權利要求書： 1.一種用于無人運輸車的檢測工裝，設置于所述無人運輸車的頂部，其特征在于，所述檢測工裝(1)包括底座(11)、設置于所述底座(11)上的角度調節(jié)組件和與所述角度調節(jié)組件連接的第一檢測件(20)，所述第一檢測件(20)用于檢測周圍環(huán)境中的障礙物，所述角度調節(jié)組件用于調節(jié)所述第一檢測件(20)的檢測角度。

2.根據(jù)權利要求1所述的檢測工裝，其特征在于，所述底座(11)包括相互垂直設置的底板(111)和側板(112)；所述角度調節(jié)組件包括第一支撐板(12)，所述第一支撐板(12)與所述側板(112)連接，且與所述底板(111)之間呈角度設置，所述第一檢測件(20)設置于所述第一支撐板(12)上。

3.根據(jù)權利要求1所述的檢測工裝，其特征在于，所述底座(11)包括相互垂直設置的底板(111)和側板(112)；

所述角度調節(jié)組件包括相互活動連接的支撐梁(13)和第一支撐板(12)，所述支撐梁(13)與所述底板(111)連接，所述第一支撐板(12)遠離所述支撐梁(13)的一端與所述側板(112)樞接連接，所述第一檢測件(20)設置于所述第一支撐板(12)上，通過調節(jié)所述第一支撐板(12)與所述支撐梁(13)之間的連接位置來調節(jié)所述第一支撐板(12)與所述底板(111)之間的角度。

4.根據(jù)權利要求3所述的檢測工裝，其特征在于，所述支撐梁(13)設置有沿自身高度方向延伸的第一長條孔(H1)，所述第一支撐板(12)能夠與所述第一長條孔(H1)的任一位置活動連接；

所述底板(111)對應于所述支撐梁(13)的活動范圍設置有沿水平方向延伸的第二長條孔(H2)，所述第二長條孔(H2)為階梯狀孔，通過緊固件穿過所述第二長條孔(H2)的任一位置與對應的所述支撐梁(13)連接。

5.根據(jù)權利要求2至4任一項所述的檢測工裝，其特征在于，所述第一支撐板(12)與所述底板(111)之間的角度的取值范圍為10°～80°。

6.根據(jù)權利要求5所述的檢測工裝，其特征在于，所述第一檢測件(20)包括視覺傳感器(21)和/或一對激光傳感器(22)，所述視覺傳感器(21)用于采集周圍環(huán)境中的障礙物的圖像信息，所述一對激光傳感器(22)用于檢測周圍環(huán)境中的障礙物與所述無人運輸車之間的距離信息。

7.根據(jù)權利要求6所述的檢測工裝，其特征在于，所述第一支撐板(12)包括第一檢測區(qū)(121)和位于所述第一檢測區(qū)(121)兩側的第二檢測區(qū)(122)，所述視覺傳感器(21)設置于所述第一檢測區(qū)(121)，所述激光傳感器(22)設置于所述第二檢測區(qū)(122)。

8.根據(jù)權利要求2或3所述的檢測工裝，其特征在于，所述底座(11)還包括與所述底板(111)連接的第二支撐板(14)，所述第二支撐板(14)與所述第一支撐板(12)相對且間隔設置；

