權(quán)利要求書： 1.一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，其特征在于，所述錨桿鉆機(jī)包括固定支架機(jī)構(gòu)(1)、換桿機(jī)構(gòu)(2)、機(jī)械手機(jī)構(gòu)(3)、推移油缸機(jī)構(gòu)(4)、主液壓缸(5)、液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)(6)、機(jī)箱(7)、懸掛油缸(8)、上機(jī)械手軸套(9)、下機(jī)械手活塞桿套板(10)、錨桿(11)；所述固定支架機(jī)構(gòu)(1)焊接在機(jī)箱(7)的側(cè)板上，所述換桿機(jī)構(gòu)(2)焊接在機(jī)箱(7)的底板上，所述上方的機(jī)械手機(jī)構(gòu)(3)通過上機(jī)械手軸套(9)與懸掛油缸(8)的缸體連接，下方的機(jī)械手機(jī)構(gòu)(3)通過下機(jī)械手活塞桿套板(10)與懸掛油缸(8)的缸桿連接，所述推移油缸機(jī)構(gòu)(4)對(duì)稱地焊接在機(jī)箱(7)的頂板上,所述主液壓缸(5)被螺栓分別固定在機(jī)箱(7)的頂板、底板上，所述液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)(6)上的耳板與主液壓缸(5)上的耳板螺栓連接，實(shí)現(xiàn)液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)(6)與主液壓缸(5)的同步移動(dòng)，所述懸掛油缸(8)的缸體被螺栓對(duì)稱地固定在推移油缸機(jī)構(gòu)(4)上，所述機(jī)箱(7)的頂板上開有孔，錨桿(11)可由此被推出機(jī)箱(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，其特征在于，所述固定支架機(jī)構(gòu)(1)包括固定板(101)、兩個(gè)斜支撐底套(102)、兩個(gè)斜支撐桿(103)、支撐液壓缸(104)、支撐液壓缸連接板(105)、兩個(gè)支撐軸底套(106)、支撐液壓缸底套(107)、兩個(gè)支撐軸(108)、兩個(gè)斜支撐軸套(109)、兩個(gè)十字軸套(110)、兩個(gè)橫軸軸套(111)、橫軸(112)；所述支撐軸(108)一端與支撐軸底套(106)連接，另一端與十字軸套(110)連接，兩個(gè)支撐軸(108)之間的距離與機(jī)箱(7)的長度相等；所述斜支撐桿(103)一端與斜支撐底套(102)連接，另一端與斜支撐軸套(109)連接，斜支撐軸套(109)與支撐軸(108)連接，斜支撐底套(102)與固定板(101)連接；所述橫軸(112)與兩個(gè)橫軸軸套(111)同軸心，可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，橫軸(112)兩端分別與兩個(gè)十字軸套(110)連接，兩個(gè)橫軸軸套(111)與機(jī)箱(7)的側(cè)板對(duì)稱焊接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，其特征在于，所述固定支架機(jī)構(gòu)(1)的支撐液壓缸連接板(105)與機(jī)箱(7)的側(cè)板焊接，支撐液壓缸底套(107)與固定板(101)螺栓連接；所述支撐液壓缸(104)與支撐液壓缸連接板(105)、支撐液壓缸底套(107)連接，支撐液壓缸(104)的伸縮帶動(dòng)橫軸(112)相對(duì)橫軸軸套(111)轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，其特征在于，所述換桿機(jī)構(gòu)(2)包括換桿馬達(dá)(201)、換桿馬達(dá)底座(202)、連軸換桿盤(203)、換桿底座(204)；所述換桿馬達(dá)底座(202)、換桿底座(204)與機(jī)箱(7)焊接，換桿馬達(dá)底座(202)、換桿底座(204)與機(jī)箱(7)內(nèi)部空間等寬；所述換桿馬達(dá)(201)的輸出軸與連軸換桿盤(203)花鍵聯(lián)接，換桿馬達(dá)(201)工作帶動(dòng)連軸換桿盤(203)轉(zhuǎn)動(dòng)，錨桿(11)的托盤底部在換桿底座(204)的凹槽里轉(zhuǎn)動(dòng)，連軸換桿盤(203)上有多個(gè)孔，對(duì)應(yīng)的可以一次放置多根錨桿。