權(quán)利要求書： 1.一種手選帶式輸送機，其特征在于，所述輸送機包括機座(1)、機械臂、識別系統(tǒng)(9)、感應(yīng)系統(tǒng)(8)、抓取系統(tǒng)、傳送帶(6)和傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)；

所述傳送帶(6)位于機座(1)的上部，所述傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動所述傳送帶(6)沿著機座(1)上表面做直線運動；

機械臂的固定端固定在機座(1)上，所述機械臂的活動端固定有識別系統(tǒng)(9)和抓取系統(tǒng)，所述機械臂用于驅(qū)動所述抓取系統(tǒng)和識別系統(tǒng)(9)在傳送帶(6)正上方移動，移動范圍覆蓋所述傳送帶(6)的寬度；

所述識別系統(tǒng)(9)用于采集傳送帶(6)上物體的圖像信息，并對所述圖像信息進(jìn)行處理分析獲得所述物體的特征量，實現(xiàn)對所述物體的識別與定位；

所述抓取系統(tǒng)用于抓取傳送帶(6)上的物體；

感應(yīng)系統(tǒng)(8)固定在所述抓取系統(tǒng)上，所述感應(yīng)系統(tǒng)(8)用于感應(yīng)抓取系統(tǒng)抓取物體的體積，還用于將所抓取的物體夾碎。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手選帶式輸送機，其特征在于，所述機械臂包括機械大臂(3)和機械小臂(7)，所述機械大臂(3)的固定端固定在機座(1)上，且所述機械大臂(3)的活動端連接機械小臂(7)，用于驅(qū)動所述機械小臂(7)做旋轉(zhuǎn)動作，所述機械小臂(7)用于在傳送帶(6)上方做運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手選帶式輸送機，其特征在于，所述抓取系統(tǒng)包括伸縮桿(10)和抓取裝置(11)，所述伸縮桿(10)用于驅(qū)動抓取裝置(11)收緊或放松。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的一種手選帶式輸送機，其特征在于，所述輸送機還包括控制面板(2)，所述控制面板(2)固定在機座(1)上，所述控制面板(2)通過串行數(shù)據(jù)通信端口與識別系統(tǒng)(9)、感應(yīng)系統(tǒng)(8)、抓取系統(tǒng)、傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)和機械臂實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手選帶式輸送機，其特征在于，所述輸送機還包括除塵系統(tǒng)，所述除塵系統(tǒng)固定在機械臂的末端，用于實現(xiàn)除塵。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種手選帶式輸送機，其特征在于，所述除塵系統(tǒng)采用灑水除塵。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種手選帶式輸送機，其特征在于，所述除塵系統(tǒng)包括灰塵感應(yīng)系統(tǒng)(12)和除塵裝置(13)，所述灰塵感應(yīng)系統(tǒng)(12)用于感應(yīng)所在區(qū)域的灰塵的相對濃度，并發(fā)送除塵啟動或停止信號給所述除塵裝置(13)，所述除塵裝置(13)用于在控制信號的控制下啟動除塵。

8.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3、5、6或7所述的一種手選帶式輸送機，其特征在于，所述輸送機還包括防護(hù)擋板(4)，所述防護(hù)擋板(4)固定在傳送帶(6)的兩側(cè)，用于防止位于所述傳送帶(6)上的物體從傳送帶(6)兩側(cè)溢出。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手選帶式輸送機，其特征在于，所述輸送機還包括至少一個排矸漏斗，所述排矸漏斗為上開口的漏斗結(jié)構(gòu)，所述排矸漏斗設(shè)置在機座的側(cè)面，所述抓取系統(tǒng)的移動范圍覆蓋每個排矸漏斗的入口上方。

