權(quán)利要求書： 1.一種雙驅(qū)動刮板輸送機，其特征在于，包括：

機頭電機，其安裝于機頭鏈輪；

機尾電機，其安裝于機尾鏈輪，所述機尾電機與變頻器相連；

刮板，其安裝于刮板鏈上，所述刮板鏈套設于機頭鏈輪和機尾鏈輪的外部；以及

控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括與所述變頻器相連的可編程控制器處理單元、設置于機頭電機的電參數(shù)采集模塊一、設置于機尾電機的電參數(shù)采集模塊二、設置于刮板的若干個壓力傳感器以及設置于刮板鏈的若干個應變傳感器；所述電參數(shù)采集模塊一采集機頭電機的實時輸出功率、所述電參數(shù)采集模塊二采集機尾電機的實時輸出功率、所述壓力傳感器采集刮板受到的實時壓力、所述應變傳感器采集刮板鏈的實時應變值，均發(fā)送給可編程控制器處理單元；所述可編程控制器處理單元通過內(nèi)置程序控制變頻器工作，進而控制機尾電機的輸出功率，使機頭電機和機尾電機的輸出功率動態(tài)平衡；

所述可編程控制器處理單元通過內(nèi)置程序控制機尾電機的輸出功率，包括如下步驟：

(1)如果壓力傳感器采集的實時壓力小于等于壓力設定值，同時，應變傳感器采集的實時應變值小于等于應變設定值，可編程控制器處理單元控制機尾電機的實時輸出功率P機尾保持不變；

(2)如果壓力傳感器采集的實時壓力大于壓力設定值，和/或應變傳感器采集的實時應變值大于應變設定值，可編程控制器處理單元通過下式確定機尾電機的調(diào)節(jié)功率P調(diào)節(jié)：

P調(diào)節(jié)＝Aeax+b+B1+Ay+B2+c0－P機頭；

式中，P調(diào)節(jié)為機尾電機的調(diào)節(jié)功率；A為電機波動系數(shù)；e為自然對數(shù)；a為壓力傳感器的補償系數(shù)；x為壓力傳感器采集的實時壓力；b為應變傳感器的壓敏系數(shù)；B1為壓力傳感器的補償值；y為應變傳感器采集的實時應變值；B2為應變傳感器的補償值；c0為功率補償初值；P機頭為機頭電機的實時輸出功率；

可編程控制器處理單元根據(jù)機尾電機的調(diào)節(jié)功率P調(diào)節(jié)進行如下判斷：

如果P調(diào)節(jié)＝P機尾，則可編程控制器處理單元控制機尾電機的實時輸出功率P機尾保持不變；

如果P調(diào)節(jié)≠P機尾，則可編程控制器處理單元控制機尾電機的實時輸出功率P機尾調(diào)整為機尾電機的調(diào)節(jié)功率P調(diào)節(jié)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙驅(qū)動刮板輸送機，其特征在于，所述電參數(shù)采集模塊一還采集機頭電機的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速并發(fā)送給可編程控制器處理單元，所述電參數(shù)采集模塊二還采集機尾電機的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速并發(fā)送給可編程控制器處理單元。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)動刮板輸送機，其特征在于，所述可編程控制器處理單元與工控機無線通信，可編程控制器處理單元將機頭電機的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，機尾電機的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，刮板受到的實時壓力，以及刮板鏈的實時應變值發(fā)送給工控機進行顯示和存儲。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)動刮板輸送機，其特征在于，所述可編程控制器處理單元還與上位機通過以太環(huán)網(wǎng)實現(xiàn)遠程通信，可編程控制器處理單元將機頭電機的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，機尾電機的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，刮板受到的實時壓力，以及刮板鏈的實時應變值發(fā)送給上位機進行顯示和存儲。

說明書： 一種雙驅(qū)動刮板輸送機技術(shù)領域

本發(fā)明涉及煤礦裝備技術(shù)領域，特別涉及一種雙驅(qū)動刮板輸送機。

背景技術(shù)

