本發(fā)明實(shí)施例公開了一種換道軌跡規(guī)劃方法、裝置、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì),獲取駕駛車輛的全局路點(diǎn)信息和周圍車輛的環(huán)境感知信息,根據(jù)全局路點(diǎn)信息生成駕駛車輛的局部參考軌跡,并在生成換道軌跡之前確定是否生成換道決策信息,如果生成換道決策信息,基于局部參考軌跡和環(huán)境感知信息生成換道軌跡。通過上述方式,對(duì)于實(shí)際的工程應(yīng)用和實(shí)車測(cè)驗(yàn)來說,該方法簡(jiǎn)單有效,可滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求。如果在換道規(guī)劃失效的情況下,可以生成條備選軌跡,用于控制駕駛車輛減速或保持跟車狀態(tài)。
聲明:
“換道軌跡規(guī)劃方法、裝置、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)