本發(fā)明提供一種推進器部分失效下的無人船控制失效率和擾動估計方法及系統(tǒng)。本發(fā)明方法,包括:構(gòu)建推進器失效的無人船模型,并給定無人船模型一個系統(tǒng)輸入;建立狀態(tài)觀測器模塊和擾動估計器模塊,將當前時刻速度的觀測值同時導(dǎo)入到兩個模型中,分別得到系統(tǒng)總擾動與環(huán)境擾動的估計值和失效控制增益;建立失效率估計模塊,對無人船失效率進行估計。本發(fā)明將數(shù)據(jù)驅(qū)動自學(xué)習(xí)方法與自抗擾控制相結(jié)合,提出一種響應(yīng)速度快、效益高、適用性強的推進器部分失效下的無人船控制失效率和擾動估計方法,不僅可以實現(xiàn)對失效率進行估計,而且還能實現(xiàn)對復(fù)雜的未知時變系統(tǒng)總擾動進行估計。解決了在無人船發(fā)生推進器部分失效時對失效率和外部擾動的估計問題。
聲明:
“推進器部分失效下的無人船控制失效率和擾動估計方法及系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)