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，其特征在于，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)(3)包括抓手柄(301)、兩個(gè)抓手(302)、兩個(gè)爪齒輪(303)、兩個(gè)連桿(304)、主動(dòng)輪(305)、抓手馬達(dá)(306)；本錨桿鉆機(jī)有兩個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)(3)，限制上方機(jī)械手機(jī)構(gòu)(3)縱向移動(dòng)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)下方機(jī)械手機(jī)構(gòu)(3)的縱向移動(dòng)，雙機(jī)械手處于同軸心位置；所述抓手馬達(dá)(306)的輸出軸與主動(dòng)輪(305)連接，主動(dòng)輪(305)與爪齒輪(303)嚙合，兩個(gè)爪齒輪(303)之間嚙合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，其特征在于，所述爪齒輪(303)與連桿(304)平行安裝，爪齒輪(303)、連桿(304)的一端與抓手柄(301)連接，另一端與抓手(302)連接，兩個(gè)抓手(302)、兩個(gè)爪齒輪(303)、兩個(gè)連桿(304)都對(duì)稱分布；所述抓手柄(301)上開有五個(gè)孔，分別與兩個(gè)爪齒輪(303)、兩個(gè)連桿(304)、主動(dòng)輪(305)相連，抓手(302)上開有兩個(gè)孔，分別與爪齒輪(303)、連桿(304)相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，其特征在于，所述推移油缸機(jī)構(gòu)(4)包括固定平臺(tái)(401)、滑板(402)、限位板(403)、兩個(gè)導(dǎo)桿(404)、推移油缸(405)；所述固定平臺(tái)(401)對(duì)稱地焊接在機(jī)箱(7)的頂板上，滑板(402)上的耳板與推移油缸(405)的活塞桿連接，推移油缸(405)的缸體與固定平臺(tái)(401)連接；所述導(dǎo)桿(404)的一端與滑板(402)焊接，導(dǎo)桿(404)另一端與限位板(403)焊接，固定平臺(tái)(401)兩側(cè)開有導(dǎo)軌槽，滑板(402)與固定平臺(tái)(401)的縱向?qū)Р垩b配，以滑動(dòng)連接的方式相連；所述固定平臺(tái)(401)上對(duì)稱地開了兩個(gè)孔，兩個(gè)導(dǎo)桿(404)以滑動(dòng)連接的方式通過孔與固定平臺(tái)(401)相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，其特征在于，所述液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)(6)包括液壓馬達(dá)(601)、液壓馬達(dá)底座(602)、液壓馬達(dá)套筒(603)；所述液壓馬達(dá)(601)被螺栓固定在液壓馬達(dá)底座(602)上，液壓馬達(dá)底座(602)上的耳板與主液壓缸(5)缸體上的耳板螺栓連接，液壓馬達(dá)套筒(603)與液壓馬達(dá)(601)螺栓連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，其特征在于，所述主液壓缸(5)的缸體可在活塞桿上移動(dòng)，主液壓缸(5)的活塞桿兩端分別焊接在兩個(gè)主液壓缸固定座上，主液壓缸固定座與機(jī)箱(7)內(nèi)部等寬，兩個(gè)主液壓缸固定座分別被螺栓固定在機(jī)箱(7)的頂板和底板；所述懸掛油缸(8)對(duì)稱地焊接在推移油缸機(jī)構(gòu)(4)的下面。

