本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于無人駕駛汽車的目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)及跟蹤方法，跟蹤系統(tǒng)包括由激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)組成的車載雷達(dá)系統(tǒng)與機(jī)器人操作系統(tǒng)Robot?Operating?System(ROS)；激光雷達(dá)安裝在車輛的頂部，其測量精度相對(duì)較高，但容易受光照等環(huán)境影響，毫米波雷達(dá)安裝在車輛前方的車牌處，測量精度相對(duì)較低，但是受外界環(huán)境影響較小，該車載雷達(dá)系統(tǒng)組合在一起可提高測量準(zhǔn)確性；在機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS的節(jié)點(diǎn)集合中存在雷達(dá)傳感器節(jié)點(diǎn)和無跡卡爾曼濾波估計(jì)器節(jié)點(diǎn)，通過無損卡爾曼濾波算法它使用一系列sigma點(diǎn)通過非線性變換生成狀態(tài)，并使用這些估計(jì)過的sigma點(diǎn)覆蓋狀態(tài)估計(jì)點(diǎn)和協(xié)方差，從而完成對(duì)雷達(dá)系統(tǒng)所接收的數(shù)據(jù)的融合，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤。