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      基于拓展卡爾曼濾波的多傳感器融合SLAM方法

      1070   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
      2023-03-19 09:20:07
      本發(fā)明公開了一種基于拓展卡爾曼濾波的多傳感器融合SLAM方法,針對走廊相似場景下,激光SLAM算法由于觀測數(shù)據(jù)的相似性,算法性能將嚴重劣化,甚至完全失效的問題,本發(fā)明將里程計和IMU的數(shù)據(jù)進行預(yù)處理,通過拓展卡爾曼濾波將兩者的位姿信息融合,作為激光雷達掃描匹配更精確的迭代初始位姿;為驗證本算法的性能,在Melodic版本的ROS(Robot Operating System)搭建了Gazebo仿真實驗環(huán)境,通過仿真實驗對比,驗證了算法的魯棒性和有效性。
      聲明:
      “基于拓展卡爾曼濾波的多傳感器融合SLAM方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
      我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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