說明書： 一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型涉及礦山機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)。

背景技術(shù)[0002] 隨著我國煤礦綜采技術(shù)裝備的發(fā)展和采煤機(jī)械化程度的提高，使煤礦井下巷道掘進(jìn)工程量劇增，目前掘進(jìn)機(jī)裝備在數(shù)量和品質(zhì)上有了大的突破，相比之下，掘錨不平衡的現(xiàn)

況更加突出，錨支護(hù)裝備的發(fā)展成為限制巷道快速掘進(jìn)的重要因素。目前煤礦井下大多采

用單體錨桿鉆機(jī)、機(jī)載錨桿鉆機(jī)，下面分別進(jìn)行介紹。

[0003] 典型的單體錨桿鉆機(jī)代表專利有“CN112065478A”、“CN111852346A”等。掘進(jìn)機(jī)與單體鉆機(jī)配合是我國煤礦巷道目前最主要的巷道掘進(jìn)方式，但該工藝中掘進(jìn)與支護(hù)分開作

業(yè)，機(jī)械化程度低，單體錨桿鉆機(jī)無法進(jìn)行自移，機(jī)動(dòng)性能差，每次在掘進(jìn)工作完整后，依靠

人工搬運(yùn)錨桿鉆機(jī)施工錨桿、錨索；在每次打桿結(jié)束后，靠工人將錨桿鉆機(jī)運(yùn)送到到下一錨

護(hù)位置，然后人工裝填錨桿，工作過程一直需要工人在機(jī)器前操作，且無法進(jìn)行多機(jī)位同時(shí)

運(yùn)行，勞動(dòng)強(qiáng)度大、錨護(hù)效率低；工人在工作過程中需要在還未支護(hù)的狹窄區(qū)域里進(jìn)行施

工，可能會(huì)有落石等危險(xiǎn)，安全性差。

[0004] 典型的機(jī)載錨桿鉆機(jī)機(jī)型比如錨桿鉆車、掘錨機(jī)等，代表專利有“CN104912484A”、“CN110454087A”、“CN112081612A”等。機(jī)載錨桿鉆機(jī)是將錨桿鉆機(jī)裝于一個(gè)可自移的設(shè)備

上，采用掘錨聯(lián)合機(jī)組完成掘錨作業(yè)，錨護(hù)效率較高，適用于單巷掘進(jìn)、頂板需要及時(shí)支護(hù)

的復(fù)雜巷道，在適宜的條件下，成巷速度可達(dá)到每月一千米以上。但是其缺點(diǎn)也不容小視：

第一，國內(nèi)煤礦生產(chǎn)所采用的機(jī)載液壓錨桿鉆機(jī)自動(dòng)化程度不高，大部分錨桿鉆機(jī)只是實(shí)

現(xiàn)了鉆孔功能的自動(dòng)化，鉆桿裝入鉆孔、緊固錨桿等功能無法自動(dòng)實(shí)現(xiàn)，會(huì)引起諸如鉆孔效

率低、引起堵桿故障等不良后果；第二，裝備各子機(jī)構(gòu)之間協(xié)同能力較差，上述已公開裝備

大多都是結(jié)構(gòu)的疊加，未考慮到實(shí)際作業(yè)時(shí)的復(fù)雜工序，導(dǎo)致錨固效果差；第三，受限于巷

道狹小的環(huán)境，現(xiàn)有的錨桿鉆機(jī)體積笨重，只能單個(gè)或少數(shù)同時(shí)工作，空間利用率不高，總

體效率低；第四，在換桿的過程中，需要多個(gè)工人將錨桿換好后才能進(jìn)行下一工序，錨桿距

離液壓馬達(dá)上有一定距離和高度，人工完成就顯得尤為吃力，導(dǎo)致實(shí)際生產(chǎn)時(shí)勞動(dòng)強(qiáng)度大，

人工安裝錨桿若操作不當(dāng)，也會(huì)存在一定的安全隱患，因此發(fā)明一種能夠?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)換桿

的便攜式錨桿鉆機(jī)就顯得尤為重要。

發(fā)明內(nèi)容[0005] 本發(fā)明的目的是提供一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，該發(fā)明突破現(xiàn)有技術(shù)的限制，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)換桿的同時(shí)，與其他設(shè)備協(xié)同作業(yè)，多臺(tái)錨桿鉆機(jī)同時(shí)工作，提

