一種DVL測(cè)速失效時(shí)的UUV反步滑模動(dòng)力定位控制方法,涉及一種UUV動(dòng)力定位控制方法。為了解決在UUV反步滑模動(dòng)力定位控制中測(cè)速傳感器DVL測(cè)量失效的問(wèn)題。包括:在DVL測(cè)速失效時(shí),測(cè)量UUV北向、東向位置和艏向角,速度估計(jì)器在線(xiàn)估計(jì)出北向、東向速度和艏向角。根據(jù)北向、東向、艏向角測(cè)量值與期望值的誤差和估計(jì)的北向、東向速度、艏向角,構(gòu)造使UUV漸進(jìn)穩(wěn)定的反步滑模控制律,解算出UUV在縱蕩、橫蕩和艏搖三個(gè)自由度上的控制向量??刂葡蛄拷?jīng)過(guò)推力分配,得到UUV主推進(jìn)器、水平輔助推進(jìn)器的推力,從而使UUV達(dá)到期望的北向、東向位置和艏向角,實(shí)現(xiàn)在DVL測(cè)速失效時(shí)UUV在水平面內(nèi)的反步滑模動(dòng)力定位控制。
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