本發(fā)明公開了一種機器人模塊化關(guān)節(jié)冗余抱閘裝置及其安全檢測方法,屬于機器人領(lǐng)域。具體為在現(xiàn)有常閉抱閘組件中增加壓力傳感器用于檢測對應(yīng)擋桿是否到位,通過精確檢測第一擋桿與第一彈桿接觸表面的壓力變化準(zhǔn)確判定第一擋桿的到位情況,從而避免由于卡滯導(dǎo)致第一擋桿不到位而造成的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸沒抱死所帶來的砸臂問題。同時利用常閉抱閘組件和常開抱閘組件雙余度抱閘組件,針對整個抱閘裝置設(shè)置雙余度安全控制單元,并提出安全控制方法,在常閉抱閘組件失效后,利用常開抱閘組件確保不砸機械臂,保障了人員和設(shè)備的安全,大大提高了抱閘裝置的可靠性。
聲明:
“機器人模塊化關(guān)節(jié)冗余抱閘裝置及其安全檢測方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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