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       > 基于深度安全強化學習的機器人無地圖導航方法
      
		
      
	
      

	
      
		
      
			
      
				
      
					
      基于深度安全強化學習的機器人無地圖導航方法
      
					
      
					     822  
					    編輯：管理員  
						來源：中冶有色技術網  
						
      
							2023-03-19 06:58:58						
      
					
      
				
      
				
      
				    本發(fā)明具體涉及一種基于深度安全強化學習的機器人無地圖導航方法，具體包括：初始化訓練環(huán)境，設計移動機器人獎勵函數和安全風險代價函數；利用傳感器檢測的圖像信息和激光雷達信息，結合移動機器人的目標信息和運動信息，將各狀態(tài)信息進行處理后經Actor網絡輸出決策動作到機器人，機器人執(zhí)行Actor網絡輸出的動作，從環(huán)境中得到下一時刻新的狀態(tài)觀測及獎勵信息，將機器人與環(huán)境交互得到的經驗存入經驗池，定期更新網絡參數；判斷是否訓練結束，將訓練好的模型應用于真實移動機器人進行導航。本發(fā)明基于演員?評論家?安全（ACS）框架的深度安全強化學習，通過引入約束性策略優(yōu)化（CPO）算法，提升了強化學習用于無地圖導航任務的安全性。				    
      
				        
      聲明：
      
				        
      
				         “基于深度安全強化學習的機器人無地圖導航方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。
				        
      
				        
      
				        我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
				        
      
				    
      
				
      
				
				
      
					
      
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      標簽：
      
					 
					化學分析
									
      
				
				
				
				
								
								
				
				
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