高狹小巷道下的工作效率。

[0006] 本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：[0007] 一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)，包括固定支架機(jī)構(gòu)、換桿機(jī)構(gòu)、機(jī)械手機(jī)構(gòu)、推移油缸機(jī)構(gòu)、主液壓缸、液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)、機(jī)箱、懸掛油缸、上機(jī)械手軸套、下機(jī)械手

活塞桿套板、錨桿；所述固定支架機(jī)構(gòu)焊接在機(jī)箱的側(cè)板上，所述換桿機(jī)構(gòu)焊接在機(jī)箱的底

板上，所述上方的機(jī)械手機(jī)構(gòu)通過上機(jī)械手軸套與懸掛油缸的缸體連接，下方的機(jī)械手機(jī)

構(gòu)通過下機(jī)械手活塞桿套板與懸掛油缸的缸桿連接，所述推移油缸機(jī)構(gòu)對(duì)稱地焊接在機(jī)箱

的頂板上,所述主液壓缸被螺栓分別固定在機(jī)箱的頂板、底板上，所述液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)上的耳

板與主液壓缸上的耳板螺栓連接，實(shí)現(xiàn)液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)與主液壓缸的同步移動(dòng)，所述懸掛油

缸的缸體被螺栓對(duì)稱地固定在推移油缸機(jī)構(gòu)上，所述機(jī)箱的頂板上開有孔，錨桿可由此被

推出機(jī)箱。

[0008] 作為優(yōu)選，所述固定支架機(jī)構(gòu)包括固定板、兩個(gè)斜支撐底套、兩個(gè)斜支撐桿、支撐液壓缸、支撐液壓缸連接板、兩個(gè)支撐軸底套、支撐液壓缸底套、兩個(gè)支撐軸、兩個(gè)斜支撐軸

套、兩個(gè)十字軸套、兩個(gè)橫軸軸套、橫軸；所述支撐軸一端與支撐軸底套連接，另一端與十字

軸套連接，兩個(gè)支撐軸之間的距離與機(jī)箱的長度相等；所述斜支撐桿一端與斜支撐底套連

接，另一端與斜支撐軸套連接，斜支撐軸套與支撐軸連接，斜支撐底套與固定板連接；所述

橫軸與兩個(gè)橫軸軸套同軸心，可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，橫軸兩端分別與兩個(gè)十字軸套連接，兩個(gè)橫軸

軸套與機(jī)箱的側(cè)板對(duì)稱焊接。

[0009] 作為優(yōu)選，所述固定支架機(jī)構(gòu)的支撐液壓缸連接板與機(jī)箱的側(cè)板焊接，支撐液壓缸底套與固定板螺栓連接；所述支撐液壓缸與支撐液壓缸連接板、支撐液壓缸底套連接，支

撐液壓缸的伸縮帶動(dòng)橫軸相對(duì)橫軸軸套轉(zhuǎn)動(dòng)。

[0010] 作為優(yōu)選，所述換桿機(jī)構(gòu)包括換桿馬達(dá)、換桿馬達(dá)底座、連軸換桿盤、換桿底座；所述換桿馬達(dá)底座、換桿底座與機(jī)箱焊接，換桿馬達(dá)底座、換桿底座與機(jī)箱內(nèi)部空間等寬；所

述換桿馬達(dá)的輸出軸與連軸換桿盤花鍵聯(lián)接，換桿馬達(dá)工作帶動(dòng)連軸換桿盤轉(zhuǎn)動(dòng)，錨桿的

托盤底部在換桿底座的凹槽里轉(zhuǎn)動(dòng)，連軸換桿盤上有多個(gè)孔，對(duì)應(yīng)的可以一次放置多根錨

桿。

[0011] 作為優(yōu)選，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括抓手柄、兩個(gè)抓手、兩個(gè)爪齒輪、兩個(gè)連桿、主動(dòng)輪、抓手馬達(dá)；本錨桿鉆機(jī)有兩個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)，限制上方機(jī)械手機(jī)構(gòu)縱向移動(dòng)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)

