本發(fā)明涉及一種實(shí)時軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng),屬于自動駕駛軌跡規(guī)劃領(lǐng)域,采用預(yù)演的方式,使用動態(tài)障礙物的預(yù)測信息和車輛自身的運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行狀態(tài)更新,利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)對未來時間的軌跡進(jìn)行決策,生成粗略軌跡為后端的軌跡優(yōu)化提供初始解從而提高粗略軌跡的生成效率。在后端的軌跡優(yōu)化上,采用固定縱向采樣距離,優(yōu)化橫向距離和時間的方法,使其能夠處理在道路中常見的區(qū)域依賴約束,從而生成更加可靠安全的軌跡。
聲明:
“實(shí)時軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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