權(quán)利要求書： 1.一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法，其特征在于，應(yīng)用于第一熱像儀，所述方法包括：

獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，所述第一位置為：所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第二位置為：所述第二熱像儀在第二物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置；

根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電機(jī)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述歸一化位置為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

2

其中，AD歸一化為所述歸一化位置，AD為所述第三位置， 為所述第一位置， 為所述第二位置，a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二位置的預(yù)設(shè)映射值，a與b的大小關(guān)系和 與 的大小關(guān)系相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，包括：根據(jù)以下公式，計(jì)算所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置：1

其中，AD為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置， 為所述第四位置， 為所述第五位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第一環(huán)境溫度為：確定所述第一位置、所述第二位置時(shí)的環(huán)境溫度，所述第二環(huán)境溫度為確定所述第三位置時(shí)的環(huán)境溫度；

所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，包括：根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第三環(huán)境溫度為：確定所述第四位置、所述第五位置時(shí)的環(huán)境溫度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述歸一化位置為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫度變化單位數(shù)量時(shí)聚焦電機(jī)位置的變化量，a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二位置的預(yù)設(shè)映射值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，包括：

按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫度。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述歸一化位置為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫度變化時(shí)聚焦電機(jī)所需的移動(dòng)量，t0、t1、t2分別為預(yù)設(shè)的第一溫度、第二溫度、第三溫度，a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二位置的預(yù)設(shè)映射值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，包括：

根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置；

根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，包括：

按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度t0時(shí)的聚焦電機(jī)位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫度。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，包括：判斷當(dāng)前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；

如果否，直接將所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置；

如果是，根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置，包括：按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置：

其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置。

12.一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定裝置，其特征在于，應(yīng)用于第一熱像儀，所述裝置包括：

獲得模塊，用于獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，所述第一位置為：所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第二位置為：所述第二熱像儀在第二物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置；

確定模塊，用于根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電機(jī)位置。

13.一種熱像儀，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲(chǔ)器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1?11任一所述的方法步驟。

14.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1?11任一所述的方法步驟。

說明書： 一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法及裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及紅外熱成像技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法及裝置。

背景技術(shù)[0002] 獲得清晰的圖像是各種數(shù)字成像設(shè)備的最基本要求，熱像儀的聚焦過程實(shí)際上是尋找最佳清晰度圖像的焦距的過程。熱像儀的攝像鏡頭的鏡片中有一組聚焦鏡片，通過改

變聚焦鏡片的位置即可達(dá)到聚焦目的，在自動(dòng)聚焦方式中，聚焦鏡片連接在聚焦電機(jī)上，通

過移動(dòng)聚焦電機(jī)來移動(dòng)聚焦鏡片的位置。

[0003] 隨著紅外熱成像技術(shù)的發(fā)展，熱像儀具有預(yù)置點(diǎn)巡航功能，即對(duì)多個(gè)預(yù)先設(shè)置的監(jiān)控目標(biāo)位置進(jìn)行巡航監(jiān)控，具體為：針對(duì)每個(gè)預(yù)置點(diǎn)，預(yù)先確定該預(yù)置點(diǎn)下圖像清晰時(shí)聚

焦電機(jī)的位置，在巡航時(shí)若需要對(duì)該預(yù)置點(diǎn)進(jìn)行監(jiān)控，可以直接調(diào)用該預(yù)置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的聚焦

電機(jī)位置，實(shí)現(xiàn)快速聚焦。

[0004] 可見，熱像儀在使用預(yù)置點(diǎn)巡航功能前，需要進(jìn)行預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)采集，確定每個(gè)預(yù)置點(diǎn)下圖像清晰時(shí)的聚焦電機(jī)位置。然而，若當(dāng)前熱像儀發(fā)生故障或其它原因需要更換為另

一臺(tái)熱像儀時(shí)，需要針對(duì)更換后的熱像儀重新進(jìn)行一次預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)采集，得到更換后的熱

像儀在各個(gè)預(yù)置點(diǎn)下圖像清晰時(shí)的聚焦電機(jī)位置，可見，在更換熱像儀的情況下，更換后的

熱像儀需要按照上述方式重新確定預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，較為繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容[0005] 本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法、裝置、熱像儀以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)同一型號(hào)的多個(gè)熱像儀復(fù)用預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位

置。具體技術(shù)方案如下：

[0006] 第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法，應(yīng)用于第一熱像儀，所述方法包括：

[0007] 獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，所述第一位置為：

所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第二位置為：所述第二熱像儀在第二

物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電

機(jī)位置；

[0008] 根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第一物距下的聚

焦電機(jī)位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電機(jī)位置。

[0009] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0010]2

[0011] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置，AD為所述第三位置， 為所述第一位置，為所述第二位置，a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二位置的預(yù)設(shè)映射值，a與b的

大小關(guān)系和 與 的大小關(guān)系相同。

[0012] 可選的，所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，包括：

[0013] 根據(jù)以下公式，計(jì)算所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置：[0014][0015] 其中，AD1為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置， 為所述第四位置， 為所述第五位置。

[0016] 可選的，所述歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第一環(huán)

境溫度為：確定所述第一位置、所述第二位置時(shí)的環(huán)境溫度，所述第二環(huán)境溫度為確定所述

第三位置時(shí)的環(huán)境溫度；

[0017] 所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，包括：

[0018] 根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第三環(huán)境溫度為：

確定所述第四位置、所述第五位置時(shí)的環(huán)境溫度。

[0019] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0020][0021] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫

度變化單位數(shù)量時(shí)聚焦電機(jī)位置的變化量，a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二

