一種連續(xù)纖維增強(qiáng)熱塑性樹脂熔融浸漬3D打印裝置及方法，以熱塑性樹脂為基體，以連續(xù)玻璃纖維或碳纖維為增強(qiáng)體。3D打印裝置包括擠出機(jī)、放卷輥、預(yù)張緊輥、紅外輻射裝置、氣輔擺動(dòng)裝置、絲材浸潤模具、冷卻裝置和3D打印機(jī)。連續(xù)纖維束先經(jīng)過預(yù)張緊輥進(jìn)行預(yù)分散，紅外輻射裝置對連續(xù)纖維的上下表面進(jìn)行預(yù)熱，預(yù)熱好的的連續(xù)纖維在氣輔擺動(dòng)裝置作用下展開一定的寬度，隨后進(jìn)入到絲材浸潤模具內(nèi)，在波浪形流道的作用下完成樹脂基體對纖維束的浸潤過程，經(jīng)內(nèi)牽引輥的牽引向前輸送，經(jīng)過圓形的定型口模后，成型為可用于3D打印的連續(xù)纖維預(yù)浸絲，經(jīng)冷卻、送絲、打印，最終制得連續(xù)纖維增強(qiáng)熱塑性復(fù)合材料的3D打印制品。該發(fā)明可實(shí)現(xiàn)連續(xù)纖維在樹脂基體內(nèi)的均勻分散和充分浸漬，制得具有良好界面結(jié)合、性能優(yōu)異的3D打印連續(xù)纖維增強(qiáng)熱塑性復(fù)合材料制品，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)連續(xù)纖維耗材、3D打印復(fù)合材料制品的實(shí)時(shí)一體化成型。