目前，刮板輸送機是綜采工作面主要的動力輸送裝置，刮板輸送機在作業(yè)過程中，通過驅(qū)動電機帶動鏈輪旋轉(zhuǎn)，運載原煤不斷向外輸送。隨著我國大采高技術(shù)的快速發(fā)展，重型刮板輸送機開始廣泛應用于綜采工作面，隨著采高增加，上覆巖層垮落，回轉(zhuǎn)壓力增大，煤壁穩(wěn)定性控制難度增加，煤壁片幫塊增大，刮板輸送機因片幫煤引起的瞬時負載量提高。同時伴隨著工作面長度的增加，刮板輸送機的負載加大且變動幅值增大，瞬時負載的出現(xiàn)增加了壓溜停機故障的發(fā)生概率，開采效率下降，單電機驅(qū)動已經(jīng)無法滿足工作需要。

因此，需要采用雙端驅(qū)動方式，即機頭與機尾處各布置一臺驅(qū)動電機，實際運行過程中，由于受載荷與運行阻力以及安裝傾角的影響，機頭側(cè)電機負載遠遠大于機尾側(cè)負載，造成兩端電機運行功率的嚴重不平衡，極易造成機頭側(cè)電機的燒毀和損壞，造成重大的經(jīng)濟損失，嚴重影響綜采工作面的開采效率。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種雙驅(qū)動刮板輸送機，能夠有效地利用機頭機尾兩端雙驅(qū)電機實現(xiàn)大功率驅(qū)動，采用變頻器對機尾電機進行動態(tài)調(diào)節(jié)，實現(xiàn)功率平衡，避免機頭電機功率過大造成設備損毀。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種雙驅(qū)動刮板輸送機，包括：

機頭電機，其安裝于機頭鏈輪；

機尾電機，其安裝于機尾鏈輪，所述機尾電機與變頻器相連；

刮板，其安裝于刮板鏈上，所述刮板鏈套設于機頭鏈輪和機尾鏈輪的外部；以及

控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括與所述變頻器相連的可編程控制器處理單元、設置于機頭電機的電參數(shù)采集模塊一、設置于機尾電機的電參數(shù)采集模塊二、設置于刮板的若干個壓力傳感器以及設置于刮板鏈的若干個應變傳感器；所述電參數(shù)采集模塊一采集機頭電機的實時輸出功率、所述電參數(shù)采集模塊二采集機尾電機的實時輸出功率、所述壓力傳感器采集刮板受到的實時壓力、所述應變傳感器采集刮板鏈的實時應變值，均發(fā)送給可編程控制器處理單元；所述可編程控制器處理單元通過內(nèi)置程序控制變頻器工作，進而控制機尾電機的輸出功率，使機頭電機和機尾電機的輸出功率動態(tài)平衡。

進一步的，所述可編程控制器處理單元通過內(nèi)置程序控制機尾電機的輸出功率，包括如下步驟：

(1)如果壓力傳感器采集的實時壓力小于等于壓力設定值，同時，應變傳感器采集的實時應變值小于等于應變設定值，可編程控制器處理單元控制機尾電機的實時輸出功率P機尾保持不變；

(2)如果壓力傳感器采集的實時壓力大于壓力設定值，和/或應變傳感器采集的實時應變值大于應變設定值，可編程控制器處理單元通過下式確定機尾電機的調(diào)節(jié)功率P調(diào)節(jié)：

P調(diào)節(jié)＝Aeax+b+B1+Ay+B2+c0－P機頭；

式中，P調(diào)節(jié)為機尾電機的調(diào)節(jié)功率；A為電機波動系數(shù)；e為自然對數(shù)；a為壓力傳感器的補償系數(shù)；x為壓力傳感器采集的實時壓力；b為應變傳感器的壓敏系數(shù)；B1為壓力傳感器的補償值；y為應變傳感器采集的實時應變值；B2為應變傳感器的補償值；c0為功率補償初值；P機頭為機頭電機的實時輸出功率；

可編程控制器處理單元根據(jù)機尾電機的調(diào)節(jié)功率P調(diào)節(jié)進行如下判斷：

如果P調(diào)節(jié)＝P機尾，則可編程控制器處理單元控制機尾電機的實時輸出功率P機尾保持不變；

如果P調(diào)節(jié)≠P機尾，則可編程控制器處理單元控制機尾電機的實時輸出功率P機尾調(diào)整為機尾電機的調(diào)節(jié)功率P調(diào)節(jié)。