位置的預(yù)設(shè)映射值。

[0022] 可選的，所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，包括：

[0023] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

[0024][0025] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0026] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0027][0028] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置， 分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示

溫度變化時(shí)聚焦電機(jī)所需的移動(dòng)量，t0、t1、t2分別為預(yù)設(shè)的第一溫度、第二溫度、第三溫度，

a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二位置的預(yù)設(shè)映射值。

[0029] 可選的，所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，包括：

[0030] 根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置；

[0031] 根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置。

[0032] 可選的，所述根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，包括：

[0033] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

[0034][0035] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度t0時(shí)的聚焦電機(jī)位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0036] 可選的，所述根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位

置，包括：

[0037] 判斷當(dāng)前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；[0038] 如果否，直接將所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位

置；

[0039] 如果是，根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位

置。

[0040] 可選的，所述根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電

機(jī)位置，包括：

[0041] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置：

[0042][0043] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置。

[0044] 第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定裝置，應(yīng)用于第一熱像儀，所述裝置包括：

[0045] 獲得模塊，用于獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，

所述第一位置為：所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第二位置為：所述第

二熱像儀在第二物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)

置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置；

[0046] 確定模塊，用于根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第

一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電

機(jī)位置。

[0047] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0048]2

[0049] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置，AD為所述第三位置， 為所述第一位置，為所述第二位置，a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二位置的預(yù)設(shè)映射值，a與b的

大小關(guān)系和 與 的大小關(guān)系相同。

[0050] 可選的，所述確定模塊，具體用于：[0051] 根據(jù)以下公式，計(jì)算所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置：[0052]1

[0053] 其中，AD為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置， 為所述第四位置， 為所述第五位置。

[0054] 可選的，所述歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第一環(huán)

境溫度為：確定所述第一位置、第二位置時(shí)的環(huán)境溫度，所述第二環(huán)境溫度為確定所述第三

位置時(shí)的環(huán)境溫度；

[0055] 相應(yīng)的，所述確定模塊，具體用于：[0056] 根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第三環(huán)境溫度為：

確定所述所述第四位置、所述第五位置時(shí)的環(huán)境溫度。

[0057] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0058][0059] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為在所述第三位置， 分別為在所述第一位置、所述所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，

k表示溫度變化單位數(shù)量時(shí)聚焦電機(jī)位置的變化量，a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所

述第二位置的預(yù)設(shè)映射值。

[0060] 可選的，所述確定模塊根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，具體

為：

[0061] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

[0062][0063] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0064] 可選的，所述歸一化位置為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0065][0066] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫

度變化時(shí)聚焦電機(jī)所需的移動(dòng)量，t0、t1、t2分別為預(yù)設(shè)的第一溫度、第二溫度、第三溫度，a

為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二位置的預(yù)設(shè)映射值。

[0067] 可選的，所述確定模塊，包括：[0068] 第一確定子模塊，用于根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置；

[0069] 第二確定子模塊，用于根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚

焦電機(jī)位置。

[0070] 可選的，所述第一確定子模塊根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位

置，具體為：

[0071] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

[0072][0073] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度t0時(shí)的聚焦電機(jī)位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0074] 可選的，所述第二確定子模塊，包括：[0075] 判斷單元，用于判斷當(dāng)前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；[0076] 第一確定單元，用于在當(dāng)前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值不大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，直接將所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定為

所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置；

[0077] 第二確定單元，用于在當(dāng)前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第

一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置。

[0078] 可選的，所述第二確定單元根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫

度下的聚焦電機(jī)位置，具體為：

[0079] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置：

[0080][0081] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置。

[0082] 第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種熱像儀，包括處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲(chǔ)器通過通信總線完成相互間的通信；

[0083] 存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；[0084] 處理器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述任一所述熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法的方法步驟。

[0085] 第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一所述熱像儀的聚

焦電機(jī)位置確定方法的方法步驟。

[0086] 本發(fā)明實(shí)施例提供的方案，第二熱像儀根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化的聚焦電機(jī)位置，作為歸一化位置，當(dāng)

更換為第一熱像儀后，第一熱像儀可以直接獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的歸一化位置，并根據(jù)該

歸一化位置以及自身對(duì)應(yīng)的第四位置、第五位置，即可計(jì)算出自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦

電機(jī)位置。可見，同一型號(hào)的多個(gè)熱像儀之間可以復(fù)用預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，因此更換

后的熱像儀不需要重新進(jìn)行目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)采集，即可確定自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電

機(jī)位置，對(duì)于更換后的熱像儀來說，能夠更加方便確定預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置。

附圖說明[0087] 為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本

發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以

根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

[0088] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法的流程示意圖；[0089] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0090] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種熱像儀的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式[0091] 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于

本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他

實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

[0092] 為解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法、裝置、熱像儀、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

[0093] 具體的，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法應(yīng)用于第一熱像儀，第一熱像儀首先獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，其中，歸一化位置為：第二熱像儀

預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，第一位

置為：第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，第二位置為：第二熱像儀在第二物距下的

聚焦電機(jī)位置，第三位置為：第二熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置；然后，根據(jù)歸一

化位置以及第四位置、第五位置，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，其中，

第四位置為：第一熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，第五位置為：第一熱像儀在第二物

距下的聚焦電機(jī)位置。

[0094] 其中，聚焦電機(jī)連接在軸上，某一物距下的聚焦電機(jī)位置為熱像儀對(duì)該物距處的場(chǎng)景能夠聚焦清晰時(shí)聚焦電機(jī)在軸上所對(duì)應(yīng)的位置，假設(shè)熱像儀在物距A、B下能夠聚焦清

