本發(fā)明公開了一種適用于GNSS微弱信號(hào)的組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合方法,1)采用EMD對(duì)GNSS和INS輸出的位置、速度進(jìn)行尺度分解,并重構(gòu)差分序列作為EKF的量測(cè)輸入;2)GNSS正常工作時(shí),將速度、姿態(tài)角以及更新周期內(nèi)的速度變化、角速度變化作為PSO-ELM模型輸入變量,EKF輸出位置誤差作為期望輸出,此時(shí)INS校正量為EKF濾波器輸出;衛(wèi)星導(dǎo)航失效時(shí),以慣性測(cè)量單元輸出速度、角速度變化量及INS輸出的姿態(tài)、速度為輸入變量,通過PSO-ELM模型預(yù)測(cè)載體當(dāng)前動(dòng)態(tài)情況下的位置偏差量,并將其用于INS系統(tǒng)位置誤差的校正。本發(fā)明能夠在于弱信號(hào)環(huán)境下GNSS失效時(shí),對(duì)GNSS/INS系統(tǒng)的輸出定位誤差進(jìn)行有效的補(bǔ)償。
聲明:
“適用于GNSS微弱信號(hào)的組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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