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      失效故障下柔性機器人關節(jié)神經網絡觀測器設計方法
      
					
      
					     1100  
					    編輯：管理員  
						來源：中冶有色技術網  
						
      
							2023-03-19 08:59:34						
      
					
      
				
      
				
      
				    本發(fā)明公開了一種失效故障下柔性機器人關節(jié)神經網絡觀測器設計方法，包括：建立符合柔性機器人關節(jié)要求的雙慣量彈性系統的數學模型及狀態(tài)空間模型；根據雙慣量彈性系統的狀態(tài)空間模型與故障容錯控制規(guī)律，建立雙慣量彈性系統發(fā)生失效故障情況下的系統狀態(tài)空間方程；根據雙慣量彈性系統發(fā)生失效故障時預設的假設條件，設計自適應反饋容錯控制器；設計神經網絡觀測器，以在雙慣量彈性系統發(fā)生失效故障時，為所述容錯控制器提供雙慣量彈性系統的準確測量參數。本發(fā)明可準確的觀測雙慣量彈性系統發(fā)生失效故障下的相關參數，并將其用于容錯控制器中，以便實現對期望輸出信號的跟蹤與控制。				    
      
				        
      聲明：
      
				        
      
				         “失效故障下柔性機器人關節(jié)神經網絡觀測器設計方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯系該技術所有人。
				        
      
				        
      
				        我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
				        
      
				    
      
				
      
				
				
      
					
      
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      標簽：
      
					 
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