本實(shí)用新型公開(kāi)了一種多功能仿生機(jī)器魚(yú)，涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括由前至后依次連接的魚(yú)頭機(jī)構(gòu)、雙舵機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和魚(yú)尾，魚(yú)頭機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有供給電能的鋰電池、控制各部件工作的電路控制板和浮力控制機(jī)構(gòu)，雙舵機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括構(gòu)成二級(jí)擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的前舵機(jī)和后舵機(jī)，魚(yú)尾呈尾鰭結(jié)構(gòu)，連接于雙舵機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端。本實(shí)用新型可通過(guò)吸盤結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器魚(yú)與水下壁面之間的吸附力的調(diào)節(jié)，拓展了仿生機(jī)器魚(yú)的應(yīng)用場(chǎng)景，產(chǎn)生更好地追蹤效果；浮力控制機(jī)構(gòu)和雙舵機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)共同作用，可以充分仿生生物魚(yú)的游動(dòng)特性，實(shí)現(xiàn)上浮、下沉、前移、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作；魚(yú)尾可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)計(jì)、更換，以適應(yīng)狹窄環(huán)境或產(chǎn)生高游動(dòng)速度等，適應(yīng)性好，適用范圍廣。