進一步的，所述電參數(shù)采集模塊一還采集機頭電機的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速并發(fā)送給可編程控制器處理單元，所述電參數(shù)采集模塊二還采集機尾電機的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速并發(fā)送給可編程控制器處理單元。

進一步的，所述可編程控制器處理單元與工控機無線通信，可編程控制器處理單元將機頭電機的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，機尾電機的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，刮板受到的實時壓力，以及刮板鏈的實時應變值發(fā)送給工控機進行顯示和存儲。

進一步的，所述可編程控制器處理單元還與上位機通過以太環(huán)網(wǎng)實現(xiàn)遠程通信，可編程控制器處理單元將機頭電機的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，機尾電機的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，刮板受到的實時壓力，以及刮板鏈的實時應變值發(fā)送給上位機進行顯示和存儲。

本發(fā)明的有益效果：

1)本發(fā)明采用雙驅(qū)動的方式，解決了單驅(qū)動刮板輸送機在進行大功率運輸?shù)倪^程中無法滿足系統(tǒng)需要的問題；

2)本發(fā)明根據(jù)壓力傳感器和應變傳感器記錄并利用變頻器操控刮板輸送機機尾電機，實現(xiàn)機尾電機與機頭電機工作過程中功率的動態(tài)平衡；

3)刮板輸送機工作時，機頭電機需承擔較大的工作壓力，導致機頭電機過熱甚至損壞，影響機頭電機的工作壽命，本發(fā)明的變頻器接收可編程控制器處理單元傳遞的指令，對機尾電機進行操控，使機尾電機的功率根據(jù)負載情況動態(tài)平衡，防止機頭部負載過大，一定程度上緩解機頭電機的工作壓力，避免機頭電機發(fā)生過熱或損壞現(xiàn)象，使刮板輸送機運行更為可靠、安全，經(jīng)濟性更高；

4)本發(fā)明的可編程控制器處理單元不僅能夠?qū)⒐伟遢斔蜋C當前工作情況反饋至現(xiàn)場的工控機進行顯示，還能夠通過以太環(huán)網(wǎng)將信號反饋至控制中心的上位機實現(xiàn)遠程顯示與數(shù)據(jù)處理，設置于控制中心的上位機能夠遠程對可編程控制器處理單元的程序進行改寫，依照實際情況設置控制程序，確保穩(wěn)定運行。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在下面的具體實施方式中部分予以詳細說明。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例提供的雙驅(qū)動刮板輸送機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的雙驅(qū)動刮板輸送機的部分工作流程圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的應變傳感器的布置圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的可編程控制器處理單元的控制程序圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的雙驅(qū)動刮板輸送機用于中間起伏工況的示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例提供的雙驅(qū)動刮板輸送機用于機頭部傾角較大工況的示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例提供的雙驅(qū)動刮板輸送機用于機頭部傾角較小工況的示意圖；

圖8是本發(fā)明實施例提供的雙驅(qū)動刮板輸送機用于水平彎曲工況的示意圖。

說明書附圖中的附圖標記包括：

1-機頭鏈輪，2-機尾鏈輪，3-機尾電機，4-機頭電機，5-壓力傳感器，6-應變傳感器，7-刮板，8-圓環(huán)鏈，9-刮板鏈。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例。

在本發(fā)明的描述中，除非另有規(guī)定和限定，需要說明的是，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是機械連接或電連接，也可以是兩個元件內(nèi)部的連通，可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，對于本領域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語的具體含義。此外，術(shù)語“一”、“二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，如圖1至圖8所示，本發(fā)明提供了一種雙驅(qū)動刮板輸送機，包括：

機頭電機4，其安裝于機頭鏈輪1；

機尾電機3，其安裝于機尾鏈輪2，機尾電機3與變頻器相連；

刮板7，其安裝于刮板鏈9上，刮板鏈9套設于機頭鏈輪1和機尾鏈輪2的外部；以及

控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括與變頻器相連的可編程控制器處理單元、設置于機頭電機4的電參數(shù)采集模塊一、設置于機尾電機3的電參數(shù)采集模塊二、設置于刮板7的若干個壓力傳感器5以及設置于刮板鏈9的若干個應變傳感器6；電參數(shù)采集模塊一采集機頭電機4的實時輸出功率、電參數(shù)采集模塊二采集機尾電機3的實時輸出功率、壓力傳感器5采集刮板7受到的實時壓力、應變傳感器6采集刮板鏈9的實時應變值，均發(fā)送給可編程控制器處理單元；可編程控制器處理單元通過內(nèi)置程序控制變頻器工作，進而控制機尾電機3的輸出功率，使機頭電機4和機尾電機3的輸出功率動態(tài)平衡。

