本發(fā)明提出的一種智能電動(dòng)車輛視覺車道居中輔助系統(tǒng)失效安全控制方法,通過自車搭載的視覺相機(jī)得到智能電動(dòng)車輛行駛過程中視覺相機(jī)探測(cè)范圍內(nèi)的車道線信號(hào),根據(jù)車道線方程得到自車的期望行駛軌跡;當(dāng)車道線信號(hào)正常時(shí),利用車道線信號(hào)計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)瞄橫向偏差,以此計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的自車期望方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào),自車按照該轉(zhuǎn)角信號(hào)進(jìn)行操作;當(dāng)車道線信號(hào)異常時(shí),車道居中輔助系統(tǒng)將基于PDC算法推算自車與道路中心的相對(duì)位置關(guān)系,并求得自車需執(zhí)行的轉(zhuǎn)向命令,在一定時(shí)間內(nèi)維持住自車在既定車道內(nèi)行駛。本發(fā)明能夠在車道線信號(hào)完全失效且駕駛員來不及接管的時(shí)間段,為駕駛員安全接管爭(zhēng)取寶貴時(shí)間,從而達(dá)到安全行駛的目的。
聲明:
“智能電動(dòng)車輛視覺車道居中輔助系統(tǒng)失效安全控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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