本發(fā)明提出一種基于視覺和振動觸覺融合的地形語義感知方法,首先基于ORB_SLAM2和語義分割給出了視覺三維語義建圖的實現(xiàn)方法;其次結(jié)合基于CNN?LSTM的地形語義分類識別方法,給出了視/觸融合的實現(xiàn)思路和融合策略;最后基于藍鯨XQ無人車平臺、Kinect V1.0視覺傳感單元以及振動傳感單元在實物環(huán)境下進行了算法測試,通過對比測試結(jié)果和真實環(huán)境可以得到所提方法的語義標記精度滿足應用的需求,同時有無振動觸覺的融合結(jié)果可以明顯對比出對地形語義認知的好壞,故通過兩者的融合可以為巡視器提供更加可靠的感知能力,即使在視覺失效的情況下,振動觸覺依然可以提供有限范圍內(nèi)的地形認知精度。
聲明:
“基于視覺和振動觸覺融合的地形語義感知方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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