本發(fā)明提供一種車路協(xié)同環(huán)境下考慮通信延遲的車輛定位方法及系統(tǒng),直接將滯后的路側(cè)端測量信息和車載端實時數(shù)據(jù)進行融合,以消除高度不穩(wěn)定的通信延遲對車輛定位的影響,通過因子圖實現(xiàn)異步數(shù)據(jù)的融合,避免引入數(shù)據(jù)擬合誤差;實現(xiàn)過程包括利用車載LiDAR和GNSS?RTK構(gòu)建路側(cè)周圍環(huán)境的點云地圖;將路側(cè)LiDAR點云與點云地圖進行配準,基于預(yù)建點云地圖結(jié)合背景差分濾波提取動態(tài)目標點云;基于DBSCAN方法對預(yù)處理后的目標點云進行聚類,將屬于不同目標的點云聚合成單獨的簇;選取目標特征,通過支持向量機完成分類任務(wù),獲得車輛目標,現(xiàn)目標車輛在導(dǎo)航坐標系下的定位;基于因子圖,通過增量平滑推理獲得當前時刻的車輛狀態(tài)最優(yōu)估計,支持在GNSS信號失效下實時定位。
聲明:
“車路協(xié)同環(huán)境下考慮通信延遲的車輛定位方法及系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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