權(quán)利要求書： 1.一種皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置的自動調(diào)整方法，其特征在于：

所述皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置包括：

視覺檢測模塊，其架設(shè)在皮帶輸送機(jī)中部皮帶(4)的正上方，且其由承載架(6)以及安裝在承載架(6)上的高清攝像頭(1)和線激光相機(jī)(2)構(gòu)成；

托輥調(diào)整模塊(5)，其位于承載架(6)的內(nèi)側(cè)，并分別設(shè)置在所述皮帶(4)的底部兩側(cè)，且其由承載軸承(8)以及連接在承載軸承(8)兩端的移動液壓缸(7)構(gòu)成；

所述視覺檢測模塊兩端頭上設(shè)置的高清攝像頭(1)采集皮帶(4)左右側(cè)邊緣圖像；其中部的所述線激光相機(jī)(2)用于測量煤料(3)頂端到采集模塊架的高度h(u)；視覺檢測模塊中部前后攝像頭用于采集中部皮帶(4)前后的圖像；所述托輥調(diào)整模塊(5)通過上下調(diào)整移動液壓缸(7)的推進(jìn)量ΔL進(jìn)而推動安裝在托輥軸端(9)的承載軸承(8)，液壓的上下推動可實(shí)現(xiàn)托輥與輸送帶架的夾角θ的變化；

所述自動調(diào)整方法包括以下步驟：

步驟S1：圖像數(shù)據(jù)獲取，視覺檢測模塊上的四個(gè)高清攝像頭(1)采集皮帶工作時(shí)的視頻圖像I；中部線激光相機(jī)(2)測量煤料(3)到承載架(6)頂梁的距離；

步驟S2：圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理，對高清攝像頭(1)中獲取的視頻圖像I進(jìn)行關(guān)鍵幀提取，并對幀圖像使用伽馬和分?jǐn)?shù)階圖像增強(qiáng)后得到的圖像G；中部線激光相機(jī)(2)得到的高度信息進(jìn)行數(shù)據(jù)去噪處理；

步驟S3：圖像數(shù)據(jù)分析，對圖像G進(jìn)行Canny邊緣檢測，并識別皮帶和輸送帶架線上的坐標(biāo)點(diǎn)B[b1,b2,b3......bn]和D[d1,d2,d3......dn]；

步驟S4：計(jì)算皮帶跑偏量，針對采集模塊左右高清攝像頭采集到坐標(biāo)點(diǎn)，可計(jì)算出皮帶的水平偏移量ΔL；根據(jù)采集模塊中部高清攝像頭可計(jì)算出皮帶的角度偏移量Δθ；計(jì)算皮帶負(fù)載煤流量，根據(jù)采集模塊中部激光測距儀采集的高度信息并結(jié)合皮帶速v計(jì)算出皮帶的負(fù)載Q；

步驟S5：皮帶跑偏調(diào)整，根據(jù)跑偏量ΔL、Δθ和皮帶的負(fù)載Q，計(jì)算出皮帶托輥支架的調(diào)整量ΔLθ；

所述皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置調(diào)整的具體步驟為，根據(jù)跑偏量ΔL和Δθ，計(jì)算托輥浮動調(diào)整角度 再根據(jù)輸送帶左右側(cè)煤流量M1、M2的大小判斷托輥調(diào)整位置，若M1≥M2，需調(diào)整左側(cè)托輥上升ΔLθ或右側(cè)托輥下降ΔLθ；若M1≤M2，需調(diào)整左側(cè)托輥下降ΔLθ或右側(cè)托輥上升ΔLθ。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟S2中，圖像增強(qiáng)利用伽馬變換和分?jǐn)?shù)階圖像增強(qiáng)，伽馬變換用于圖像的光照增強(qiáng)，變換參數(shù)γ取0.5；分?jǐn)?shù)階圖像增強(qiáng)分?jǐn)?shù)階系數(shù)為2/3；激光測距儀得到的高度信息采取小波變換去噪方式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟S3中，圖像經(jīng)過邊緣檢測后，提取I～I(xiàn)所在區(qū)域的皮帶和輸送架邊緣線上各50個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟S3中，計(jì)算皮帶跑偏量具體步驟為，分別計(jì)算各區(qū)域50個(gè)對應(yīng)點(diǎn)的回歸直線， 回歸系數(shù)回歸直線方程為 分別計(jì)算6個(gè)區(qū)域回歸直