晰時(shí)聚焦電機(jī)在軸上所對(duì)應(yīng)的位置分別為a、b，那么在環(huán)境溫度不變的情況下，當(dāng)熱像儀聚

焦的場(chǎng)景由物距A的場(chǎng)景變換為物距B的場(chǎng)景時(shí)，聚焦電機(jī)將從位置a移動(dòng)到位置b，以實(shí)現(xiàn)

對(duì)物距B的場(chǎng)景的聚焦。

[0095] 一種實(shí)現(xiàn)方式中，熱像儀安裝在運(yùn)動(dòng)設(shè)備(如機(jī)器人)上，由運(yùn)動(dòng)設(shè)備控制熱像儀執(zhí)行預(yù)置點(diǎn)巡航功能。第二熱像儀安裝在運(yùn)動(dòng)設(shè)備上時(shí)，進(jìn)行預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)采集，針對(duì)每一預(yù)

置點(diǎn)，采集在該預(yù)置點(diǎn)下圖像清晰時(shí)的聚焦電機(jī)位置，并將確定的聚焦電機(jī)位置進(jìn)行歸一

化處理，得到該預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，并將各個(gè)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置上傳給運(yùn)動(dòng)設(shè)備。

這樣，當(dāng)?shù)诙嵯駜x更換為第一熱像儀后，在第一熱像儀需要對(duì)某一預(yù)置點(diǎn)進(jìn)行監(jiān)控時(shí)，運(yùn)

動(dòng)設(shè)備將該預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置下發(fā)給第一熱像儀，第一熱像儀根據(jù)歸一化位置計(jì)算出

自身在該預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，從而對(duì)該預(yù)置點(diǎn)進(jìn)行聚焦。

[0096] 下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法進(jìn)行介紹。[0097] 參見圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法，可以應(yīng)用于第一熱像儀，包括如下步驟：

[0098] S101，獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置。[0099] 其中，歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，第一位置為：第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，

第二位置為：第二熱像儀在第二物距下的聚焦電機(jī)位置，第三位置為：第二熱像儀在目標(biāo)預(yù)

置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置。

[0100] 可以理解的，第二熱像儀可以將計(jì)算得到的歸一化位置上傳給運(yùn)動(dòng)設(shè)備，以便于更換后的第一熱像儀從運(yùn)動(dòng)設(shè)備中獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，第二熱像儀也可以將

計(jì)算得到的歸一化位置上傳給對(duì)應(yīng)的服務(wù)器，以便于更換后的第一熱像儀從該服務(wù)器中獲

得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，都是合理的，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)第一熱像儀獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)

下的歸一化位置的方式不做限定。

[0101] 在一種實(shí)現(xiàn)方式中，上述歸一化位置可以為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0102][0103] 其中，AD歸一化為歸一化位置，AD2為第三位置， 為第一位置， 為第二位置，a為第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為第二位置的預(yù)設(shè)映射值，a與b的大小關(guān)系和 與 的

大小關(guān)系相同。

[0104] 在進(jìn)行歸一化計(jì)算時(shí)，可以將第一位置和第二位置映射到直線坐標(biāo)系中，然后令第一位置在該直線坐標(biāo)系中的映射值為b，第二位置在該直線坐標(biāo)系中的映射值為a，需要

注意的是，當(dāng)?shù)谝晃恢玫闹荡笥诘诙恢玫闹?，則b＞a，當(dāng)?shù)谝晃恢玫闹敌∮诘诙恢玫?br>
值，則b＜a，a與b的取值可以基于此原則進(jìn)行任意設(shè)定。

[0105] 舉例而言，以熱像儀出廠標(biāo)定記錄的在標(biāo)定環(huán)境溫度時(shí)兩個(gè)不同物距下的聚焦電機(jī)位置為例來介紹上述歸一化過程，假設(shè)出廠標(biāo)定時(shí)記錄的兩個(gè)不同的聚焦電機(jī)位置為

minAD、maxAD，其中，minAD為熱像儀能聚焦清晰的最近成像距離時(shí)的聚焦電機(jī)位置、maxAD

為熱像儀在無窮遠(yuǎn)處聚焦清析時(shí)的聚焦電機(jī)位置。將minAD、maxAD映射到直線坐標(biāo)系中，映

射關(guān)系可以為：minAD的映射值b為0，maxAD的映射值a為4000，并且區(qū)間值按比例映射。

[0106] 熱像儀1(minAD＝100、maxAD＝1000)，在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置AD為300，則AD映射到上述直線坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)(也就是歸一化位置)AD歸一化為：

[0107][0108] 需要說明的是，計(jì)算歸一化位置，除了要用到第二熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，還需要用到兩個(gè)不同物距下的聚焦電機(jī)位置，這兩個(gè)不同物距下的聚焦電機(jī)位

置可以有多種定義，如上述舉例中用到的minAD和maxAD，或者是其它物距下的聚焦電機(jī)位

置。但是，第一熱像儀在利用歸一化位置計(jì)算自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置時(shí)，必須

使用與第二熱像儀相同的兩個(gè)物距下的聚焦電機(jī)位置。

[0109] S102，根據(jù)歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置。

[0110] 其中，第四位置為：第一熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，第五位置為：第一熱像儀在第二物距下的聚焦電機(jī)位置。

[0111] 本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，第二熱像儀根據(jù)歸一化位置計(jì)算自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，與第一熱像儀根據(jù)自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置計(jì)算歸一化