說明書： 一種手選帶式輸送機技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及輸送機技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，各大煤礦普遍選用的系列手選輸送機具有造價低，維護(hù)保養(yǎng)成本低穩(wěn)定性高等多方面優(yōu)點，應(yīng)用也極為廣泛，但傳統(tǒng)手選輸送機依舊以人工篩選為主，遇到較大矸石無法輕易篩選，導(dǎo)致工作效率低且勞累，灰塵多，工作人員易患職業(yè)病。現(xiàn)有智能輸送機只能起到篩選作用，仍然存在遇到較大矸石無法進(jìn)行篩選只能人工篩選，且現(xiàn)場灰塵多，工作人員易患職業(yè)病的問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供一種手選帶式輸送機，解決手選帶式輸送機主要以人工篩選為主，遇到較大矸石無法輕易篩選，導(dǎo)致工作效率低和工人勞累的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下方案：

一種手選帶式輸送機，所述輸送機包括機座、機械臂、識別系統(tǒng)、感應(yīng)系統(tǒng)、抓取系統(tǒng)、傳送帶和傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)；

所述傳送帶位于機座的上部，所述傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動所述傳送帶沿著機座上表面做直線運動；

機械臂的固定端固定在機座上，所述機械臂的活動端固定有識別系統(tǒng)和抓取系統(tǒng)，所述機械臂用于驅(qū)動所述抓取系統(tǒng)和識別系統(tǒng)在傳送帶正上方移動，所述移動范圍覆蓋所述傳送帶的寬度；

所述識別系統(tǒng)用于采集傳送帶上物體的圖像信息，并對所述圖像信息進(jìn)行處理分析獲得所述物體的特征量，實現(xiàn)對所述物體的識別與定位；

所述抓取系統(tǒng)用于抓取傳送帶上的物體；

感應(yīng)系統(tǒng)固定在所述抓取系統(tǒng)上，所述感應(yīng)系統(tǒng)用于感應(yīng)抓取系統(tǒng)抓取物體的體積，還用于將所抓取的物體夾碎。

進(jìn)一步，還有一種優(yōu)選實施例，上述機械臂包括機械大臂和機械小臂，所述機械大臂的固定端固定在機座上，且所述機械大臂的活動端連接機械小臂，用于驅(qū)動所述機械小臂做旋轉(zhuǎn)動作，所述機械小臂用于在傳送帶上方做運動。

進(jìn)一步，還有一種優(yōu)選實施例，上述抓取系統(tǒng)包括伸縮桿和抓取裝置，所述伸縮桿用于驅(qū)動抓取裝置收緊或放松。

進(jìn)一步，還有一種優(yōu)選實施例，上述輸送機還包括控制面板，所述控制面板固定在機座上，所述控制面板通過串行數(shù)據(jù)通信端口與識別系統(tǒng)、感應(yīng)系統(tǒng)、抓取系統(tǒng)、傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)和機械臂實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。

進(jìn)一步地，還有一種優(yōu)選實施例，上述輸送機還包括除塵系統(tǒng)，所述除塵系統(tǒng)固定在機械臂的末端，用于實現(xiàn)除塵。

進(jìn)一步，還有一種優(yōu)選實施例，上述除塵系統(tǒng)包括灰塵感應(yīng)系統(tǒng)和除塵裝置，所述灰塵感應(yīng)系統(tǒng)用于感應(yīng)所在區(qū)域的灰塵的相對濃度，并發(fā)送除塵啟動或停止信號給所述除塵裝置，所述除塵裝置用于在控制信號的控制下啟動除塵。

進(jìn)一步地，還有一種優(yōu)選實施例，上述輸送機還包括防護(hù)擋板，所述防護(hù)擋板固定在傳送帶的兩側(cè)，用于防止位于所述傳送帶上的物體從傳送帶兩側(cè)溢出。

進(jìn)一步地，還有一種優(yōu)選實施例，上述輸送機還包括至少一個排矸漏斗，所述排矸漏斗為上開口的漏斗結(jié)構(gòu)，所述排矸漏斗設(shè)置在機座的側(cè)面，所述抓取系統(tǒng)的移動范圍覆蓋每個排矸漏斗的入口上方。

