本申請公開了一種機器人視覺導(dǎo)航方法、裝置、機器人及存儲介質(zhì),通過對機器人采集到的視覺圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測,提取視覺圖像中的動態(tài)對象信息和靜態(tài)對象信息,并根據(jù)動態(tài)對象信息、靜態(tài)對象信息和機器人的本體信息,生成環(huán)境模型,以得到機器人移動過程的實時環(huán)境地圖,便于機器人進(jìn)行全局規(guī)劃;再根據(jù)環(huán)境模型和預(yù)設(shè)專家導(dǎo)航策略的最優(yōu)獎賞函數(shù),更新路徑規(guī)劃智能體,以利用逆強化學(xué)習(xí)算法,提高機器人對不同環(huán)境進(jìn)行路徑規(guī)劃時的環(huán)境適應(yīng)性;最后利用更新后的路徑規(guī)劃智能體,對機器人進(jìn)行路徑規(guī)劃,得到全局導(dǎo)航路徑,從而實時更新全局導(dǎo)航路徑,避免導(dǎo)航路徑陷入局部最優(yōu),提高路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確度。
聲明:
“機器人視覺導(dǎo)航方法、裝置、機器人及存儲介質(zhì)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)