本發(fā)明公開(kāi)了一種航母甲板動(dòng)態(tài)避障方法、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)；該方法構(gòu)建環(huán)境狀態(tài)，構(gòu)建航母甲板的狀態(tài)空間；預(yù)測(cè)軌跡，由狀態(tài)空間和航載機(jī)的歷史軌跡，獲取航載機(jī)的預(yù)測(cè)軌跡；避障行進(jìn)，航載機(jī)根據(jù)預(yù)測(cè)軌跡，在動(dòng)作空間中選擇決策動(dòng)作，航載機(jī)執(zhí)行選擇的決策動(dòng)作后，在航母甲板上避障行進(jìn)；該方法結(jié)合了軌跡預(yù)測(cè)、動(dòng)作決策和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)決策動(dòng)作的能力,應(yīng)用于高度不確定的場(chǎng)景。軌跡預(yù)測(cè)模塊實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)障礙物的軌跡預(yù)測(cè),大大降低了環(huán)境的不確定性,有效地解決了傳統(tǒng)算法在動(dòng)態(tài)環(huán)境中面臨的收斂速度慢,泛化能力差等問(wèn)題。利用人工勢(shì)場(chǎng)來(lái)設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)值，提高學(xué)習(xí)效率,能夠較快的選擇最佳決策動(dòng)作。