本發(fā)明涉及四旋翼無人機(jī)容錯(cuò)控制方法。為提出一種容錯(cuò)控制器,實(shí)現(xiàn)四旋翼無人機(jī)在執(zhí)行器發(fā)生部分失效時(shí)仍能保持姿態(tài)穩(wěn)定,本發(fā)明采取的技術(shù)方案是,針對(duì)四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器部分失效的容錯(cuò)控制方法,包括下列步驟:通過分析執(zhí)行器對(duì)四旋翼無人機(jī)的作用原理,用未知對(duì)角矩陣表示執(zhí)行器失效對(duì)其動(dòng)力學(xué)特性的影響,同時(shí)考慮外部未知擾動(dòng)力矩的干擾,得到四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器部分失效時(shí)的非線性動(dòng)力學(xué)模型:采用基于Lyapunov的分析方法證明式(12)所示的閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定,即當(dāng)時(shí)間趨于無窮時(shí),姿態(tài)角η趨于目標(biāo)姿態(tài)角ηd。本發(fā)明主要應(yīng)用于四旋翼無人機(jī)容錯(cuò)控制。
聲明:
“針對(duì)四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器部分失效的容錯(cuò)控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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