線間的距離[d1,d2,d3,d4,d5,d6]。

5.根據(jù)權(quán) 利要求4所述的 自動 調(diào)整方法 ，其 特征在于 ：若滿足條 件皮帶不存在角度跑偏量，則

不滿足則皮帶存在角度跑偏量， bi為I?I

區(qū)域內(nèi)皮帶邊緣線的回歸系數(shù)，水平跑偏量為ΔL＝|d3?d4|。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟S4中，計(jì)算煤流量的方法為其中ρ為煤料的密度；v為皮帶的帶速；M1、M2分別為皮帶左右側(cè)煤流量；l為皮帶左側(cè)煤料起始坐標(biāo)點(diǎn)，m為輸送架中部坐標(biāo)點(diǎn)，n為皮帶右側(cè)煤料終止坐標(biāo)點(diǎn)；h(u)、G(u)分別為煤料和托輥架高度坐標(biāo)函數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動調(diào)整方法，其特征在于：所述皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置利用伸縮液壓缸進(jìn)行托輥的上下調(diào)節(jié)以實(shí)現(xiàn)托輥與輸送帶架之間角度的調(diào)節(jié)。

說明書： 一種皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置的自動調(diào)整方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及一種皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置，具體為一種皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置的自動調(diào)整方法，屬于皮帶運(yùn)輸監(jiān)測控制技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù)[0002] 皮帶輸送機(jī)是煤礦運(yùn)輸煤料的重要設(shè)備，由于皮帶上煤料堆積不均勻?qū)е缕芰Σ痪?、煤料沖擊皮帶等因素的影響，皮帶在長時(shí)間運(yùn)行后，皮帶跑偏情況經(jīng)常發(fā)生，當(dāng)皮帶跑偏達(dá)到一定程度時(shí)，皮帶會觸發(fā)用于防偏的急停裝置，造成作業(yè)系統(tǒng)停機(jī)，影響生產(chǎn)進(jìn)程。皮帶跑偏也使?jié)L筒、托輥承受的軸向力增加，引起滾筒竄軸、托輥軸承的損壞。如果長時(shí)間皮帶處于跑偏狀態(tài)，就會造成皮帶翻卷物料，致使皮帶單側(cè)受力超過皮帶縱向拉斷力，從而引起皮帶橫向撕裂等安全隱患，因此皮帶跑偏的及時(shí)發(fā)現(xiàn)及跑偏糾正問題亟需解決。[0003] 目前煤礦皮帶跑偏監(jiān)測方式主要通過跑偏開關(guān)傳感器，跑偏傳感器確定跑偏量并對跑偏進(jìn)行處理，然而實(shí)際煤礦生產(chǎn)環(huán)境較為復(fù)雜，需要在皮帶運(yùn)行的兩側(cè)安裝較多的跑偏開關(guān)傳感器，這種檢測方式在皮帶運(yùn)行過程中，主要會存在相鄰傳感器的磁性干擾，輸出處于不穩(wěn)定狀態(tài)，影響數(shù)據(jù)的判讀；皮帶跑偏開關(guān)與保護(hù)裝置還需要定期停機(jī)校對和測試，并且井下輸送帶較長，需要投入人力和時(shí)間進(jìn)行檢測，會對煤礦井下生產(chǎn)效率產(chǎn)生影響。發(fā)明內(nèi)容[0004] 本發(fā)明的目的就在于為了解決問題而提供一種皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置的自動調(diào)整方法。[0005] 本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：一種皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置的自動調(diào)整方法，[0006] 所述皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置包括：[0007] 視覺檢測模塊，其架設(shè)在皮帶輸送機(jī)中部皮帶的正上方，且其由承載架以及安裝在承載架上的高清攝像頭和線激光相機(jī)構(gòu)成；[0008] 托輥調(diào)整模塊，其位于承載架的內(nèi)側(cè)，并分別設(shè)置在所述皮帶的底部兩側(cè)，且其由承載軸承以及連接在承載軸承兩端的移動液壓缸構(gòu)成。[0009] 作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述視覺檢測模塊兩端頭上設(shè)置的高清攝像頭采集皮帶左右側(cè)邊緣圖像；其中部的所述線激光相機(jī)用于測量煤料頂端到采集模塊架的高度h(u)；視覺檢測模塊中部前后攝像頭用于采集中部皮帶前后的圖像；所述托輥調(diào)整模塊通過上下調(diào)整移動液壓缸的推進(jìn)量ΔL進(jìn)而推動安裝在托輥軸端的承載軸承，液壓的上下推動可實(shí)現(xiàn)托輥與輸送帶架的夾角θ的變化。[0010] 一種皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置的自動調(diào)整方法，其自動調(diào)整方法包括以下步驟[0011] 步驟S1：圖像數(shù)據(jù)獲取，視覺檢測模塊上的四個(gè)高清攝像頭采集皮帶工作時(shí)的視頻圖像I；中部線激光相機(jī)測量煤料到承載架頂梁的距離；[0012] 步驟S2：圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理，對高清攝像頭中獲取的視頻圖像I進(jìn)行關(guān)鍵幀提取，并對幀圖像使用伽馬和分?jǐn)?shù)階圖像增強(qiáng)后得到的圖像G；中部線激光相機(jī)得到的高度信息進(jìn)行數(shù)據(jù)去噪處理；[0013] 步驟S3：圖像數(shù)據(jù)分析，對圖像G進(jìn)行Canny邊緣檢測，并識別皮帶和輸送帶架線上的坐標(biāo)點(diǎn)B[b1,b2,b3......bn]和D[d1,d2,d3......dn]；[0014] 步驟S4：計(jì)算皮帶跑偏量，針對采集模塊左右高清攝像頭采集到坐標(biāo)點(diǎn)，可計(jì)算出皮帶的水平偏移量ΔL；根據(jù)采集模塊中部高清攝像頭可計(jì)算出皮帶的角度偏移量Δθ；計(jì)算皮帶負(fù)載煤流量，根據(jù)采集模塊中部激光測距儀采集的高度信息并結(jié)合皮帶速v計(jì)算出皮帶的負(fù)載Q；[0015] 步驟S5：皮帶跑偏調(diào)整，根據(jù)跑偏量ΔL、Δθ和皮帶的負(fù)載Q，計(jì)算出皮帶托輥支架的調(diào)整量ΔLθ。[0016] 作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述步驟S2中，圖像增強(qiáng)利用伽馬變換和分?jǐn)?shù)階圖像增強(qiáng)，伽馬變換用于圖像的光照增強(qiáng)，變換參數(shù)γ取0.5；分?jǐn)?shù)階圖像增強(qiáng)分?jǐn)?shù)階系數(shù)為2/3；激光測距儀得到的高度信息采取小波變換去噪方式。

