本發(fā)明公開了一種基于雙智能體協(xié)作博弈的雙足機(jī)器人行走控制方法和系統(tǒng),包括:構(gòu)建用于提供機(jī)器人動作控制策略的第一深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊與第二深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊;采集第一狀態(tài)參數(shù),第一深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊輸出第一最優(yōu)動作控制策略;采集第二狀態(tài)參數(shù),第二深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊輸出第二最優(yōu)動作控制策略;其中,第一狀態(tài)參數(shù)和第二狀態(tài)參數(shù)分別為機(jī)器人左右腿的狀態(tài)參數(shù);基于第一最優(yōu)動作控制策略和第二最優(yōu)動作控制策略完成對于機(jī)器人雙腿動作的協(xié)同控制。本方法通過構(gòu)建兩個深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型分別對機(jī)器人的兩腿的動作控制策略進(jìn)行分析,通過對機(jī)器人兩條腿的單獨(dú)控制,在提高輸出動作穩(wěn)定度的同時,降低控制模型的控制維度、減小模型擬合的難度。
聲明:
“基于雙智能體協(xié)作博弈的雙足機(jī)器人行走控制方法和系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)