所述檢測工裝還包括第二檢測件(30)，所述第二檢測件(30)設置于所述第二支撐板(14)上，用于讀取并校驗待轉運物料M的編碼信息。

9.根據(jù)權利要求8所述的檢測工裝，其特征在于，所述第二檢測件(30)為射頻信號傳感器，且所述第二檢測件(30)與所述待轉運物料M的標簽位置對應設置。

10.一種無人運輸車，其特征在于，包括：

底盤(2)；

頂升機構(3)，活動設于所述底盤(2)；以及

如權利要求1至9任一項所述的用于無人運輸車的檢測工裝(1)，所述檢測工裝(1)設置于所述頂升機構(3)遠離所述底盤(2)的一側。

說明書： 用于無人運輸車的檢測工裝及無人運輸車技術領域[0001] 本申請涉及物料運輸技術領域，具體而言，涉及一種用于無人運輸車的檢測工裝及無人運輸車。背景技術[0002] AG(AutomatedGuidedehicle，無人運輸車)作為自動搬運的核心設備，正在滲透到各個行業(yè)。傳統(tǒng)無人運輸車的應用場景中，無人運輸車轉運的物料都比較低，無人運輸車的運行環(huán)境比較通暢，高空障礙物安全隱患低。不過，在近年新涌現(xiàn)的無人運輸車的應用場景中，例如光伏行業(yè)的桶裝料運輸場景，其需要搬運的貨物較高，且無人運輸車的運行環(huán)境中經(jīng)常出現(xiàn)高空障礙物，由于傳統(tǒng)無人運輸車不具備高空障礙物檢測功能，使無人運輸車容易受到高空障礙物的干擾，給無人運輸車的搬運作業(yè)造成較大安全隱患。[0003] 相關技術中，通常采用人車分流的作業(yè)方式，避免在無人運輸車的運行路徑上出現(xiàn)影響物料轉運的高空障礙物。但是，大部分工廠的廠區(qū)布局緊湊，難以使人車徹底分流，使無人運輸車的運行路徑上仍然存在大量的高空障礙物，給物料轉運安全性和精準性帶來挑戰(zhàn)。實用新型內容

[0004] 本申請實施例提供了一種用于無人運輸車的檢測工裝及無人運輸車，以至少解決相關技術中無人運輸車因無法識別高空障礙物而帶來的安全隱患問題。[0005] 第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于無人運輸車的檢測工裝，設置于無人運輸車的頂部，檢測工裝包括底座、設置于底座上的角度調節(jié)組件和與角度調節(jié)組件連接的第一檢測件，第一檢測件用于檢測周圍環(huán)境中的障礙物，角度調節(jié)組件用于調節(jié)第一檢測件的檢測角度。[0006] 第二方面，本申請還提供了一種無人運輸車，包括：底盤；頂升機構，活動設于底盤；以及如上所述的檢測工裝，設于頂升機構遠離底盤的一側。[0007] 根據(jù)本申請?zhí)峁┑挠糜跓o人運輸車的檢測工裝及無人運輸車，該檢測工裝包括底座、設置于底座上的角度調節(jié)組件和與角度調節(jié)組件連接的第一檢測件，第一檢測件用于檢測周圍環(huán)境中的障礙物，角度調節(jié)組件用于調節(jié)第一檢測件的檢測角度。本申請技術方案，通過在無人運輸車的頂部設置檢測工裝，以對無人運輸車的運行路徑上的高空障礙物進行檢測，實現(xiàn)對高空障礙物的識別、躲避，避免無人運輸車直接撞上/碰到高空障礙物，造成無人運輸車上物料的掉落，給周圍作業(yè)人員帶來危險，有效提高了無人運輸車的物料轉運安全性和精準性。具體而言，將檢測工裝配置為至少包括角度調節(jié)組件和第一檢測件的組合構件，該第一檢測件設置在角度調節(jié)組件上，角度調節(jié)組件可以調節(jié)第一檢測件的檢測范圍，如此，有利于擴大第一檢測件對高空環(huán)境的檢測范圍，提高檢測工裝對高空障礙物的檢測精準性，進一步提升無人運輸車的運輸安全性和可靠性。附圖說明[0008] 此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。在附圖中：[0009] 圖1是本申請?zhí)峁┑囊环N用于無人運輸車的檢測工裝的主視圖；[0010] 圖2是本申請?zhí)峁┑挠糜跓o人運輸車的檢測工裝的俯視圖圖；[0011] 圖3是本申請?zhí)峁┑挠糜跓o人運輸車的應用場景示意圖；[0012] 圖4是本申請?zhí)峁┑牧硪环N用于無人運輸車的檢測工裝的主視圖；[0013] 圖5是圖4所示的檢測工裝的局部放大結構示意圖。[0014] 附圖標記說明：[0015] 1、檢測工裝；[0016] 10、角度調節(jié)組件；11、底座；111、底板；112、側板；12、第一支撐板；13、支撐梁；H1、第一長條孔；H2、第二長條孔；121、第一檢測區(qū)；122、第二檢測區(qū)；14、第二支撐板；[0017] 20、第一檢測件；21、視覺傳感器；22、激光傳感器；30、第二檢測件；[0018] 2、底盤；3、頂升機構；M、待轉運物料。具體實施方式[0019] 下文中將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。[0020] 需要說明的是，本申請的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。[0021] 圖1是本申請?zhí)峁┑囊环N用于無人運輸車的檢測工裝的主視圖；圖2是本申請?zhí)峁┑挠糜跓o人運輸車的檢測工裝的俯視圖。[0022] 參見圖1和圖2，本申請實施例提供了一種用于無人運輸車的檢測工裝1，設置于無人運輸車的頂部。檢測工裝1包括底座11、設置于底座11上的角度調節(jié)組件和與角度調節(jié)組件連接的第一檢測件20，第一檢測件20用于檢測周圍環(huán)境中的障礙物，角度調節(jié)組件用于調節(jié)第一檢測件20的檢測角度。[0023] 本實施例中，通過在無人運輸車上設置檢測工裝1，以對無人運輸車的運行路徑上的高空障礙物進行檢測，實現(xiàn)對高空障礙物的識別、躲避，避免無人運輸車直接撞上/碰到高空障礙物，造成無人運輸車上物料的掉落，給周圍作業(yè)人員帶來危險，有效提高了無人運輸車的物料轉運安全性和精準性。[0024] 具體而言，將檢測工裝1配置為包括底座11、角度調節(jié)組件和第一檢測件20的組合構件，該第一檢測件20設置于角度調節(jié)組件上，以對周圍環(huán)境中的障礙物進行檢測識別，角度調節(jié)組件設置在底座11上，用于調節(jié)第一檢測件20的檢測角度，有利于提高第一檢測件20對高空環(huán)境的檢測范圍，提高檢測工裝1對高空障礙物的檢測精準性，進一步提升無人運輸車的運輸安全性和可靠性。