[0017] 作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述步驟S3中，圖像經(jīng)過邊緣檢測后，提取I～I(xiàn)所在區(qū)域的皮帶和輸送架邊緣線上各50個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。[0018] 作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述步驟S3中，計(jì)算皮帶跑偏量具體步驟為，分別計(jì)算各區(qū)域50個(gè)對應(yīng)點(diǎn)的回歸直線， 回歸系數(shù) 回歸直線方程為 分別計(jì)算6個(gè)區(qū)域回歸直線間的距離[d1,d2,d3,d4,d5,d6]。

[0019] 作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：若滿足條件[0020][0021] 皮帶不存在角度跑偏量，則 不滿足則皮帶存在角度跑偏量， (bi為I?I區(qū)域內(nèi)皮帶邊緣線的回歸系數(shù))，水平跑偏量為ΔL＝|

d3?d4|。

[0022] 作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述步驟S4中，計(jì)算煤流量的方法為[0023][0024] 其中ρ為煤料的密度；v為皮帶的帶速；M1、M2分別為皮帶左右側(cè)煤流量；l為皮帶左側(cè)煤料起始坐標(biāo)點(diǎn)，m為輸送架中部坐標(biāo)點(diǎn)，n為皮帶右側(cè)煤料終止坐標(biāo)點(diǎn)；h(u)、G(u)分別為煤料和托輥架高度坐標(biāo)函數(shù)。[0025] 作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：該裝置調(diào)整的具體步驟為，根據(jù)跑偏量ΔL和Δθ，計(jì)算托輥浮動調(diào)整角度 再根據(jù)輸送帶左右側(cè)煤流量M1、M2的大小判斷托輥調(diào)整位置，若M1≥M2，需調(diào)整左側(cè)托輥上升ΔLθ或右側(cè)托輥下降ΔLθ；若M1≤M2，需調(diào)整左側(cè)托輥下降ΔLθ或右側(cè)托輥上升ΔLθ。

