本發(fā)明提供了基于幾何信息和強(qiáng)度信息的激光雷達(dá)slam方法及系統(tǒng)，通過(guò)激光雷達(dá)采集物體點(diǎn)云，對(duì)物體點(diǎn)云內(nèi)各個(gè)點(diǎn)的強(qiáng)度信息進(jìn)行校準(zhǔn)得到校準(zhǔn)物體點(diǎn)云，根據(jù)校準(zhǔn)物體點(diǎn)云提取每幀點(diǎn)云的幾何特征點(diǎn)和強(qiáng)度特征點(diǎn)，并根據(jù)校準(zhǔn)物體點(diǎn)云各個(gè)幀的強(qiáng)度特征點(diǎn)，構(gòu)建和更新點(diǎn)云強(qiáng)度圖，再根據(jù)幾何特征點(diǎn)、強(qiáng)度特征點(diǎn)和點(diǎn)云強(qiáng)度圖進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)，得到幀間位姿變換，并更新點(diǎn)云位姿生成對(duì)應(yīng)的位姿圖后，根據(jù)位姿圖進(jìn)行軌跡推算構(gòu)建定位地圖，以及通過(guò)后端閉環(huán)檢測(cè)優(yōu)化位姿圖，并更新軌跡推算和定位地圖的技術(shù)方案，能夠在退化環(huán)境中采用強(qiáng)度特征與強(qiáng)度圖匹配完成配準(zhǔn)優(yōu)化，有效解決退化環(huán)境激光雷達(dá)slam失效問(wèn)題，提高定位精準(zhǔn)度且避免計(jì)算資源浪費(fèi)。