位置，這兩個(gè)過程是逆過程。因此，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置的方

法，與計(jì)算歸一化位置的計(jì)算方法相類似。

[0112] 具體的，第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置AD1可以按照如下公式計(jì)算：其中， 為第四位置， 為第五位置。

[0113] 再以上述舉例為例，熱像儀1更換為熱像儀2(minAD＝200，maxAD＝1200)，目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置在直線坐標(biāo)系中映射的坐標(biāo)為888(記為POS)，則熱像儀2在目標(biāo)預(yù)置

1

點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置AD為：

[0114][0115] 可以理解的，根據(jù)自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置計(jì)算歸一化位置，以及根據(jù)歸一化位置計(jì)算自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，都是采用熱像儀在相同的兩個(gè)物

距下的聚焦電機(jī)位置進(jìn)行計(jì)算的，所以第二熱像儀采集目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)信息并計(jì)算得到的歸一

化位置可以復(fù)用到同一型號(hào)的其它熱像儀。

[0116] 綜上所述，在本發(fā)明實(shí)施例提供的方案中，第二熱像儀根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化的聚焦電機(jī)位置，作為歸

一化位置，當(dāng)更換為第一熱像儀后，第一熱像儀可以直接獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的歸一化位

置，并根據(jù)該歸一化位置以及自身對(duì)應(yīng)的第四位置、第五位置，即可計(jì)算出自身在目標(biāo)預(yù)置

點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置。可見，同一型號(hào)的多個(gè)熱像儀之間可以復(fù)用預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位

置，因此更換后的熱像儀不需要重新進(jìn)行目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)采集，即可確定自身在目標(biāo)預(yù)置

點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，對(duì)于更換后的熱像儀來說，能夠更加方便確定預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)

位置。

[0117] 本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，熱像儀的鏡頭對(duì)環(huán)境溫度變化比較敏感，當(dāng)溫度變化時(shí)，焦面會(huì)發(fā)生偏移，從而導(dǎo)致圖像虛焦(一般溫度變化5℃以上可以看出圖像清晰度

的變化)。這時(shí)，需要進(jìn)行溫度補(bǔ)償，使得熱像儀聚焦后獲得的圖像清晰。

[0118] 下面對(duì)溫度補(bǔ)償?shù)脑磉M(jìn)行簡(jiǎn)單介紹。可以理解的，隨著環(huán)境溫度的變化，紅外光學(xué)材料的折射率、光學(xué)元件的曲率和厚度、零件間隔等都會(huì)發(fā)生變化，使紅外光學(xué)系統(tǒng)產(chǎn)生

熱離焦，導(dǎo)致系統(tǒng)成像質(zhì)量變差。

[0119] 紅外材料的折射率溫度系數(shù)、結(jié)構(gòu)件的熱膨脹系數(shù)等都是線性的，所以當(dāng)溫度變化1℃時(shí)，成像面產(chǎn)生的虛焦量是一定值，即聚焦電機(jī)的移動(dòng)量是一定值(也就是鏡片的移

動(dòng)量是一定值)。系數(shù)k表示溫度變化時(shí)聚焦電機(jī)所需的移動(dòng)量。

[0120] 因此，當(dāng)熱像儀對(duì)著某一物距聚焦清晰時(shí)的環(huán)境溫度T0、聚焦電機(jī)位置ADT0，那么在同一物距下，當(dāng)環(huán)境溫度變?yōu)門1時(shí)，圖像清晰需要的聚焦電機(jī)位置ADT1為：ADT1＝ADT0+k

(T1?T0)。由溫度補(bǔ)償可知，當(dāng)物距不變、環(huán)境溫度變化量為△T時(shí)，需要的聚焦電機(jī)位置補(bǔ)償

量可通過k×△T計(jì)算得到。

[0121] 鑒于此，為了消除溫度變化對(duì)聚焦電機(jī)位置的影響，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法。在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，上述歸一化位置具體可以

為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對(duì)第三位置進(jìn)

行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，其中，第一環(huán)境溫度為：確定第一位置、第二位置時(shí)

的環(huán)境溫度，第二環(huán)境溫度為第三位置時(shí)的環(huán)境溫度；

[0122] 相應(yīng)的，上述步驟S102根據(jù)歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，可以包括：

[0123] 根據(jù)歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，其中，第三環(huán)境溫度為：確定第四位

置、第五位置時(shí)的環(huán)境溫度。

[0124] 其中，第三環(huán)境溫度與第一環(huán)境溫度的值可以相同，也可以不相同，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做限定。

[0125] 在圖1所示實(shí)施例的相關(guān)描述中提到，歸一化計(jì)算除了要用到第二熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，還需要用到兩個(gè)不同物距下的聚焦電機(jī)位置，在本實(shí)施例中，這

兩個(gè)不同的聚焦電機(jī)位置，可以是同一溫度時(shí)不同物距下的聚焦電機(jī)位置，也可以是不同

溫度時(shí)不同物距的聚焦電機(jī)位置。

[0126] 在一種實(shí)現(xiàn)方式中，這兩個(gè)不同的聚焦電機(jī)位置是同一溫度時(shí)不同物距下的聚焦電機(jī)位置，則上述歸一化位置可以為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的

聚焦電機(jī)位置：

[0127][0128] 其中，AD歸一化為歸一化位置， 為第二環(huán)境溫度， 為第三位置，分別為第一位置、第二位置， 為第一環(huán)境溫度，k表示溫度變化單位數(shù)量時(shí)聚焦

電機(jī)位置的變化量，a為第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為第二位置的預(yù)設(shè)映射值。