技術(shù)效果

本實用新型提供一種手選帶式輸送機，利用識別系統(tǒng)識別出矸石和煤塊，達(dá)到自動篩選目的，同時利用感應(yīng)系統(tǒng)感應(yīng)矸石的大小，矸石過大時，會自動碎石，無需人工篩選，提高工作效率，當(dāng)除塵系統(tǒng)感應(yīng)灰塵相對濃度過高時，除塵系統(tǒng)進(jìn)行灑水除塵，避免現(xiàn)場灰塵過多，影響工作人員健康降低感應(yīng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障頻率，提高產(chǎn)品可靠性。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，產(chǎn)生了如下幾個優(yōu)點：

1、現(xiàn)有手選帶式輸送機，以人工篩選為主，遇到較大矸石無法輕易篩選，導(dǎo)致工作效率低且勞累，本實用新型提供一種手選帶式輸送機，在傳送帶的上方設(shè)置了識別系統(tǒng)實現(xiàn)識別所述傳送帶上的矸石，實現(xiàn)自動篩選，無需人工篩選，提高工作效率，使工人免受勞累。

2、現(xiàn)有智能手選帶式輸送機，智能化不足，只能進(jìn)行簡單篩選，遇到較大矸石時，還需人工進(jìn)行篩選，工作效率低。本實用新型提供一種手選帶式輸送機，在抓取系統(tǒng)上設(shè)置了感應(yīng)系統(tǒng)，用于感應(yīng)抓取的矸石的大小，當(dāng)矸石的體積過大時，通過抓取系統(tǒng)進(jìn)行碎石，不論矸石大小都能自動篩選，無需人工篩選，提高工作效率，使工人免受勞累。

3、現(xiàn)有手選帶式輸送機和智能手選帶式輸送機，在篩選過程中，灰塵比較大，導(dǎo)致工作區(qū)域灰塵的相對濃度較大，對輸送機的感應(yīng)系統(tǒng)產(chǎn)生影響，同時影響工作人員健康，使工作人員患上職業(yè)病。本實用新型提供一種手選帶式輸送機，在抓取系統(tǒng)附近設(shè)置了除塵系統(tǒng)，用于在工作區(qū)域灰塵相對濃度過大時，進(jìn)行主動除塵，提高手選帶式輸送機的可靠性和提高現(xiàn)場的工作環(huán)境，使工作人員免受灰塵的困擾。

本實用新型適用于手選帶式輸送機生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域。

附圖說明

圖1是實施方式一至實施方式所述的一種手選帶式輸送機的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是實施方式九所述的一種手選帶式輸送機的運行流程圖。

其中：1是機座，2是控制面板，3是機械大臂，4是防護(hù)擋板，5是矸石，6是傳送帶， 7是機械小臂，8是感應(yīng)系統(tǒng)，9是識別系統(tǒng)，10是伸縮桿，11是抓取裝置，12是灰塵感應(yīng)系統(tǒng)，13是除塵系統(tǒng)。

具體實施方式

實施方式一.參見圖1說明本實施方式，本實施方式所述的一種手選帶式輸送機，所述輸送機包括機座1、機械臂、識別系統(tǒng)9、感應(yīng)系統(tǒng)8、抓取系統(tǒng)、傳送帶6和傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)；

所述傳送帶6位于機座1的上部，所述傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動所述傳送帶6沿著機座 1上表面做直線運動；

機械臂的固定端固定在機座1上，所述機械臂的活動端固定有識別系統(tǒng)9和抓取系統(tǒng)，所述機械臂用于驅(qū)動所述抓取系統(tǒng)和識別系統(tǒng)9在傳送帶6正上方移動，所述移動范圍覆蓋所述傳送帶6的寬度；