具體的，電參數(shù)采集模塊一采集機頭電機4的實時輸出功率并發(fā)送給可編程控制器處理單元，電參數(shù)采集模塊二采集機尾電機3的實時輸出功率并發(fā)送給可編程控制器處理單元，壓力傳感器5采集刮板7受到的實時壓力并發(fā)送給可編程控制器處理單元，應變傳感器6采集刮板鏈9的實時應變值并發(fā)送給可編程控制器處理單元。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明通過機頭電機4與機尾電機3為刮板輸送機的運行提供動力，機頭電機4驅(qū)動機頭鏈輪1，機尾電機3驅(qū)動機尾鏈輪2，實現(xiàn)雙驅(qū)動，利用雙驅(qū)動解決了單電機驅(qū)動的刮板輸送機大負荷運行條件下動力不足的問題，并利用可編程控制器處理單元讀取電參數(shù)采集模塊一和電參數(shù)采集模塊二的信息，分析機頭電機4和機尾電機3的工作情況，再利用變頻器控制機尾電機3的輸出功率，實現(xiàn)機頭電機4與機尾電機3工作的動態(tài)平衡，避免機頭電機4由于負載過大而發(fā)生損壞，提高系統(tǒng)整體工作的可靠性。本實施例中，電參數(shù)采集模塊一設置于機頭電機4的內(nèi)部，電參數(shù)采集模塊二設置于機尾電機3的內(nèi)部，電參數(shù)采集模塊一和電參數(shù)采集模塊二均與可編程控制器處理單元相連，可編程控制器處理單元可采用PLC，可編程控制器處理單元與變頻器相連，變頻器控制機尾電機3的輸出功率，實現(xiàn)機頭電機4與機尾電機3工作的動態(tài)平衡，機尾電機3為機頭電機4分擔部分工作壓力，防止機頭電機4工作負荷過大導致故障。

如圖1至圖4所示，可編程控制器處理單元通過內(nèi)置程序控制機尾電機3的輸出功率，包括如下步驟：

(1)如果壓力傳感器5采集的實時壓力小于等于壓力設定值，同時，應變傳感器6采集的實時應變值小于等于應變設定值，可編程控制器處理單元控制機尾電機3的實時輸出功率P機尾保持不變；

(2)如果壓力傳感器5采集的實時壓力大于壓力設定值，和/或應變傳感器6采集的實時應變值大于應變設定值，可編程控制器處理單元通過下式確定機尾電機3的調(diào)節(jié)功率P調(diào)節(jié)：

P調(diào)節(jié)＝Aeax+b+B1+Ay+B2+c0－P機頭；

式中，P調(diào)節(jié)為機尾電機3的調(diào)節(jié)功率；A為電機波動系數(shù)(常數(shù)量，根據(jù)電機型號預先設定，機頭電機4與機尾電機3的型號一致)；e為自然對數(shù)(數(shù)學常量)；a為壓力傳感器5的補償系數(shù)(根據(jù)壓力傳感器5的布置數(shù)量和間隔設定，a大于等于1)；x為壓力傳感器5采集的實時壓力；b為應變傳感器6的壓敏系數(shù)(通常為0)；B1為壓力傳感器5的補償值(根據(jù)壓力傳感器5自身特性預先設定，常數(shù)可為負值)；y為應變傳感器6采集的實時應變值；B2為應變傳感器6的補償值(根據(jù)應變傳感器6自身特性預先設定，常數(shù)可為負值)；c0為功率補償初值(根據(jù)安裝傾角與工作要求預先設定)；P機頭為機頭電機4的實時輸出功率；