[0129] 可見，上述歸一化計(jì)算公式中，將第一位置和第二位置均換算到第二環(huán)境溫度下，也就是說，這種方式所確定的歸一化位置為：根據(jù)第一物距下且在第二環(huán)境溫度時(shí)的聚焦

電機(jī)位置、第二物距下且在第二環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，對(duì)目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在第二環(huán)

境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的。

[0130] 在這種情況下，上述根據(jù)歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置的步驟，可以包括：

[0131] 按照以下公式，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

[0132][0133] 其中， 為第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置， 分別為第四位置、第五位置， 為第三環(huán)境溫度。

[0134] 下面以熱像儀出廠標(biāo)定時(shí)記錄的兩個(gè)不同的聚焦電機(jī)位置minAD、maxAD，以及標(biāo)定時(shí)的環(huán)境溫度T0為例進(jìn)行說明。

[0135] 1)第二熱像儀在采集目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)，獲得聚焦清晰時(shí)的聚焦電機(jī)位置信息ADT1以及當(dāng)前的環(huán)境溫度T1；

[0136] 2)第二熱像儀根據(jù)T1與T0的溫度變化量，通過溫度補(bǔ)償計(jì)算得到T1下的minADT1、maxADT1：minADT1＝minAD+k(T1?T0)，maxADT1＝maxAD+k(T1?T0)；

[0137] 3)第二熱像儀根據(jù)minADT1、maxADT1對(duì)ADT1進(jìn)行歸一化計(jì)算，得到AD歸一化：AD歸一化＝(ADT1?minADT1)×(4000?0)/(maxADT1?minADT1)+0；

[0138] 至此，也就是AD歸一化＝{ADT1?[minAD+k(T1?T0)]}×(a?b)/{[maxAD+k(T1?T0)]–[minAD+k(T1?T0)]}+b；

[0139] 4)更換為第一熱像儀后，當(dāng)要調(diào)用目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)時(shí)，即要獲得在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置時(shí)，第一熱像儀獲得當(dāng)前環(huán)境溫度T2；

[0140] 其中，第一熱像儀對(duì)應(yīng)的標(biāo)定溫度T0的值可能與第二熱像儀對(duì)應(yīng)的標(biāo)定溫度T0的值相同，也可能不同，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做限定；

[0141] 5)第一熱像儀根據(jù)T2和自身對(duì)應(yīng)的標(biāo)定溫度T0的溫度變化量，通過溫度補(bǔ)償計(jì)算得到T2溫度下的minADT2、maxADT2：minADT2＝minAD+k(T2?T0)，maxADT2＝maxAD+k(T2?T0)；

[0142] 6)第一熱像儀根據(jù)目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)處的歸一化位置AD歸一化，結(jié)合minADT2、maxADT2換算得到自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置ADT2：

[0143] ADT2＝minADT2+(AD歸一化?0)×(maxADT2?minADT2)/(4000?0)；[0144] 至此，也就是ADT2＝[minAD+k(T2?T0)]+(AD歸一化?b)×{[maxAD+k(T2?T0)]–[minAD+k(T2?T0)]}/(a?b)。

[0145] 可見，在上述1)～6)進(jìn)行歸一化計(jì)算時(shí)，都是將兩個(gè)熱像儀的minAD和maxAD從標(biāo)定溫度通過溫度補(bǔ)償換算到采集預(yù)置點(diǎn)和調(diào)用預(yù)置點(diǎn)時(shí)的環(huán)境溫度，所以，可以實(shí)現(xiàn)預(yù)置

點(diǎn)信息的復(fù)用及溫度自動(dòng)補(bǔ)償。

[0146] 另一種實(shí)現(xiàn)方式中，這兩個(gè)不同的聚焦電機(jī)位置是不同溫度時(shí)不同物距下的聚焦電機(jī)位置，則上述歸一化位置可以為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的

聚焦電機(jī)位置：

[0147][0148] 其中，AD歸一化為歸一化位置， 為第二環(huán)境溫度， 為第三位置，分別為第一位置、第二位置， 為第一環(huán)境溫度，k表示溫度變化時(shí)聚焦電機(jī)所需

的移動(dòng)量，t0、t1、t2分別為預(yù)設(shè)的第一溫度、第二溫度、第三溫度，a為第一位置的預(yù)設(shè)映射

值，b為第二位置的預(yù)設(shè)映射值。

[0149] 可見，上述歸一化計(jì)算公式中，將第二熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置換算到了預(yù)設(shè)的第一溫度下，將第一物距和第二物距下的聚焦電機(jī)位置分別換算到第二溫

度、第三溫度下，也就是說，這種方式所確定的歸一化位置為：根據(jù)第一物距下且在第二溫

度時(shí)的聚焦電機(jī)位置、第二物距下且在第三溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，對(duì)目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在

第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的。其中，t0、t1、t2這三個(gè)溫度的值可以

相同，也可以互不相同，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做限定。

[0150] 相應(yīng)的，上述根據(jù)歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置的步驟，可以包括：

[0151] 根據(jù)歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置；

[0152] 根據(jù)第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置。

[0153] 在一種實(shí)現(xiàn)方式中，可以按照以下公式，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

[0154][0155] 其中， 為第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在第一溫度t0時(shí)的聚焦電機(jī)位置，分別為第四位置、第五位置， 為第三環(huán)境溫度。

[0156] 在確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置后，上述根據(jù)第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置

點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置的步驟，可以包括：

[0157] 判斷當(dāng)前環(huán)境溫度與第一溫度的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；[0158] 如果否，直接將第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定為第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置；

