一種結(jié)合神經(jīng)運動規(guī)劃算法和人工勢場法的機械臂在線運動規(guī)劃方法,屬于機器人運動規(guī)劃領(lǐng)域。本發(fā)明為了解決基于強化學(xué)習(xí)的神經(jīng)運動規(guī)劃器當(dāng)規(guī)劃任務(wù)的精度要求高時訓(xùn)練困難的問題,以及人工勢場法的斥力勢場構(gòu)建復(fù)雜、存在局部極值的問題。本發(fā)明包括:一:對人工勢場法進行簡化,僅保留機械臂受到的引力勢場,在避免構(gòu)建復(fù)雜的斥力勢場的同時也使局部極值問題不再存在。二:提出將人工勢場法和強化學(xué)習(xí)相結(jié)合進行規(guī)劃的新思路,通過設(shè)計靈活的切換機制,在距離目標(biāo)較遠時采用強化學(xué)習(xí)進行規(guī)劃、距離小于閾值時切換為人工勢場進行規(guī)劃,提高了強化學(xué)習(xí)的訓(xùn)練速度和運動規(guī)劃成功率。通過在仿真引擎中對不同精度的規(guī)劃任務(wù)進行訓(xùn)練和測試,驗證了所提方法的有效性。本發(fā)明用于機器人運動規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。
聲明:
“結(jié)合神經(jīng)運動規(guī)劃算法和人工勢場法的機械臂在線運動規(guī)劃方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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