本發(fā)明公開了一種用于
光伏機器人的融合定位方法,屬于機器人視覺技術(shù)領(lǐng)域,包括:通過安裝在光伏機器人上的多個數(shù)據(jù)源采集設(shè)備獲取光伏機器人移動過程中的相關(guān)數(shù)據(jù)源;對獲取的相關(guān)數(shù)據(jù)源中的部分數(shù)據(jù)進行處理以獲取新的數(shù)據(jù);建立基于擴展卡爾曼濾波器的觀測模型;將光伏機器人移動過程中的部分相關(guān)數(shù)據(jù)源和對獲取的相關(guān)數(shù)據(jù)源中的部分數(shù)據(jù)進行處理獲取的新的數(shù)據(jù)輸入至觀測模型中,得到多個觀測量;對擴展卡爾曼濾波器的相關(guān)參數(shù)進行調(diào)整;獲取光伏機器人的最終融合定位數(shù)據(jù),本發(fā)明將處理后的GPS數(shù)據(jù)和INS數(shù)據(jù)輸入至觀測模型進行融合,可避免由于機器人震動而導(dǎo)致INS數(shù)據(jù)飽和并短時缺失以及由遮擋等原因?qū)е碌腉PS定位失效的情況。
聲明:
“用于光伏機器人的融合定位方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)