需求目標(biāo)
總體目標(biāo):針對(duì)自主作業(yè)場(chǎng)景,開發(fā)工程機(jī)械用大算力、多接口、高適應(yīng)性的高端域控制器,形成為智能化通用計(jì)算平臺(tái),支撐工程機(jī)械主機(jī)智能化升級(jí)。
關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn):1、海量感知數(shù)據(jù)處理的高算力控制器;2、復(fù)雜智能計(jì)算運(yùn)行環(huán)境的通用系統(tǒng)軟件;3、惡劣作業(yè)環(huán)境的高適應(yīng)性設(shè)計(jì)。
研究任務(wù):
1、基于SOC的高算力多核異構(gòu)處理器硬件平臺(tái)設(shè)計(jì);
2、高算力域控制器系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì),突破硬件虛擬化、RTOS和Linux操作系統(tǒng)移植、ROS環(huán)境適配等軟件技術(shù)并構(gòu)建統(tǒng)一的基礎(chǔ)軟件平臺(tái);
3、進(jìn)行高算力智能單元的環(huán)境適應(yīng)性、散熱與EMC設(shè)計(jì),并進(jìn)行相應(yīng)的測(cè)試驗(yàn)證。
戰(zhàn)略意義
1、高端智能工程機(jī)械是工程機(jī)械十四五規(guī)劃的重要內(nèi)容,是打開新型高技術(shù)工程機(jī)械發(fā)展空間的重要內(nèi)容,本項(xiàng)目將起重機(jī)智能化水平從L2提升到L3,將有力支撐工程機(jī)械行業(yè)高質(zhì)量發(fā)展;
2、本項(xiàng)目成果對(duì)搶占工程起重機(jī)行業(yè)技術(shù)制高點(diǎn),進(jìn)一步開拓與擴(kuò)大高端市場(chǎng),增加我國起重機(jī)在世界范圍的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)有重要意義。
主要技術(shù)指標(biāo)
1、起重機(jī)配置識(shí)別精度:平衡重≤2t,桁架臂長(zhǎng)度≤2m,鋼絲繩倍率 0~32;
2、起重機(jī)環(huán)境識(shí)別:100米空間的識(shí)別精度≤0.5m,防碰撞距離≤1m;
3、作業(yè)空間軌跡規(guī)劃:橫向及縱向,規(guī)劃時(shí)間≤10ms;
4、運(yùn)動(dòng)控制:
系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間:≤1s,調(diào)速區(qū)間≥90%,復(fù)合動(dòng)作控制精度≥90%;
準(zhǔn)確性:速度與手柄操控角度比值△V/△θ(m/s/°):0.002(伸縮,變幅),0.04(回轉(zhuǎn),起升)。
成果交付形式
1、起重機(jī)內(nèi)外部感知系統(tǒng)1套(能感知車輛臂架系統(tǒng)及其吊載、作業(yè)空間及空間內(nèi)物體);
2、起重作業(yè)規(guī)劃與控制系統(tǒng)1套(規(guī)劃路徑、規(guī)劃動(dòng)作序列、實(shí)現(xiàn)起升、變幅、回轉(zhuǎn)與伸縮組合控制);
3、產(chǎn)品樣機(jī)的檢測(cè)與試驗(yàn)報(bào)告1套。
驗(yàn)證要求
1、整機(jī)功能與性能測(cè)試報(bào)告(成果轉(zhuǎn)化公司提供);
2、起重機(jī)規(guī)控系統(tǒng)檢測(cè)報(bào)告(具有CNAS資質(zhì)實(shí)驗(yàn)室提供)。