所述識別系統(tǒng)9用于采集傳送帶6上物體的圖像信息，并對所述圖像信息進(jìn)行處理分析獲得所述物體的特征量，實現(xiàn)對所述物體的識別與定位；

所述抓取系統(tǒng)用于抓取傳送帶6上的物體；

感應(yīng)系統(tǒng)8固定在所述抓取系統(tǒng)上，所述感應(yīng)系統(tǒng)8用于感應(yīng)抓取系統(tǒng)抓取物體的體積，還用于將所抓取的物體夾碎。

本實施方式在實際應(yīng)用時，傳送帶上的物體為矸石5，識別系統(tǒng)9采用現(xiàn)有常用的圖像采集和圖像識別技術(shù)即可實現(xiàn)。圖像識別技術(shù)是現(xiàn)有常用的一種物體識別技術(shù)，根據(jù)待識別物體的形狀和顏色特征、對圖像中的像素就行對比分析即可獲得圖像中是否存在待識別的物體，并且有待識別物體存在時，能夠獲得物體在圖像中的位置，進(jìn)而進(jìn)一步實現(xiàn)對物體定位的功能。所述識別系統(tǒng)可以采用現(xiàn)有采用在抓取系統(tǒng)上設(shè)置識別系統(tǒng)，能夠?qū)Υト^(qū)域中、傳送帶上的所有物體進(jìn)行識別、定位，進(jìn)而實現(xiàn)對矸石的抓取篩選提高工作效率，使工人免受勞累。

所述感應(yīng)系統(tǒng)可以采用紅外激光傳感器實現(xiàn)。

所述抓取系統(tǒng)采用現(xiàn)有抓取系統(tǒng)實現(xiàn)，例如可以采用機械手夾爪實現(xiàn)。

本實施方式通過合理設(shè)置識別系統(tǒng)、抓取系統(tǒng)、感應(yīng)系統(tǒng)的位置，實現(xiàn)自動識別、抓取和碎石的功能，節(jié)省了人力、提高了工作效率。

實施方式二.參見圖1說明本實施方式，本實施方式是對實施方式一所述的一種手選帶式輸送機中的機械臂作舉例說明，所述機械臂包括機械大臂3和機械小臂7，所述機械大臂 3的固定端固定在機座1上，且所述機械大臂3的活動端連接機械小臂7，用于驅(qū)動所述機械小臂7做旋轉(zhuǎn)動作，所述機械小臂7用于在傳送帶6上方做運動。

本實施方式在實際應(yīng)用時，機械大臂的固定端固定在機座上，機械大臂的活動端連接機械小臂，并驅(qū)動機械小臂做旋轉(zhuǎn)運動，機械小臂在傳送帶上方做運動。該種機械臂能夠?qū)崿F(xiàn)其末端進(jìn)行轉(zhuǎn)動和直線運動相結(jié)合的運動，進(jìn)而使得末端上的設(shè)備能夠在整個傳送帶上表面盡量大的區(qū)域進(jìn)行活動，無死角的對傳送帶的所有物體實現(xiàn)識別、抓取和碎石的操作。

實施方式三.參見圖1說明本實施方式，本實施方式是對實施方式一所述的一種手選帶式輸送機中的抓取系統(tǒng)作舉例說明，所述抓取系統(tǒng)包括伸縮桿10和抓取裝置11，所述伸縮桿10驅(qū)動抓取裝置11收緊或放松。

本實施方式在實際應(yīng)用時，抓取系統(tǒng)布置在機械臂上，抓取系統(tǒng)包括伸縮桿10和抓取裝置11，伸縮桿驅(qū)動抓取裝置收緊或放松，抓取裝置能有效將矸石5抓住。該種抓取結(jié)構(gòu)簡單，且加持力大，能夠?qū)崿F(xiàn)碎石的效果。

實施方式四.參見圖1說明本實施方式，本實施方式是對實施方式一、實施方式二或?qū)嵤┓绞饺龅囊环N手選帶式輸送機增加了控制面板2，所述控制面板2固定在機座1上，所述控制面板2通過串行數(shù)據(jù)通信端口與識別系統(tǒng)9、感應(yīng)系統(tǒng)8、抓取系統(tǒng)、傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)和和機械臂實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。