[0159] 如果是，根據(jù)第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置。

[0160] 在一種實(shí)現(xiàn)方式中，在當(dāng)前環(huán)境溫度與第一溫度的差值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，可以將第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置由第一溫度換算到當(dāng)前環(huán)境溫度，具體的可以

按照以下公式，確定第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置：

[0161][0162] 其中， 為第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置。

[0163] 下面仍以熱像儀出廠標(biāo)定時(shí)記錄的兩個(gè)不同的聚焦電機(jī)位置minAD、maxAD，以及標(biāo)定時(shí)的環(huán)境溫度T0為例進(jìn)行說明。將熱像儀標(biāo)定的minAD、maxAD進(jìn)行擴(kuò)展，比如可以將標(biāo)

定溫度T0下獲得的minAD、maxAD分別擴(kuò)展到?40℃、+70℃，得到minAD擴(kuò)展后、maxAD擴(kuò)展后，也就是

t1為70℃、t2為?40℃。

[0164] 1)第二熱像儀根據(jù)溫度補(bǔ)償，將自身的兩個(gè)參數(shù)minAD、maxAD進(jìn)行溫度擴(kuò)展，得到minAD擴(kuò)展后和maxAD擴(kuò)展后：minAD擴(kuò)展后＝minAD+k(70?T0)，

[0165] maxAD擴(kuò)展后＝maxAD+k(?40?T0)；[0166] 2)第二熱像儀在采集目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)，獲得聚焦清晰時(shí)的聚焦電機(jī)位置信息ADT1以及當(dāng)前的環(huán)境溫度T1；

[0167] 3)第二熱像儀根據(jù)T1與預(yù)設(shè)溫度t0的溫度變化量，通過溫度補(bǔ)償計(jì)算在t0時(shí)對(duì)目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)聚焦清晰時(shí)的聚焦電機(jī)位置信息，記為ADt0，ADt0＝ADT1+k(t0?T1)；

[0168] 4)第二熱像儀結(jié)合minAD擴(kuò)展后、maxAD擴(kuò)展后，對(duì)ADt0進(jìn)行歸一化計(jì)算，得到AD歸一化：AD歸一化＝(ADt0?minAD擴(kuò)展后)×(4000?0)/(maxAD擴(kuò)展后?minAD擴(kuò)展后)+0；

[0169] 至此，也就是AD歸一化＝{[ADT1+k(t0?T1)]?[maxAD+k(?40?T0)]}×(a?b)/{[maxAD+k(?40?T0)]–[minAD+k(70?T0)]}+b；

[0170] 5)更換為第一熱像儀后，當(dāng)要調(diào)用目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)時(shí)，即要獲得在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置時(shí)，第一熱像儀根據(jù)溫度補(bǔ)償，同樣將自身的兩個(gè)參數(shù)minAD、maxAD進(jìn)行溫度擴(kuò)

展，得到minAD擴(kuò)展后和maxAD擴(kuò)展后：minAD擴(kuò)展后＝minAD+k(70?T0)，maxAD擴(kuò)展后＝maxAD+k(?40?T0)；

[0171] 其中，第一熱像儀對(duì)應(yīng)的標(biāo)定溫度T0的值可能與第二熱像儀對(duì)應(yīng)的標(biāo)定溫度T0的值相同，也可能不同，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做限定；

[0172] 6)第一熱像儀將目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)處的歸一化位置AD歸一化，結(jié)合自身的minAD擴(kuò)展后、maxAD擴(kuò)展后，換算得到第一熱像儀在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)且在t0溫度下的聚焦電機(jī)位置ADt0：

[0173] ADt0＝minAD擴(kuò)展后+(AD歸一化?0)×(maxAD擴(kuò)展后?minAD擴(kuò)展后)/(4000?0)；[0174] 至此，也就是ADt0＝[minAD+k(70?T0)]+(AD歸一化?b)×{[maxAD+k(?40?T0)]–[minAD+k(70?T0)]}/(a?b)；

[0175] 7)第一熱像儀獲得當(dāng)前環(huán)境溫度T2，根據(jù)T2和t0的溫度變化量，通過溫度補(bǔ)償計(jì)算ADT20在T2溫度下的實(shí)際聚焦值A(chǔ)DT2：ADT2＝ADt0+k(T2?t0)。

[0176] 另外，由于T2和t0的溫度變化量不超過一定閾值時(shí)，圖像清晰度的變化并不明顯，因此在不影響聚焦準(zhǔn)確度的情況下，為了減少計(jì)算量，在步驟7)中還可以增加判斷：當(dāng)T2和t0

的溫度變化量△T小于閾值時(shí)，不進(jìn)行溫度補(bǔ)償，用步驟6)中得到的ADt0作為第二熱像儀在

當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置即可。此外，可以理解的是，在設(shè)置t0的取

值時(shí)，可以參考第一熱像儀當(dāng)前所處位置的平均環(huán)境溫度進(jìn)行設(shè)置，例如，若第一熱像儀當(dāng)

前所處環(huán)境的平均環(huán)境溫度為25℃，那么將t0取值為25℃，這樣可以使溫度變化量不超過

閾值，那么步驟7)中就可以不用增加上述判斷并進(jìn)行溫度補(bǔ)償?shù)牟襟E。

[0177] 可見，在上述1)～7)進(jìn)行歸一化計(jì)算時(shí)，將兩個(gè)熱像儀在標(biāo)定溫度下的minAD和maxAD擴(kuò)展到相同的預(yù)設(shè)溫度t1、t2，而計(jì)算歸一化位置都是以預(yù)設(shè)溫度t0為基準(zhǔn)，因此第一

