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      長廊環(huán)境基于激光雷達(dá)的定位方法、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

      823   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
      2023-03-19 09:01:26
      本發(fā)明提供一種長廊環(huán)境下基于激光雷達(dá)的定位方法、計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)及電子設(shè)備,所述方法包括以下步驟:S1、獲取激光雷達(dá)初始位姿;S2、獲取長廊內(nèi)反射板的坐標(biāo);S3、獲取激光雷達(dá)發(fā)射激光的朝向角,記為yaw;S4、根據(jù)激光雷達(dá)的朝向角yaw和反射板的坐標(biāo),求解激光雷達(dá)的坐標(biāo);S5、更新激光雷達(dá)的坐標(biāo)并跳轉(zhuǎn)至步驟S2。融合了掃描匹配法和反射板定位法的優(yōu)點(diǎn),解決了掃描匹配法在長廊環(huán)境中定位失效的問題,并且做到只需要檢測到一個(gè)反射板即可進(jìn)行定位,與傳統(tǒng)的反射板定位方案相比,很大程度的減少了環(huán)境中反射板的布置數(shù)量,同時(shí)本方案反射板布置規(guī)則簡單,易實(shí)現(xiàn),定位效果不易受反射板布置結(jié)果的影響。
      聲明:
      “長廊環(huán)境基于激光雷達(dá)的定位方法、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
      我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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