下方機(jī)械手機(jī)構(gòu)的縱向移動(dòng)，雙機(jī)械手處于同軸心位置；所述抓手馬達(dá)的輸出軸與主動(dòng)輪

連接，主動(dòng)輪與爪齒輪嚙合，兩個(gè)爪齒輪之間嚙合。

[0012] 作為優(yōu)選，所述爪齒輪與連桿平行安裝，爪齒輪、連桿的一端與抓手柄連接，另一端與抓手連接，兩個(gè)抓手、兩個(gè)爪齒輪、兩個(gè)連桿都對(duì)稱分布；所述抓手柄上開有五個(gè)孔，分

別與兩個(gè)爪齒輪、兩個(gè)連桿、主動(dòng)輪相連，抓手上開有兩個(gè)孔，分別與爪齒輪、連桿相連。

[0013] 作為優(yōu)選，所述推移油缸機(jī)構(gòu)包括固定平臺(tái)、滑板、限位板、兩個(gè)導(dǎo)桿、推移油缸；所述固定平臺(tái)對(duì)稱地焊接在機(jī)箱的頂板上，滑板上的耳板與推移油缸的活塞桿連接，推移

油缸的缸體與固定平臺(tái)連接；所述導(dǎo)桿的一端與滑板焊接，導(dǎo)桿另一端與限位板焊接，固定

平臺(tái)兩側(cè)開有導(dǎo)軌槽，滑板與固定平臺(tái)的縱向?qū)Р垩b配，以滑動(dòng)連接的方式相連；所述固定

平臺(tái)上對(duì)稱地開了兩個(gè)孔，兩個(gè)導(dǎo)桿以滑動(dòng)連接的方式通過孔與固定平臺(tái)相連。

[0014] 作為優(yōu)選，所述液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)包括液壓馬達(dá)、液壓馬達(dá)底座、液壓馬達(dá)套筒；所述液壓馬達(dá)被螺栓固定在液壓馬達(dá)底座上，液壓馬達(dá)底座上的耳板與主液壓缸缸體上的耳板

螺栓連接，液壓馬達(dá)套筒與液壓馬達(dá)螺栓連接。

[0015] 作為優(yōu)選，所述主液壓缸的缸體可在活塞桿上移動(dòng)，主液壓缸的活塞桿兩端分別焊接在兩個(gè)主液壓缸固定座上，主液壓缸固定座與機(jī)箱內(nèi)部等寬，兩個(gè)主液壓缸固定座分

別被螺栓固定在機(jī)箱的頂板和底板；所述懸掛油缸對(duì)稱地焊接在推移油缸機(jī)構(gòu)的下面。

[0016] 本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果體現(xiàn)在：[0017] 1、本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，整個(gè)裝置為模塊化設(shè)計(jì)，易于裝拆，可根據(jù)協(xié)同設(shè)備的實(shí)際尺寸和工況要求進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化，可靠性高；工作時(shí)先操作換桿機(jī)構(gòu)將錨桿運(yùn)至工作面，再通過

機(jī)械手機(jī)構(gòu)夾取錨桿，然后由推移油缸機(jī)構(gòu)、懸掛油缸配合將錨桿運(yùn)送至液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)進(jìn)

行安裝和緊固，最后由主液壓缸帶動(dòng)液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)進(jìn)行打桿，完成從換桿到打桿的全自動(dòng)

化高精度錨護(hù)工作。

[0018] 2、本發(fā)明空間利用率高，對(duì)設(shè)備有很強(qiáng)的適用性，能夠?qū)崿F(xiàn)錨桿鉆機(jī)的便攜式安裝，多臺(tái)錨桿鉆機(jī)與協(xié)同設(shè)備同時(shí)工作，錨護(hù)效率高；通過支撐液壓缸的伸縮能實(shí)現(xiàn)錨桿鉆