本實施方式在實際應(yīng)用時，制面板通過串行數(shù)據(jù)通信端口與識別系統(tǒng)、感應(yīng)系統(tǒng)、抓取系統(tǒng)和機械臂實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，采用現(xiàn)有技術(shù)即可實現(xiàn)。

本實施方式所述的控制面板2可以采用工業(yè)控制中常用的觸摸屏和PLC控制器實現(xiàn)，所述觸摸屏能夠?qū)崿F(xiàn)對信息的輸入與輸出，PLC控制器能夠?qū)崿F(xiàn)對信號的處理，協(xié)調(diào)識別系統(tǒng)、感應(yīng)系統(tǒng)、抓取系統(tǒng)、傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)和機械臂的動作，例如：控制面板2可以通過識別系統(tǒng)反饋的信息、控制機械臂帶動抓取系統(tǒng)到指定位置實現(xiàn)對目標(biāo)的精準(zhǔn)抓取，然后根據(jù)感應(yīng)系統(tǒng)獲得的被抓取物體的大小控制抓取系統(tǒng)是否要夾碎被抓取物體，進(jìn)一步可以根據(jù)抓取和隨時的情況，控制傳送帶驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動傳送帶的動作。這些控制技術(shù)都可以采用常規(guī)控制手段實現(xiàn)，即：本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)常規(guī)控制手段能夠?qū)崿F(xiàn)。

實施方式五.參見圖1說明本實施方式，本實施方式是對實施方式一所述的一種手選帶式輸送機增加了除塵系統(tǒng)，所述除塵系統(tǒng)固定在機械臂的末端，用于實現(xiàn)除塵。

現(xiàn)有手選帶式輸送機和智能手選帶式輸送機，在篩選過程中，灰塵比較大，導(dǎo)致工作區(qū)域灰塵的相對濃度較大，對輸送機的感應(yīng)系統(tǒng)8的靈敏度、識別系統(tǒng)采集圖像的清晰度都產(chǎn)生影響，同時還會影響工作人員健康，使工作人員患上“塵肺病”的職業(yè)病。本實施方式所述的一種手選帶式輸送機，在抓取系統(tǒng)附近設(shè)置了除塵系統(tǒng)，實現(xiàn)對抓取系統(tǒng)附近區(qū)域進(jìn)行除塵，使得該區(qū)域可見度更清晰，提高了感應(yīng)系統(tǒng)的靈敏度、識別系統(tǒng)采集圖像的清晰度，進(jìn)而提高整個系統(tǒng)工作的可靠性。同時，也減少了灰塵對工作人員身體健康的影響。

實施方式六.參見圖1說明本實施方式，本實施方式是對實施方式五所述的一種手選帶式輸送機中的除塵系統(tǒng)作舉例說明，所述除塵系統(tǒng)采用灑水除塵。

作為一個最優(yōu)實施例，除塵系統(tǒng)采用灑水除塵。灑水除塵可靠有效，并且便于收集出去的灰塵。

實施方式七.參見圖1說明本實施方式，本實施方式是對實施方式五所述的一種手選帶式輸送機中的除塵系統(tǒng)作舉例說明，所述除塵系統(tǒng)包括灰塵感應(yīng)系統(tǒng)12和除塵裝置13，所述灰塵感應(yīng)系統(tǒng)12用于感應(yīng)所在區(qū)域的灰塵的相對濃度，并發(fā)送除塵啟動或停止信號給所述除塵裝置13，所述除塵裝置13用于在控制信號的控制下啟動除塵。

本實施方式在實際應(yīng)用時，灰塵感應(yīng)系統(tǒng)12用于感應(yīng)所在區(qū)域的灰塵的相對濃度，并發(fā)送除塵啟動或停止信號給所述除塵裝置13，即：只在灰塵的相對濃度較高時才啟動所述除塵裝置13，在節(jié)約電能的前提下達(dá)到有效除塵的效果。所述灰塵感應(yīng)系統(tǒng)12采用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，例如可以采用灰塵傳感器實現(xiàn)。

