一種軟體機(jī)器人建模方法,包括白盒模型、黑盒模型和灰盒模型,白盒模型是從材料的內(nèi)部機(jī)理出發(fā),利用物理、化學(xué)、力學(xué)和電學(xué)等多學(xué)科知識建立偏微分方程組來描述離子型EAP驅(qū)動器的基本特征,模型中的各參數(shù)都具有清楚的物理意義,黑盒模型是指在不考慮系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)變化的前提下,根據(jù)系統(tǒng)的輸入和輸出關(guān)系,利用實(shí)驗(yàn)辨識技術(shù)直接建立模型,容易獲得模型的解析解和系統(tǒng)傳遞函數(shù),灰盒模型是結(jié)合了基本的物理規(guī)律和實(shí)驗(yàn)測試數(shù)據(jù),利用參數(shù)辨識技術(shù)獲得能夠反應(yīng)部分系統(tǒng)內(nèi)部規(guī)律的模型。
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