一種電動汽車充電接口自動識別和定位方法,涉及
新能源汽車自動充電技術(shù)領(lǐng)域。包括如下步驟:拍攝充電動汽車電接口的圖片并轉(zhuǎn)換為HSV顏色空間;將像素點(diǎn)HSV值符合標(biāo)簽顏色閾值要求的部分賦值為255,其他區(qū)域賦值為0;對攝像頭拍攝的圖片處理得到只包含邊界的二值圖片,輸出每個連續(xù)的輪廓點(diǎn)序列,再對輪廓點(diǎn)序列分別進(jìn)行橢圓擬合,再確定橢圓對應(yīng)輪廓的各標(biāo)簽位置;由張正友標(biāo)定算法求攝像頭內(nèi)參數(shù)和畸變系數(shù),最后由攝像頭拍攝圖片的標(biāo)簽坐標(biāo)值和真實(shí)位置值求充電接口與攝像頭的位姿差。本發(fā)明在汽車的充電過程中,能夠自動識別汽車充電接口并計(jì)算出充電接口與攝像機(jī)的位姿差并傳送給機(jī)械臂軌跡規(guī)劃系統(tǒng),節(jié)約了充電的人工成本。
聲明:
“電動汽車充電接口自動識別和定位方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)