可編程控制器處理單元根據(jù)機尾電機3的調(diào)節(jié)功率P調(diào)節(jié)進行如下判斷：

如果P調(diào)節(jié)＝P機尾，則可編程控制器處理單元控制機尾電機3的實時輸出功率P機尾保持不變，P機尾為機尾電機3的實時輸出功率P機尾；

如果P調(diào)節(jié)≠P機尾，則可編程控制器處理單元控制機尾電機3的實時輸出功率P機尾調(diào)整為機尾電機3的調(diào)節(jié)功率P調(diào)節(jié)，可編程控制器處理單元根據(jù)機頭電機4的實時輸出功率，調(diào)整機尾電機3的輸出功率，實現(xiàn)機尾電機3與機頭電機4相互之間的功率平衡，降低機頭電機4的工作負載。

電參數(shù)采集模塊一還采集機頭電機4的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速并發(fā)送給可編程控制器處理單元，電參數(shù)采集模塊二還采集機尾電機3的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速并發(fā)送給可編程控制器處理單元，實際使用時，機頭電機4的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速以及機尾電機3的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速用于監(jiān)測刮板輸送機的是否正常工作，如果機頭電機4的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速和/或機尾電機3的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速發(fā)生突變，則可編程控制器處理單元判定刮板輸送機工作異常，可編程控制器處理單元發(fā)出警報，機頭電機4的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速和/或機尾電機3的實時轉(zhuǎn)矩和實時轉(zhuǎn)速發(fā)生突變的判定采用現(xiàn)有技術(shù)。

可編程控制器處理單元與工控機無線通信，可編程控制器處理單元將機頭電機4的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，機尾電機3的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，刮板7受到的實時壓力，以及刮板鏈9的實時應變值發(fā)送給工控機進行顯示和存儲，便于現(xiàn)場工作人員對刮板輸送機、機頭電機4與機尾電機3的工作狀態(tài)進行實時觀察，使工作過程得到有效監(jiān)管。

可編程控制器處理單元還與上位機通過以太環(huán)網(wǎng)實現(xiàn)遠程通信，可編程控制器處理單元將機頭電機4的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，機尾電機3的實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率，刮板7受到的實時壓力，以及刮板鏈9的實時應變值發(fā)送給上位機進行顯示和存儲，控制中心人員能夠在遠端監(jiān)測刮板輸送機、機頭電機4與機尾電機3的實時工作狀態(tài)，并能夠通過控制中心的上位機修改可編程控制器處理單元中的控制程序，根據(jù)實際需要對刮板輸送機的工作進行控制。

本發(fā)明雙驅(qū)動刮板輸送機的工作原理：

本發(fā)明利用機頭電機4與機尾電機3驅(qū)動機頭鏈輪1與機尾鏈輪2，實現(xiàn)雙驅(qū)動系統(tǒng)控制，機頭鏈輪1與機尾鏈輪2在工作過程的雙驅(qū)動，解決了大運量條件下負載過大，僅采用單電機驅(qū)動無法滿足工作需要的弊端，利用雙驅(qū)動的方式提高刮板輸送機運輸能力；

機頭電機4與機尾電機3分別設置電參數(shù)采集模塊一和電參數(shù)采集模塊二，電參數(shù)采集模塊一和電參數(shù)采集模塊二與可編程控制器處理單元通信，將機頭電機4的實時工作參數(shù)(實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率)和機尾電機3的實時工作參數(shù)(實時轉(zhuǎn)矩、實時轉(zhuǎn)速和實時輸出功率)傳輸至可編程控制器處理單元，可編程控制處理單元與變頻器能夠通信，變頻器與機尾電機3之間為電連接，使機尾電機3受變頻器控制，可編程控制器處理單元能夠?qū)斍皺C頭電機4與機尾電機3運行情況反饋實現(xiàn)現(xiàn)場數(shù)據(jù)顯示，根據(jù)壓力傳感器5和應變傳感器6記錄雙驅(qū)動刮板輸送機的工作狀態(tài)，遠端的上位機能夠通過以太環(huán)網(wǎng)讀取當前可編程控制器處理單元的數(shù)據(jù)信息，并且能夠根據(jù)實際需要向可編程控制器處理單元發(fā)送指令，修改程序，根據(jù)實際需要調(diào)節(jié)刮板輸送工作以及機頭電機4和機尾電機3的實時輸出功率，實現(xiàn)遠程實時控制，提高系統(tǒng)安全性與實時性；