實施方式八.參見圖1說明本實施方式，本實施方式是對前面任意一個實施方式所述的一種手選帶式輸送機增加了防護(hù)擋板4，所述防護(hù)擋板4固定在傳送帶6的兩側(cè)，用于防止位于所述傳送帶6上的物體從傳送帶6兩側(cè)溢出。

本實施方式在實際應(yīng)用時，增加了防護(hù)擋板，防護(hù)擋板固定在傳送帶6的兩側(cè)，用于防止位于所述傳送帶6上的物體從傳送帶6兩側(cè)溢出。從傳送帶6兩側(cè)溢出的物體會卡在傳送帶下方的傳動結(jié)構(gòu)中，影響傳送帶的穩(wěn)定運行，也會造成安全事故，因此，本實施方式增加的防護(hù)擋板有效的提高了輸送機的安全性。

實施方式九.本實施方式是對實施方式一所述的一種手選帶式輸送機增加了至少一個排矸漏斗，所述排矸漏斗為上開口的漏斗結(jié)構(gòu)，所述排矸漏斗設(shè)置在機座的側(cè)面，所述抓取系統(tǒng)的移動范圍覆蓋每個排矸漏斗的入口上方。

本實施方式在實際應(yīng)用時，若被抓去的矸石5的大小符合要求，則機械臂帶動抓取系統(tǒng)將被抓去的矸石5移動至輸送機兩側(cè)任意一個排矸漏斗正上方、然后松開，所述矸石5掉落至所述排矸漏斗內(nèi)。

實施方式十.參見圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式是對本實用新型所述的一種手選帶式輸送機的工作過程的說明，所述輸送機在實際工作過程中，矸石5在傳送帶6上、隨著傳送帶6的運動而移動，識別系統(tǒng)9識別出矸石5及其位置，然后將矸石5的X、Y、Z 軸進(jìn)行定位，并把信息傳遞給控制面板2上。機械臂帶動抓取系統(tǒng)移動至待抓取的矸石5正上方，然后抓緊系統(tǒng)對矸石5進(jìn)行精準(zhǔn)抓取，感應(yīng)系統(tǒng)8感應(yīng)被抓取的矸石5的大小，當(dāng)過大時進(jìn)一步控制抓緊系統(tǒng)繼續(xù)加緊實現(xiàn)自動碎石，若被抓去的矸石5的大小符合要求，則機械臂帶動抓取系統(tǒng)將被抓去的矸石5移動至輸送機兩側(cè)任意一個排矸漏斗正上方、然后松開，所述矸石5掉落至所述排矸漏斗內(nèi)。矸石在傳送帶上運輸過程中會產(chǎn)生大量的灰塵，除塵感應(yīng)系統(tǒng)12感應(yīng)工作區(qū)域灰塵的相對濃度，并發(fā)送除塵啟動或停止信號給所述除塵裝置13，所述除塵裝置13用于在控制信號的控制下啟動灑水除塵，減小現(xiàn)場灰塵的相對濃度。

本實施方式在使用時，利用識別系統(tǒng)識別出矸石，進(jìn)行自動篩選，無需人工篩選，提高工作效率，使工人免受勞累。利用感應(yīng)系統(tǒng)感應(yīng)矸石體積過大時，進(jìn)行碎石處理，解決現(xiàn)有手選帶式輸送機遇到較大矸石不能自動篩選的問題，同時利用除塵系統(tǒng)隨時監(jiān)控工作區(qū)域灰塵的相對濃度，工作區(qū)域灰塵的相對濃度過高時，除塵系統(tǒng)進(jìn)行灑水除塵，降低工作區(qū)域灰塵的相對濃度，解決影響工作人員健康，使工作人員患上職業(yè)病的問題。

以上所述僅為本實用新型的實施例而已，并不限制于本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。