本發(fā)明公開了一種多傳感器融合的機(jī)器人定位方法,包括以下步驟:S1:通過慣性測(cè)量單元、里程計(jì)、單線激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)信息建立離線二維柵格地圖;S2:將離線二維柵格地圖坐標(biāo)系與全局坐標(biāo)系建立變換關(guān)系;S3:設(shè)定機(jī)器人初始化狀態(tài)信息,獲取單線激光雷達(dá)、光流傳感器、差分GPS的輸出信息;S4:根據(jù)光流傳感器的輸出信息,計(jì)算得到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)的速度信息和姿態(tài)信息;本發(fā)明通過機(jī)器人定位方法和系統(tǒng),設(shè)置包括慣性測(cè)量單元、里程計(jì)、單線激光雷達(dá)、光流傳感器和差分GPS的定位傳感器,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行綜合數(shù)據(jù)采集,實(shí)現(xiàn)了兼顧定位精度前提下的低成本,具有高可靠性,在單一傳感器失效的情況下,仍舊能提供穩(wěn)定準(zhǔn)確的定位結(jié)果輸出。
聲明:
“多傳感器融合的機(jī)器人定位方法、系統(tǒng)及裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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