本發(fā)明提供了一種基于新航向誤差定義的環(huán)境自適應(yīng)MPC路徑追蹤控制方法,該方法基于新的航向誤差定義建立車(chē)輛狀態(tài)空間模型并構(gòu)建模型預(yù)測(cè)控制MPC路徑追蹤控制策略,并利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法DQN優(yōu)化模型預(yù)測(cè)控制MPC的預(yù)測(cè)時(shí)域和控制時(shí)域;實(shí)現(xiàn)減小追蹤誤差,提升路徑追蹤精度。
聲明:
“基于新航向誤差定義的環(huán)境自適應(yīng)MPC路徑追蹤控制方法” 該技術(shù)專(zhuān)利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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