本發(fā)明公開了一種車載GNSS/INS組合導航系統(tǒng)比例因子誤差補償方法,屬于導航技術(shù)領(lǐng)域。具體步驟為:一,建立INS誤差方程;二,建立GNSS/INS組合導航系統(tǒng)模型;三,將比例因子誤差在GNSS/INS組合導航系統(tǒng)模型方程中表征;四,將包含比例因子誤差的GNSS/INS組合導航系統(tǒng)模型解耦,得到并行的導航狀態(tài)量估計器和比例因子誤差觀測器,用來同時估計導航狀態(tài)量和比例因子誤差。本發(fā)明提出的基于卡爾曼濾波的導航狀態(tài)量和比例因子誤差解耦估計算法,可以實現(xiàn)對于比例因子誤差的估計,進而實時補償導航狀態(tài)量的估計誤差。仿真結(jié)果表明,本方法能夠提高GNSS/INS組合導航系統(tǒng)精度;特別是能夠緩解在GNSS信號失效情況下純慣導解算的發(fā)散現(xiàn)象。
聲明:
“車載GNSS/INS組合導航系統(tǒng)比例因子誤差補償方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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