依次進(jìn)行試裝，手動(dòng)控制舉升油缸以最低速度舉升車箱，當(dāng)?shù)V料自身重力的分力大于礦料與車箱底部的摩擦力時(shí)，礦料沿車箱開始滑落時(shí)，停止舉升油缸舉升，記錄此時(shí)的車箱舉升角度，該角度為該礦料的最大舉升角度。
[0019]進(jìn)一步的，所述步驟S4中根據(jù)實(shí)時(shí)載重值調(diào)整舉升油缸舉升速度的標(biāo)準(zhǔn)為液壓系統(tǒng)的工作壓力處于最大狀態(tài)。
[0020]進(jìn)一步的，所述無(wú)人駕駛礦用卡車包括：
[0021]卡車底盤和集成于所述卡車底盤后側(cè)的車箱;
[0022]所述車箱前側(cè)設(shè)置有舉升油缸，所述舉升油缸底部通過(guò)舉升油缸底座與卡車底盤滑動(dòng)連接;
[0023]所述卡車底盤和所述舉升油缸底座之間設(shè)置有液壓推桿，所述液壓推桿能夠沿水平方向推動(dòng)所述舉升油缸底座移動(dòng)一定距離。
[0024]進(jìn)一步的，所述舉升油缸上設(shè)置有距離傳感器，所述卡車底盤設(shè)置有角度傳感器;
[0025]所述距離傳感器用以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)舉升油缸的舉升高度、并通過(guò)信號(hào)反饋至無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);
[0026]所述角度傳感器用以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車箱舉升角度、并通過(guò)信號(hào)反饋至無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)。
[0027]進(jìn)一步的，所述步驟S5中，當(dāng)舉升油缸開始舉升時(shí)，所述距離傳感器將實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到的舉升油缸舉升高度通過(guò)信號(hào)反饋至無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)，此時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制液壓推桿向車輛后方伸出以推動(dòng)舉升油缸底座向后移動(dòng)距離L。
[0028]進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)根據(jù)運(yùn)輸?shù)牡V料確定該種礦料的最大舉升角度，當(dāng)角度傳感器監(jiān)測(cè)舉升角度達(dá)到預(yù)設(shè)的最大舉升角度時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)停止舉升油缸動(dòng)作及液壓推桿動(dòng)作。
[0029]在上述技術(shù)方案中，本發(fā)明提供的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，具有以下有益效果：
[0030]本發(fā)明的快速卸料方法以預(yù)設(shè)不同礦料最大舉升角度的方式實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制卸料，提高無(wú)人駕駛礦用卡車的作業(yè)效率和降低礦山開發(fā)企業(yè)運(yùn)營(yíng)成本。
附圖說(shuō)明
[0031]為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法的無(wú)人駕駛礦用卡車的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化圖;
[0033]圖2為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法的無(wú)人駕駛礦用卡車的舉升狀態(tài)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化圖。
[0034]附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明：
[0035]1、卡車底盤;2、液壓推桿;3、舉升油缸;4、滑軌;5、車箱。
具體實(shí)施方式
[0036]為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)介紹。
[0037]參見圖1～圖2所示;
[0038]本實(shí)施例的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，該快速卸料方法主要包括以下步驟：
[0039]步驟S1、確定無(wú)人駕駛礦用卡車的車箱5運(yùn)輸不同礦料的最大舉升角度;
[0040]步驟S2、分別將由步驟S1獲得的不同礦料的車箱5舉升角度寫入無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)程序，作為對(duì)應(yīng)礦料的最大舉升角度;
[0041]步驟S3、無(wú)人駕駛礦用卡車?yán)梅Q重系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取車箱5內(nèi)礦料的重量并得到實(shí)時(shí)載重值，實(shí)時(shí)載重值通過(guò)信號(hào)反饋給無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);
[0042]步驟S4、無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)步驟S3的實(shí)時(shí)載重值調(diào)整舉升油缸舉升速度;
[0043]步驟S5、無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)通過(guò)信號(hào)反饋實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)舉升油缸的舉升高度;
[0044]步驟S6、無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)根據(jù)不同礦料的最大舉升角度控制驅(qū)動(dòng)車箱5運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng);
[0045]步驟S7、當(dāng)稱重系統(tǒng)反饋實(shí)時(shí)載重值低于設(shè)定值時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)組件復(fù)位以驅(qū)動(dòng)車箱5復(fù)位;
[0046]步驟S8、當(dāng)檢測(cè)到車箱5復(fù)位后，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)驅(qū)動(dòng)無(wú)人駕駛礦用卡車自動(dòng)開往上料區(qū)。