機(jī)的擺動(dòng)，從不同角度加固巷道。

[0019] 3、本發(fā)明的機(jī)械手機(jī)構(gòu)采用了齒輪嚙合方式，瞬時(shí)傳動(dòng)比恒定，工作平穩(wěn)性高，能夠提高自動(dòng)換桿的效率；雙機(jī)械手定位能實(shí)現(xiàn)錨桿的緊固，防止在換桿過程中甩桿。

[0020] 4、本發(fā)明換桿機(jī)構(gòu)具有儲(chǔ)桿功能，一次能儲(chǔ)存多根錨桿，能夠根據(jù)實(shí)際工況調(diào)節(jié)儲(chǔ)桿數(shù)量，補(bǔ)充錨桿方便，各機(jī)構(gòu)配合作業(yè)，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，符合當(dāng)前煤礦開采“無

人/少人、智能高效、綠色安全”的需求。

附圖說明[0021] 圖1是本發(fā)明一種角度的內(nèi)部整體結(jié)構(gòu)示意圖[0022] 圖2是本發(fā)明另一種角度的整體結(jié)構(gòu)示意圖[0023] 圖3是本發(fā)明固定支架機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖[0024] 圖4是本發(fā)明支撐液壓缸伸出后的結(jié)構(gòu)示意圖[0025] 圖5是本發(fā)明換桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖[0026] 圖6是本發(fā)明換桿底座的結(jié)構(gòu)示意圖[0027] 圖7是本發(fā)明機(jī)械手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖[0028] 圖8是本發(fā)明推移油缸機(jī)構(gòu)的截面示意圖[0029] 圖9是本發(fā)明固定平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖[0030] 圖10是本發(fā)明液壓馬達(dá)與液壓馬達(dá)底座裝配的結(jié)構(gòu)示意圖[0031] 圖11是本發(fā)明液壓馬達(dá)套筒的結(jié)構(gòu)示意圖[0032] 圖12是本發(fā)明上機(jī)械手軸套的結(jié)構(gòu)示意圖[0033] 圖13是本發(fā)明下機(jī)械手活塞桿套板的結(jié)構(gòu)示意圖[0034] 附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下：1?固定支架機(jī)構(gòu)；2?換桿機(jī)構(gòu)；3?機(jī)械手機(jī)構(gòu)；4?推移油缸機(jī)構(gòu)；5?主液壓缸；6?液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)；7?機(jī)箱；8?懸掛油缸；9?上機(jī)械手軸

套；10?下機(jī)械手活塞桿套板；11?錨桿；101?固定板；102?斜支撐底套；103?斜支撐桿；104?

支撐液壓缸；105?支撐液壓缸連接板；106?支撐軸底套；107?支撐液壓缸底套；108?支撐軸；

109?斜支撐軸套；110?十字軸套；111?橫軸軸套；112?橫軸；201?換桿馬達(dá)；202?換桿馬達(dá)

固定座；203?連軸換桿盤；204?換桿底座；301?抓手柄；302?抓手；303?爪齒輪；304?連桿；

305?主動(dòng)輪；306?抓手馬達(dá)；401?固定平臺(tái)；402?滑板；403?限位板；404?導(dǎo)桿；405?推移油

缸；601?液壓馬達(dá)；602?液壓馬達(dá)底座；603?液壓馬達(dá)套筒。

具體實(shí)施方式[0035] 以下通過具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步解釋說明。[0036] 在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“螺栓連接”、“連接”等，應(yīng)做廣義理解，例如“連接”，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以

是電連接；可以通過中間媒介間接相連，也可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通

技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

[0037] 參見圖1，為一種具有全自動(dòng)換桿功能的便攜式錨桿鉆機(jī)的內(nèi)部整體結(jié)構(gòu)示意圖，包括換桿機(jī)構(gòu)2、機(jī)械手機(jī)構(gòu)3、推移油缸機(jī)構(gòu)4、主液壓缸5、液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6、懸掛油缸8、錨