[0026] 作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：該裝置利用伸縮液壓缸進(jìn)行托輥的上下調(diào)節(jié)以實(shí)現(xiàn)托輥與輸送帶架之間角度的調(diào)節(jié)。[0027] 本發(fā)明的有益效果是：通過安裝在皮帶輸送機(jī)中部的視覺檢測模塊，分別獲取皮帶輸送機(jī)工作時(shí)的中部皮帶運(yùn)行圖像、中部前后方運(yùn)行圖像及中部煤流信息，使用伽馬和分?jǐn)?shù)階進(jìn)行圖像增強(qiáng)處理，對處理后的圖像進(jìn)行Canny邊緣檢測以獲取托輥與皮帶邊緣信息，通過皮帶中部前后的托輥和皮帶邊緣直線計(jì)算出跑偏角度，再根據(jù)中部邊緣檢測得出的信息檢測出橫向跑偏量；視覺檢測模塊的線激光相機(jī)獲得的皮帶中部煤流信息來計(jì)算皮帶的受力情況，最后通過托輥控制模塊根據(jù)皮帶受力情況及偏移量對皮帶跑偏進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，可及時(shí)有效的檢測出皮帶的跑偏量并及時(shí)進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)煤炭輸送安全生產(chǎn)的目的。附圖說明[0028] 圖1為本發(fā)明方法流程示意圖。[0029] 圖2為本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)示意圖。[0030] 圖3為本發(fā)明裝置托輥支架和皮帶裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。[0031] 圖4為本發(fā)明托輥角度調(diào)整示意圖。[0032] 圖中：1、高清攝像頭，2、線激光相機(jī)，3、煤料，4、皮帶，5、托輥調(diào)整模塊，6、承載架，7、移動液壓缸，8、承載軸承和9、托輥軸端。

具體實(shí)施方式[0033] 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。[0034] 實(shí)施例一[0035] 請參閱圖2～4，一種皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置的自動調(diào)整方法，包括[0036] 視覺檢測模塊，其架設(shè)在皮帶輸送機(jī)中部皮帶4的正上方，且其由承載架6以及安裝在承載架6上的高清攝像頭1和線激光相機(jī)2構(gòu)成；[0037] 托輥調(diào)整模塊5，其位于承載架6的內(nèi)側(cè)，并分別設(shè)置在所述皮帶4的底部兩側(cè)，且其由承載軸承8以及連接在承載軸承8兩端的移動液壓缸7構(gòu)成。[0038] 在本發(fā)明實(shí)施例中，所述視覺檢測模塊兩端頭上設(shè)置的高清攝像頭1采集皮帶4左右側(cè)邊緣圖像；其中部的所述線激光相機(jī)2用于測量煤料3頂端到采集模塊架的高度h(u)；視覺檢測模塊中部前后攝像頭用于采集中部皮帶4前后的圖像；所述托輥調(diào)整模塊5通過上下調(diào)整移動液壓缸7的推進(jìn)量ΔL進(jìn)而推動安裝在托輥軸端9的承載軸承8，液壓的上下推動可實(shí)現(xiàn)托輥與輸送帶架的夾角θ的變化。