熱像儀在根據(jù)歸一化位置計(jì)算自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的溫度

t0、t1、t2，即可實(shí)現(xiàn)預(yù)置點(diǎn)信息的復(fù)用及溫度自動(dòng)補(bǔ)償。

[0178] 可見，應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的方案，不僅可以實(shí)現(xiàn)同一型號(hào)的多個(gè)熱像儀之間復(fù)用預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，并且，當(dāng)環(huán)境溫度變化時(shí)可以自動(dòng)進(jìn)行溫度補(bǔ)償，得到熱像

儀在預(yù)置點(diǎn)下在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，提高聚焦準(zhǔn)確度。

[0179] 下面通過一個(gè)具體實(shí)施例來對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹。[0180] 熱像儀出廠時(shí)，對(duì)著不同物距的目標(biāo)進(jìn)行聚焦，得到在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)、在不同物距下圖像清晰時(shí)的聚焦電機(jī)位置，并將當(dāng)前環(huán)境溫度以及得到的聚焦電機(jī)位置保存到熱像

儀中；

[0181] 上述不同物距的個(gè)數(shù)可以是1個(gè)、2個(gè)或多個(gè)；常用的物距有兩個(gè)，即無窮遠(yuǎn)和熱像儀能聚清的最近成像距離；由于本發(fā)明實(shí)施例提供的方案需要用到兩個(gè)不同物距下圖像清

晰時(shí)的聚焦電機(jī)位置，因此若物距為1個(gè)，則需要通過理論計(jì)算得到熱像儀在另一個(gè)物距下

圖像清晰時(shí)的聚焦電機(jī)位置；若物距為多個(gè)，則可以從中選擇任意兩個(gè)物距；

[0182] 可以在熱像儀中增加溫度傳感器來獲得傳感器所處的環(huán)境溫度；[0183] 熱像儀第一次采集預(yù)置點(diǎn)信息時(shí)，將獲得的聚焦電機(jī)位置進(jìn)行歸一化處理后上傳給運(yùn)動(dòng)設(shè)備(機(jī)器人)；

[0184] 當(dāng)熱像儀進(jìn)行預(yù)置點(diǎn)巡航功能時(shí)，運(yùn)動(dòng)設(shè)備(機(jī)器人)給熱像儀下發(fā)歸一化的聚焦電機(jī)位置。熱像儀結(jié)合當(dāng)前環(huán)境溫度和獲得的歸一化聚焦電機(jī)位置，進(jìn)行相應(yīng)換算，得到實(shí)

際的聚焦電機(jī)位置，使得圖像清晰。

[0185] 采用本發(fā)明實(shí)施例提供的熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法，進(jìn)行預(yù)置點(diǎn)信息采集時(shí)，上傳給運(yùn)動(dòng)設(shè)備的聚焦電機(jī)位置已經(jīng)過歸一化處理，當(dāng)更換同一型號(hào)其它批次設(shè)備時(shí)，

可復(fù)用歸一化的聚焦電機(jī)位置；計(jì)算歸一化聚焦電機(jī)位置或根據(jù)下發(fā)的歸一化聚焦電機(jī)換

算實(shí)際聚焦電機(jī)位置時(shí)，都有考慮溫度的影響，可以自動(dòng)進(jìn)行溫度補(bǔ)償，從而消除溫度變化

帶來的圖像虛焦影響。

[0186] 與上述的熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法相對(duì)應(yīng)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定裝置。與圖1所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的

一種熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置應(yīng)用于第一熱像儀，可以包括：

[0187] 獲得模塊201，用于獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位

置，所述第一位置為：所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第二位置為：所

述第二熱像儀在第二物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目

標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置；

[0188] 確定模塊202，用于根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所

述第一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚

焦電機(jī)位置。

[0189] 可見，應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的方案，同一型號(hào)的多個(gè)熱像儀之間可以復(fù)用預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，因此更換后的熱像儀不需要重新進(jìn)行目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)采集，即可確

定自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，對(duì)于更換后的熱像儀來說，能夠更加方便確定預(yù)

置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置。

[0190] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述歸一化位置可以為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0191]2

[0192] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置，AD為所述第三位置， 為所述第一位置，為所述第二位置，a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二位置的預(yù)設(shè)映射值，a與b的

大小關(guān)系和 與 的大小關(guān)系相同。

[0193] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述確定模塊202，具體可以用于：[0194] 根據(jù)以下公式，計(jì)算所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置：[0195][0196] 其中，AD1為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置， 為所述第四位置， 為所述第五位置。

[0197] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述歸一化位置可以為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置、第一環(huán)境溫度、第二環(huán)境溫度對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦

電機(jī)位置，其中，所述第一環(huán)境溫度為：確定所述第一位置、第二位置時(shí)的環(huán)境溫度，所述第

二環(huán)境溫度為確定所述第三位置時(shí)的環(huán)境溫度；

[0198] 相應(yīng)的，所述確定模塊202，具體可以用于：[0199] 根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第三環(huán)境溫度為：

確定所述所述第四位置、所述第五位置時(shí)的環(huán)境溫度。

[0200] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述歸一化位置可以為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0201][0202] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為在所述第三位置， 分別為在所述第一位置、所述所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，

k表示溫度變化單位數(shù)量時(shí)聚焦電機(jī)位置的變化量，a為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所

述第二位置的預(yù)設(shè)映射值。

[0203] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述確定模塊201根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫

度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，具體可以為：

[0204] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

[0205][0206] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0207] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述歸一化位置可以為：按照以下公式，對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置：