[0047]優(yōu)選的，本實(shí)施例的步驟S1中，不同礦料的最大舉升角度的確認(rèn)方法為：
[0048]對(duì)需要運(yùn)載的不同礦料依次進(jìn)行試裝，手動(dòng)控制舉升油缸以最低速度舉升車箱，當(dāng)?shù)V料自身重力的分力大于礦料與車箱5底部的摩擦力時(shí)，礦料沿車箱5開始滑落時(shí)，停止舉升油缸3舉升，記錄此時(shí)的車箱5舉升角度，該角度為該礦料的最大舉升角度。
[0049]優(yōu)選的，本實(shí)施例的步驟S4中根據(jù)實(shí)時(shí)載重值調(diào)整舉升油缸3舉升速度的標(biāo)準(zhǔn)為液壓系統(tǒng)的工作壓力處于最大狀態(tài)。
[0050]參見圖1和圖2所示，本實(shí)施例的無(wú)人駕駛礦用卡車包括卡車底盤1和集成于卡車底盤1后側(cè)的車箱5;
[0051]車箱5前側(cè)設(shè)置有舉升油缸3，舉升油缸3底部通過(guò)舉升油缸底座與卡車底盤1滑動(dòng)連接;
[0052]卡車底盤1和舉升油缸底座之間設(shè)置有液壓推桿2，液壓推桿2能夠沿水平方向推動(dòng)舉升油缸底座移動(dòng)一定距離。
[0053]根據(jù)舉升油缸底座最大移動(dòng)距離，在卡車底盤1上設(shè)計(jì)出滿足最大移動(dòng)距離要求的滑槽。
[0054]優(yōu)選的，本實(shí)施例的舉升油缸3上設(shè)置有距離傳感器，卡車底盤1設(shè)置有角度傳感器;
[0055]距離傳感器用以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)舉升油缸3的舉升高度、并通過(guò)信號(hào)反饋至無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng);
[0056]角度傳感器用以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車箱5舉升角度、并通過(guò)信號(hào)反饋至無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)。
[0057]優(yōu)選的，本實(shí)施例的步驟S5中，當(dāng)舉升油缸3開始舉升時(shí)，距離傳感器將實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到的舉升油缸3舉升高度通過(guò)信號(hào)反饋至無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)，此時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制液壓推桿2向車輛后方伸出以推動(dòng)舉升油缸底座向后移動(dòng)距離L。
[0058]優(yōu)選的，本實(shí)施例的控制系統(tǒng)根據(jù)運(yùn)輸?shù)牡V料確定該種礦料的最大舉升角度，當(dāng)角度傳感器監(jiān)測(cè)舉升角度達(dá)到預(yù)設(shè)的最大舉升角度時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)停止舉升油缸3動(dòng)作及液壓推桿2動(dòng)作。
[0059]本實(shí)施例的無(wú)人駕駛礦用卡車設(shè)置了稱重系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)把車箱5實(shí)時(shí)載重以信號(hào)方式反饋給無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)，從而可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車箱5內(nèi)礦料重量，防止裝料時(shí)超重或者卸料時(shí)礦料未卸趕緊車箱5已降落;
[0060]本實(shí)施例的控制系統(tǒng)可以根據(jù)實(shí)時(shí)載重值調(diào)整舉升油缸3舉升速度，使液壓系統(tǒng)的工作壓力始終處于最大狀態(tài)，從而使舉升油缸3的舉升速度達(dá)到最大值，節(jié)省舉升時(shí)間。
[0061]本實(shí)施例的控制系統(tǒng)利用距離傳感器可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)舉升油缸3的舉升高度，并反饋控制系統(tǒng)，從而控制礦用卡車的自動(dòng)駛離。
[0062]本實(shí)施例的舉升油缸底座設(shè)置有滑軌4及液壓推桿2，可以通過(guò)無(wú)人駕駛礦用卡車的控制系統(tǒng)控制舉升油缸底座前后移動(dòng)，從而減少車箱5舉升到最大角度的時(shí)間，進(jìn)而節(jié)約運(yùn)營(yíng)成本。
[0063]本實(shí)施例的角度傳感器可以實(shí)時(shí)把車箱5舉升角度通過(guò)信號(hào)反饋給控制系統(tǒng)，從而控制系統(tǒng)可以根據(jù)收到的信號(hào)不同做出不同的邏輯判斷，控制液壓系統(tǒng)完成不同的舉升或下降運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)卸料。
[0064]在上述技術(shù)方案中，本發(fā)明提供的一種無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法，具有以下有益效果：
[0065]本發(fā)明的快速卸料方法以預(yù)設(shè)不同礦料最大舉升角度的方式實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制卸料，提高無(wú)人駕駛礦用卡車的作業(yè)效率和降低礦山開發(fā)企業(yè)運(yùn)營(yíng)成本。
[0066]以上只通過(guò)說(shuō)明的方式描述了本發(fā)明的某些示范性實(shí)施例，毋庸置疑，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對(duì)所描述的實(shí)施例進(jìn)行修正。因此，上述附圖和描述在本質(zhì)上是說(shuō)明性的，不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明權(quán)利要求保護(hù)范圍的限制。
說(shuō)明書附圖(2)
聲明：
“無(wú)人駕駛礦用卡車的快速卸料方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究，如用于商業(yè)用途，請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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編輯：中冶有色技術(shù)網(wǎng)
來(lái)源：中鐵十九局集團(tuán)礦業(yè)投資有限公司
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