一種四旋翼無人機(jī)有限時間姿態(tài)跟蹤控制方法,本發(fā)明涉及四旋翼無人機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)建模及有限時間姿態(tài)跟蹤控制方法。本發(fā)明綜合分析了四旋翼無人機(jī)面臨的干擾力矩,未知轉(zhuǎn)動慣量,控制輸出飽和以及執(zhí)行器失效故障等因素,基于參數(shù)自適應(yīng)方法設(shè)計了被動容錯控制器,并使其具有有限時間穩(wěn)定性能。本發(fā)明步驟為:步驟一:建立四旋翼無人機(jī)姿態(tài)跟蹤的運(yùn)動學(xué)模型;步驟二:建立四旋翼無人機(jī)姿態(tài)跟蹤的動力學(xué)模型;步驟三:定義四旋翼無人機(jī)的姿態(tài)濾波誤差;步驟四:設(shè)計有限時間積分滑模面;步驟五:設(shè)計四旋翼無人機(jī)的有限時間姿態(tài)跟蹤控制器。本發(fā)明用于無人機(jī)飛行控制領(lǐng)域。
聲明:
“四旋翼無人機(jī)有限時間姿態(tài)跟蹤控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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