桿11；換桿機(jī)構(gòu)2焊接在機(jī)箱7底板，推移油缸機(jī)構(gòu)4焊接在機(jī)箱7的頂板，液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6與

主液壓缸5通過耳板連接，主液壓缸5的缸體可在缸桿上移動(dòng)實(shí)現(xiàn)打桿功能，機(jī)箱7頂板開

有孔槽，錨桿11在錨護(hù)時(shí)可通過孔槽被推出。

[0038] 參見圖2、圖3、圖4，所述固定支架機(jī)構(gòu)1包括固定板101、兩個(gè)斜支撐底套102、兩個(gè)斜支撐桿103、支撐液壓缸104、支撐液壓缸連接板105、兩個(gè)支撐軸底套106、支撐液壓缸底

套107、兩個(gè)支撐軸108、兩個(gè)斜支撐軸套109、兩個(gè)十字軸套110、兩個(gè)橫軸軸套111、橫軸

112；固定支架機(jī)構(gòu)1焊接在機(jī)箱7側(cè)板，兩個(gè)橫軸軸套111與機(jī)箱7的側(cè)板對(duì)稱焊接，固定支

架機(jī)構(gòu)1的橫軸105與兩個(gè)橫軸軸套112鉸接，可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，其特征在于支撐液壓缸104的

伸縮帶動(dòng)機(jī)箱7的擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)多角度錨護(hù)。

[0039] 參見圖5、圖6，所述換桿機(jī)構(gòu)2包括換桿馬達(dá)201、換桿馬達(dá)固定座202、連軸換桿盤203、換桿底座204；換桿馬達(dá)固定座202、換桿底座204與機(jī)箱7內(nèi)部空間等寬，換桿馬達(dá)固

定座202、換桿底座204與機(jī)箱7焊接，換桿馬達(dá)201的輸出軸與連軸換桿盤203花鍵聯(lián)接，換

桿馬達(dá)201工作帶動(dòng)連軸換桿盤203轉(zhuǎn)動(dòng)，錨桿11的托盤底部在換桿底座204的凹槽里轉(zhuǎn)

動(dòng)，連軸換桿盤203上有多個(gè)孔，特征在于可以一次放置多根錨桿，實(shí)現(xiàn)儲(chǔ)桿功能。

[0040] 參見圖7，為所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)3截面圖，包括抓手柄301、兩個(gè)抓手302、兩個(gè)爪齒輪303、兩個(gè)連桿304、主動(dòng)輪305、抓手馬達(dá)306；抓手柄301上開了五個(gè)孔，分別為兩個(gè)爪齒輪

303、兩個(gè)連桿304、抓手馬達(dá)306的連接孔，抓手馬達(dá)306工作時(shí)，輸出軸帶動(dòng)主動(dòng)輪305轉(zhuǎn)

動(dòng)，與主動(dòng)輪305嚙合的爪齒輪303之間相互嚙合，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)抓手302的松緊，兩個(gè)抓手

302、兩個(gè)爪齒輪303、兩個(gè)連桿304對(duì)稱分布，當(dāng)兩個(gè)抓手302接觸時(shí)為極限位置，此時(shí)夾手

夾緊錨桿，其特征在于機(jī)械手采用齒輪嚙合的傳動(dòng)方式，瞬時(shí)傳動(dòng)比恒定，工作平穩(wěn)性高。

[0041] 參見圖8、圖9，為所述推移油缸機(jī)構(gòu)4的截面圖，包括固定平臺(tái)401、滑板402、限位板403、兩個(gè)導(dǎo)桿404、推移油缸405；推移油缸405的底座被螺栓安裝在固定平臺(tái)401上，固定

