一種基于欠信息下的多AUV分布式目標(biāo)圍捕控制方法,包括:建立AUV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型以及動(dòng)力學(xué)模型,初始化系統(tǒng)狀態(tài)、采樣時(shí)間以及控制參數(shù);針對多AUV系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中,部分AUV無法獲得目標(biāo)信息的情況,提出了動(dòng)態(tài)軌道半徑循環(huán)迭代方法;針對水下GPS定位不準(zhǔn)確以及運(yùn)動(dòng)過程中探測距離有限等問題,提出了基于局部信息的多AUV運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器;提出了欠信息下的多AUV系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)控制器。本發(fā)明提供一種能夠有效減少控制器信息量的分布式目標(biāo)圍捕控制方法,同時(shí)利用動(dòng)態(tài)調(diào)整AUV的循環(huán)軌道半徑方法避免了探測目標(biāo)信息失效帶來的影響,為海洋開發(fā)、海洋對抗、災(zāi)難救援等方面的實(shí)際應(yīng)用研究奠定了關(guān)鍵基礎(chǔ)。
聲明:
“基于欠信息下的多AUV分布式目標(biāo)圍捕控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)