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      基于小型UUV平臺(tái)的多傳感器信息融合方法

      1062   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
      2023-03-19 08:59:25
      本發(fā)明提供基于小型UUV平臺(tái)的多傳感器信息融合方法,包含兩階段:第一階段:搭建SINS/DVL/GPS/MCP的組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型,建立濾波的狀態(tài)方程和測量方程;第二階段:使用改進(jìn)的自適應(yīng)AUKF對(duì)狀態(tài)信息進(jìn)行最優(yōu)估計(jì),得到準(zhǔn)確的導(dǎo)航信息。本發(fā)明采用的導(dǎo)航傳感器有捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)、多普勒計(jì)程儀(DVL)、GPS、磁羅經(jīng)(MCP),并將改進(jìn)的自適應(yīng)無損卡爾曼濾波(AUKF)引入組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,大幅提升了小型UUV的導(dǎo)航精度和自適應(yīng)能力,并能夠明顯消除慣性傳感器的誤差和水下復(fù)雜環(huán)境干擾對(duì)導(dǎo)航精度的影響。
      聲明:
      “基于小型UUV平臺(tái)的多傳感器信息融合方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
      我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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