本發(fā)明公開了一種自動(dòng)駕駛車輛軌跡規(guī)劃控制實(shí)現(xiàn)方法，針對(duì)復(fù)雜道路場(chǎng)景的可解釋性程度，提出了確定性道路框架、不確定性道路框架和混合性道路框架下自動(dòng)駕駛車輛的路徑規(guī)劃方法，通過首先預(yù)設(shè)虛擬軌跡，確定各種框架模式下的各種約束條件，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)軌跡規(guī)劃算法，在可信安全區(qū)域內(nèi)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，并進(jìn)行實(shí)際規(guī)劃的軌跡與虛擬安全軌跡的誤差性優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)軌跡區(qū)間的設(shè)計(jì)，以確?？蛇_(dá)軌跡的安全區(qū)間實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)移動(dòng)性；最終采用融合強(qiáng)化學(xué)習(xí)和預(yù)測(cè)控制算法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃的跟蹤控制。本發(fā)明有助于自動(dòng)駕駛車輛在沿海城市等復(fù)雜道路和天氣環(huán)境下的路徑規(guī)劃控制實(shí)現(xiàn)，更好地降低道路環(huán)境帶給路徑規(guī)劃的風(fēng)險(xiǎn)。