刮板7通過均布的若干個壓力傳感器5對輸送機負載進行實時監(jiān)測，刮板7安裝在刮板鏈9上，在刮板鏈9的圓環(huán)鏈8的平直段表面打磨加工出貼片區(qū)，安裝應變傳感器6，對刮板鏈9整體應變進行實時監(jiān)測，如果實時壓力大于壓力設定值和/或?qū)崟r應變值大于應變設定值，可編程控制器處理單元通過變頻器調(diào)節(jié)機尾電機3的輸出功率，實現(xiàn)機尾電機3與機頭電機4工作過程中功率的動態(tài)平衡，防止由于機頭電機4承受負載與運作阻力過大導致機頭電機4損壞，機尾電機3提供動力能夠在一定程度上緩解機頭電機4的工作負載，避免機頭電機4出現(xiàn)故障，提高系統(tǒng)整體的工作可靠性，保證工作穩(wěn)定。

本發(fā)明的雙驅(qū)動刮板輸送機可應用于如下工況：

如圖5所示，本發(fā)明的雙驅(qū)動刮板輸送機用于中間起伏工況時，巷道底部出現(xiàn)無規(guī)律凸起的現(xiàn)象非常常見，凸起部分可能與刮板輸送機下方刮板鏈9出現(xiàn)碰撞，雖然對整體運行的影響不大，但是頻繁的沖擊也會產(chǎn)生拉力，增大系統(tǒng)負荷，同時，物料在運輸至凸起高點處由于慣性的原因會存在向機頭部運動的趨勢，這樣將會對機頭部分帶來沖擊，高點向下運動過程中也存在壓力，使機頭部負載過大，機頭電機4負荷較大，易造成損壞，若不采用平穩(wěn)過渡易造成損壞，可以通過調(diào)節(jié)機尾電機3的輸出功率，分擔機頭部的工作壓力，保證系統(tǒng)能夠更加平穩(wěn)可靠運行。

如圖6所示，本發(fā)明的雙驅(qū)動刮板輸送機用于機頭部安裝傾角α較大工況時，機頭電機4所在位置傾角較大，所需向上的拉力較大，因此所需電機工作功率相對較大，需要利用機尾電機3工作對其進行補償，實現(xiàn)機頭與機尾兩部分電機工作的動態(tài)平衡，利用機尾電機3功率加大的方式進行補償，有效防止機頭電機4負荷過大，導致機頭電機4故障甚至燒毀。

如圖7所示，本發(fā)明的雙驅(qū)動刮板輸送機用于機頭部安裝傾角α較小工況時，機頭電機4的安裝傾角α為機頭鏈輪1和機尾鏈輪2幾何中心的連線與水平面所夾的銳角，機頭電機4傾角較小，在傾角出現(xiàn)明顯變化的位置，刮板輸送機的物料重力方向的分力會對刮板鏈9產(chǎn)生拉拽，機頭電機4當前的工作負荷必將增大，因此，會影響電機正常工作，根據(jù)刮板鏈9上的應變調(diào)節(jié)機尾電機3輸出功率，防止機頭電機4工作負荷過大，影響系統(tǒng)整體工作穩(wěn)定性。

如圖8所示，本發(fā)明的雙驅(qū)動刮板輸送機用于水平彎曲工況時，由于巷道的結(jié)構(gòu)原因，水平彎曲不可避免，在彎曲處沖擊現(xiàn)象必然存在，沖擊的產(chǎn)生易造成刮板輸送機刮板7與刮板鏈9的損傷，也容易產(chǎn)生物料損失，影響運行可靠性與安全性，調(diào)節(jié)機尾電機3的輸出功率，使刮板輸送機工作過程相對平穩(wěn)，防止運行過程中的振動與沖擊給系統(tǒng)工作帶來影響，防止物料掉落對生產(chǎn)的經(jīng)濟性帶來影響；

在上述復雜工況情況下，為避免機頭部負載過大，機頭電機4負荷較大造成損壞，可以通過調(diào)節(jié)機尾電機3的輸出功率，分擔機頭部的工作壓力，同時可編程控制器處理單元繼續(xù)實時監(jiān)控當前運行情況，并基于壓力傳感器5和應變傳感器6采集的數(shù)據(jù)，通過變頻器實現(xiàn)通信對機尾電機3進行實時調(diào)控，使機尾電機3和機頭電機4的功率根據(jù)負載情況動態(tài)平衡，保證系統(tǒng)能夠更加平穩(wěn)可靠運行。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，本領域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。