[0208][0209] 其中，AD歸一化為所述歸一化位置， 為所述第二環(huán)境溫度， 為所述第三位置，分別為所述第一位置、所述第二位置， 為所述第一環(huán)境溫度，k表示溫

度變化時(shí)聚焦電機(jī)所需的移動(dòng)量，t0、t1、t2分別為預(yù)設(shè)的第一溫度、第二溫度、第三溫度，a

為所述第一位置的預(yù)設(shè)映射值，b為所述第二位置的預(yù)設(shè)映射值。

[0210] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述確定模塊201，可以包括：[0211] 第一確定子模塊，用于根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置；

[0212] 第二確定子模塊，用于根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚

焦電機(jī)位置。

[0213] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述第一確定子模塊根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置、第三環(huán)境溫度，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一

溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，具體可以為：

[0214] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置：

[0215][0216] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度t0時(shí)的聚焦電機(jī)位置， 分別為所述第四位置、所述第五位置， 為所述第三環(huán)境溫

度。

[0217] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述第二確定子模塊，可以包括：[0218] 判斷單元，用于判斷當(dāng)前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；[0219] 第一確定單元，用于在當(dāng)前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值不大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，直接將所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定為

所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置；

[0220] 第二確定單元，用于在當(dāng)前環(huán)境溫度與所述第一溫度的差值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第

一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置。

[0221] 作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，所述第二確定單元根據(jù)所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述第一溫度時(shí)的聚焦電機(jī)位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)

下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置，具體可以為：

[0222] 按照以下公式，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在所述當(dāng)前環(huán)境溫度下的聚焦電機(jī)位置：

[0223][0224] 其中， 為所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下且在當(dāng)前環(huán)境溫度 時(shí)的聚焦電機(jī)位置。

[0225] 本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種熱像儀，如圖3所示，包括處理器301、通信接口302、存儲(chǔ)器303和通信總線304，其中，處理器301，通信接口302，存儲(chǔ)器303通過通信總線304完成

相互間的通信，

[0226] 存儲(chǔ)器303，用于存放計(jì)算機(jī)程序；[0227] 處理器301，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器303上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如下步驟：[0228] 獲得目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的歸一化位置，其中，所述歸一化位置為：第二熱像儀預(yù)先根據(jù)第一位置、第二位置對(duì)第三位置進(jìn)行歸一化計(jì)算后得到的聚焦電機(jī)位置，所述第一位置為：

所述第二熱像儀在第一物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第二位置為：所述第二熱像儀在第二

物距下的聚焦電機(jī)位置，所述第三位置為：所述第二熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電

機(jī)位置；

[0229] 根據(jù)所述歸一化位置以及第四位置、第五位置，確定所述第一熱像儀在所述目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，其中，所述第四位置為：所述第一熱像儀在所述第一物距下的聚

焦電機(jī)位置，所述第五位置為：所述第一熱像儀在所述第二物距下的聚焦電機(jī)位置。

[0230] 關(guān)于該方法各個(gè)步驟的具體實(shí)現(xiàn)以及相關(guān)解釋內(nèi)容可以參見上述圖1的方法實(shí)施例，在此不做贅述。

[0231] 另外，處理器301執(zhí)行存儲(chǔ)器303上所存放的程序而實(shí)現(xiàn)的熱像儀的聚焦電機(jī)位置確定方法的其他實(shí)現(xiàn)方式，與前述方法實(shí)施例部分所提及的實(shí)現(xiàn)方式相同，這里也不再贅

述。

[0232] 本發(fā)明實(shí)施例提供的熱像儀，可以復(fù)用同一型號(hào)的熱像儀在預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，不需要重新進(jìn)行目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)采集，即可確定自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位

置，因而能夠更加方便確定預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置。

[0233] 上述電子設(shè)備提到的通信總線可以是外設(shè)部件互連標(biāo)準(zhǔn)(PeripheralComponentInterconnect，PCI)總線或擴(kuò)展工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)(ExtendedIndustry Standard

Architecture，EISA)總線等。該通信總線可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便

于表示，圖中僅用一條粗線表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的總線。

[0234] 通信接口用于上述電子設(shè)備與其他設(shè)備之間的通信。[0235] 存儲(chǔ)器可以包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RandomAccessMemory，RAM)，也可以包括非易失性存儲(chǔ)器(Non?olatileMemory，NM)，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器?？蛇x的，存儲(chǔ)器還可

以是至少一個(gè)位于遠(yuǎn)離前述處理器的存儲(chǔ)裝置。

[0236] 上述的處理器可以是通用處理器，包括中央處理器(CentralProcessingUnit，CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(NetworkProcessor，NP)等；還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(DigitalSignal

Processing，DSP)、專用集成電路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、現(xiàn)

場(chǎng)可編程門陣列(Field?ProgrammableGateArray，F(xiàn)PGA)或者其他可編程邏輯器件、分立

門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。

[0237] 本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有指令，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述實(shí)施例中任一所述的熱像儀的聚焦

電機(jī)位置確定方法。

[0238] 通過運(yùn)行本發(fā)明實(shí)施例提供的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，同一型號(hào)的多個(gè)熱像儀之間可以復(fù)用預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，因此更換后的熱像儀不需要重新進(jìn)行目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)數(shù)據(jù)采

集，即可確定自身在目標(biāo)預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置，對(duì)于更換后的熱像儀來說，能夠更加方

便確定預(yù)置點(diǎn)下的聚焦電機(jī)位置。

[0239] 需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存

在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋

非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要

素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備

所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在

包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

[0240] 本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用相關(guān)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于裝置、

熱像儀以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的

比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

[0241] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍

內(nèi)。