本發(fā)明提供一種基于深度圖像修復(fù)的室內(nèi)移動機(jī)器人玻璃檢測與地圖更新方法。首先基于激光雷達(dá)強(qiáng)度數(shù)據(jù)篩選疑似玻璃存在區(qū)域;然后根據(jù)疑似區(qū)域RGB圖像,使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定玻璃是否真實(shí)存在;若存在,提取玻璃區(qū)域邊界,判斷深度圖像缺陷點(diǎn),根據(jù)玻璃區(qū)域邊界進(jìn)行缺陷點(diǎn)深度信息修補(bǔ);最后平面采樣深度圖像,補(bǔ)充更新原始地圖中缺失的玻璃障礙,輸出規(guī)劃用柵格地圖;解決了現(xiàn)有建圖算法及設(shè)備由于玻璃透射、折射、偏振等特性存在,易導(dǎo)致玻璃感知失效,影響地圖完整性和導(dǎo)航安全性的問題,具備系統(tǒng)感知成本低、導(dǎo)航功能安全穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)。
聲明:
“基于深度圖像修復(fù)的室內(nèi)移動機(jī)器人玻璃檢測與地圖更新方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)