[0039] 實(shí)施例二[0040] 請參閱圖1～4，一種皮帶輸送機(jī)跑偏檢測裝置的自動調(diào)整方法，其自動調(diào)整方法包括以下步驟[0041] 步驟S1：圖像數(shù)據(jù)獲取，視覺檢測模塊上的四個(gè)高清攝像頭1采集皮帶工作時(shí)的視頻圖像I；中部線激光相機(jī)2測量煤料3到承載架6頂梁的距離；[0042] 步驟S2：圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理，對高清攝像頭1中獲取的視頻圖像I進(jìn)行關(guān)鍵幀提取，并對幀圖像使用伽馬和分?jǐn)?shù)階圖像增強(qiáng)后得到的圖像G；中部線激光相機(jī)2得到的高度信息進(jìn)行數(shù)據(jù)去噪處理；[0043] 步驟S3：圖像數(shù)據(jù)分析，對圖像G進(jìn)行Canny邊緣檢測，并識別皮帶和輸送帶架線上的坐標(biāo)點(diǎn)B[b1,b2,b3......bn]和D[d1,d2,d3......dn]；[0044] 步驟S4：計(jì)算皮帶跑偏量，針對采集模塊左右高清攝像頭采集到坐標(biāo)點(diǎn)，可計(jì)算出皮帶的水平偏移量ΔL；根據(jù)采集模塊中部高清攝像頭可計(jì)算出皮帶的角度偏移量Δθ；計(jì)算皮帶負(fù)載煤流量，根據(jù)采集模塊中部激光測距儀采集的高度信息并結(jié)合皮帶速v計(jì)算出皮帶的負(fù)載Q；[0045] 步驟S5：皮帶跑偏調(diào)整，根據(jù)跑偏量ΔL、Δθ和皮帶的負(fù)載Q，計(jì)算出皮帶托輥支架的調(diào)整量ΔLθ。[0046] 在本發(fā)明實(shí)施例中，所述步驟S2中，圖像增強(qiáng)利用伽馬變換和分?jǐn)?shù)階圖像增強(qiáng)，伽馬變換用于圖像的光照增強(qiáng)，變換參數(shù)γ取0.5；分?jǐn)?shù)階圖像增強(qiáng)分?jǐn)?shù)階系數(shù)為2/3；激光測距儀得到的高度信息采取小波變換去噪方式。[0047] 在本發(fā)明實(shí)施例中，所述步驟S3中，圖像經(jīng)過邊緣檢測后，提取I～I(xiàn)所在區(qū)域的皮帶和輸送架邊緣線上各50個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。[0048] 在本發(fā)明實(shí)施例中，所述步驟S3中，計(jì)算皮帶跑偏量具體步驟為，分別計(jì)算各區(qū)域50個(gè)對應(yīng)點(diǎn)的回歸直線， 回歸系數(shù)

回歸直線方程為 分別計(jì)算6個(gè)區(qū)域回歸直線間的距離[d1,d2,d3,d4,d5,d6]。

[0049] 在本發(fā)明實(shí)施例中，若滿足條件 皮帶不存在角度跑偏量，則 不滿足則皮帶存在角度跑偏量，

(bi為I?I區(qū)域內(nèi)皮帶邊緣線的回歸系數(shù))，水平跑偏量為ΔL＝|d3?d4|。

[0050] 在本發(fā)明實(shí)施例中，所述步驟S4中，計(jì)算煤流量的方法為[0051][0052] 其中ρ為煤料的密度；v為皮帶的帶速；M1、M2分別為皮帶左右側(cè)煤流量；l為皮帶左側(cè)煤料起始坐標(biāo)點(diǎn)，m為輸送架中部坐標(biāo)點(diǎn)，n為皮帶右側(cè)煤料終止坐標(biāo)點(diǎn)；h(u)、G(u)分別為煤料和托輥架高度坐標(biāo)函數(shù)。[0053] 在本發(fā)明實(shí)施例中，該裝置調(diào)整的具體步驟為，根據(jù)跑偏量ΔL和Δθ，計(jì)算托輥浮動調(diào)整角度 再根據(jù)輸送帶左右側(cè)煤流量M1、M2的大小判斷托輥調(diào)整位置，若M1≥M2，需調(diào)整左側(cè)托輥上升ΔLθ或右側(cè)托輥下降ΔLθ；若M1≤M2，需調(diào)整左側(cè)托輥下降ΔLθ或右側(cè)托輥上升ΔLθ。

[0054] 在本發(fā)明實(shí)施例中，該裝置利用伸縮液壓缸進(jìn)行托輥的上下調(diào)節(jié)以實(shí)現(xiàn)托輥與輸送帶架之間角度的調(diào)節(jié)。[0055] 工作原理：首先通過安裝在皮帶輸送機(jī)中部的視覺檢測模塊，分別獲取皮帶輸送機(jī)工作時(shí)的中部皮帶運(yùn)行圖像、中部前后方運(yùn)行圖像及中部煤流信息，使用伽馬和分?jǐn)?shù)階進(jìn)行圖像增強(qiáng)處理，對處理后的圖像進(jìn)行Canny邊緣檢測以獲取托輥與皮帶邊緣信息，通過皮帶中部前后的托輥和皮帶邊緣直線計(jì)算出跑偏角度，再根據(jù)中部邊緣檢測得出的信息檢測出橫向跑偏量；視覺檢測模塊的線激光相機(jī)獲得的皮帶中部煤流信息來計(jì)算皮帶的受力情況，最后通過托輥控制模塊根據(jù)皮帶受力情況及偏移量對皮帶跑偏進(jìn)行實(shí)時(shí)修正。[0056] 對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。[0057] 此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。