本發(fā)明公開了一種基于差分GPS的履帶式自主導航機器人及其導航方法。該機器人包括左右直流無刷電機、左右旋轉(zhuǎn)編碼器、雙直流無刷電機驅(qū)動器、車載天線、車載板卡、工業(yè)控制計算機、
鋰電池組、網(wǎng)絡(luò)攝像頭、前GNSS接收機、后GNSS接收機、圖數(shù)傳電臺、3D激光雷達。導航方法為:首先手動遙控機器人運動,實時讀取和記錄差分GPS數(shù)據(jù)和編碼器數(shù)據(jù),建立原始軌跡信息并保存為標準文件;然后對原始軌跡進行修正與優(yōu)化,得到規(guī)劃軌跡;最后由工業(yè)控制計算機實時讀取差分GPS數(shù)據(jù),得到當前機器人的位姿,與預存軌跡信息進行比較,得到位姿誤差,輸入到反饋控制律中,得到控制輸出,實現(xiàn)軌跡跟蹤。本發(fā)明具有定位準確、控制準確、穩(wěn)定性高的優(yōu)點。
聲明:
“基于差分GPS的履帶式自主導航機器人及其導航方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)