平臺(tái)401焊接在機(jī)箱7上，推移油缸405的活塞桿與滑板402上的耳板連接，懸掛油缸8對(duì)稱地

焊接在滑板402的下方，推移油缸405的伸縮帶動(dòng)滑板402的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿404的一端與滑

板402焊接，導(dǎo)桿404另一端與限位板403焊接，固定平臺(tái)401上對(duì)稱地開了兩個(gè)孔，導(dǎo)桿404

以滑動(dòng)連接的方式與固定平臺(tái)401相連，固定平臺(tái)401和滑板402通過槽結(jié)構(gòu)進(jìn)行相對(duì)滑動(dòng)，

其特征在于槽結(jié)構(gòu)增加推移的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)懸掛油缸8平穩(wěn)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

[0042] 參見圖10、圖11，所述液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6包括液壓馬達(dá)601、液壓馬達(dá)底座602、液壓馬達(dá)套筒603；液壓馬達(dá)601與液壓馬達(dá)底座602螺栓連接，液壓馬達(dá)底座602上的耳板與主

液壓缸5上的耳板連接，實(shí)現(xiàn)液壓馬達(dá)液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6與主液壓缸5的同步移動(dòng)，完成打桿

功能。

[0043] 參見圖12、圖13，包括上機(jī)械手軸套9、下機(jī)械手活塞桿套板10，上機(jī)械手軸套9、下機(jī)械手活塞桿套板10通過螺栓與懸掛油缸8連接成一體，同時(shí)分別與兩個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)3焊

接。

[0044] 一種具有全自動(dòng)換桿功能的可載式錨桿鉆機(jī)，其換桿操作包括以下步驟：[0045] S1:換桿馬達(dá)201的花鍵輸出軸與連軸換桿盤203相連，換桿馬達(dá)201工作，使連軸換桿盤203轉(zhuǎn)動(dòng)，直至錨桿11轉(zhuǎn)動(dòng)到距離液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6最近的工作位后停止轉(zhuǎn)動(dòng)；

[0046] S2:懸掛油缸8向下伸出，伸出至最大位置后推移油缸機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)3向前推移至與待錨護(hù)錨桿11同軸心，下方的機(jī)械手機(jī)構(gòu)3先夾緊錨桿11，懸掛油缸8向上縮

回直至待錨護(hù)錨桿11底部與液壓馬達(dá)底座602的頂部留有間隙，上方的機(jī)械手機(jī)構(gòu)3夾緊錨

桿11后，下方的機(jī)械手機(jī)構(gòu)3松開錨桿11，懸掛油缸10再次向下伸出，伸出至最大位置后下

方的機(jī)械手機(jī)構(gòu)3再次夾緊錨桿11，完成緊固工作；

[0047] S3:推移油缸機(jī)構(gòu)4繼續(xù)向前推移，至錨桿11與液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6輸出軸同軸心的位置后停止，主液壓缸5帶動(dòng)液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6向上推移，液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6直到與錨桿11接觸后

開始工作，液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6輸出軸與錨桿11底部有螺紋，通過液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6的旋轉(zhuǎn)和主液

壓缸5的向上推移使錨桿11與液壓馬達(dá)601旋緊，旋緊后兩個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)3都松開錨桿11，

此過程避免了錨桿11在上桿過程中甩桿，懸掛油缸8向上縮回，推移油缸機(jī)構(gòu)4往回推移至

初始位置；

[0048] S4:在錨護(hù)過程中，兩個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)3返回原位，換桿機(jī)構(gòu)2工作，將下一待錨護(hù)錨桿11送至距離液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6最近的工作位后停止轉(zhuǎn)動(dòng)，主液壓缸5帶動(dòng)液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6開

始進(jìn)行錨護(hù)，錨桿11打進(jìn)巷道后主液壓缸5帶動(dòng)液壓馬達(dá)機(jī)構(gòu)6返回初始位置，開始下一工

作流程。

[0049] 對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。

因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型

的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義

和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所

涉及的權(quán)利要求。

[0050] 此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)

將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員

可以理解的其他實(shí)施方式。