本發(fā)明公開了一種基于三腿的輕載多冗余驅(qū)動六自由度并聯(lián)調(diào)姿平臺,其包括車體和三個完全相同的六自由度的調(diào)姿腿。車體包括底角為70°的等腰三角形方鋼框架結(jié)構(gòu)和外側(cè)上下兩罩體。
鋰電池、控制柜布置于框架內(nèi),傾角儀位于車底正中,激光測距儀位于3個角上。每個調(diào)姿腿包括升降、轉(zhuǎn)向和行走三部分,升降部分的連接板與車體連接,電機(jī)經(jīng)過帶傳動通過絲杠絲母完成升降動作;轉(zhuǎn)向由齒輪驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動;行走則直接由電機(jī)驅(qū)動,并在這三部分上分別安裝了力位傳感器。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了平臺的六自由調(diào)姿并具有全向運(yùn)動,大大縮短了以往人工調(diào)姿的工作周期,而搭載了機(jī)械臂后,使得工作空間提高并更加靈活。
聲明:
“基于三腿的輕載多冗余驅(qū)動六自由度并聯(lián)調(diào)姿平臺” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)