[0025] 在一些實施例中，底座11包括相互垂直設置的底板111和側板112；角度調節(jié)組件包括第一支撐板12，第一支撐板12與側板112連接，且與底板111之間呈角度設置，第一檢測件20設置于第一支撐板12上。[0026] 本實施例中，對底座11的具體結構進行設置，以提高第一檢測件20的高空檢測范圍。具體而言，底板111與地面平行設置，第一支撐板12與側板112連接，且與底板111之間呈角度設置，第一檢測件20設置于第一支撐板12上，以使第一檢測件20的檢測范圍朝向無人運輸車前方的高空作業(yè)環(huán)境?？蛇x地，側板112上設置傾斜面，第一支撐板12與傾斜面固定連接。[0027] 可選地，第一支撐板12與底板111之間的角度A的取值范圍為10°～80°。應當理解，第一支撐板12與底板111之間的角度越小，第一檢測件20越朝向頂部，第一檢測件20的檢測視野范圍越大，檢測高空環(huán)境障礙物的范圍越大，檢測工裝1對高空障礙物的檢測結果越精準，同時也會增大檢測數(shù)據(jù)量，增大能耗。因此，在實際應用時，可根據(jù)實際應用場景所需的檢測范圍對應選擇合適第一支撐板12與底板111之間的角度，從而更好地覆蓋第一檢測件20所需的檢測區(qū)域。

[0028] 在一個示例中，第一支撐板12與底板111之間的角度A為60°，可以使第一檢測件20的檢測角度處于有效合理的范圍內，確保視覺盲區(qū)內不會存在障礙物。[0029] 在一些實施例中，第一檢測件20包括視覺傳感器21，視覺傳感器21用于采集周圍環(huán)境中的障礙物的圖像信息，當檢測視野的圖像信息中出現(xiàn)障礙物時，將發(fā)出警報信息給現(xiàn)場人員采取措施，例如停止運行等。或者，當圖像信息中檢測到障礙物時，無人運輸車自動更改運行軌跡進行避障。[0030] 在一些實施例中，第一檢測件20包括一對激光傳感器22，激光傳感器22可以為激光雷達。其中一個激光傳感器22用于發(fā)射激光信號至障礙物，另一個激光傳感器用于接收從障礙物反射回來的激光信號，以使一對激光傳感器22可以檢測周圍環(huán)境中的障礙物與無人運輸車之間的距離信息。當一對激光傳感器22檢測到障礙物與無人運輸車之間的距離接近安全距離閾值時，將發(fā)出警報信息給現(xiàn)場人員采取措施，例如停止運行等。或者，當圖像信息中檢測到障礙物時，無人運輸車自動更改運行軌跡進行避障。[0031] 可以理解的是，第一檢測件20還可以包括視覺傳感器21和一對激光傳感器22。如圖2所示，第一支撐板12包括第一檢測區(qū)121和位于第一檢測區(qū)121兩側的第二檢測區(qū)122，視覺傳感器21設置于第一檢測區(qū)121，激光傳感器22設置于第二檢測區(qū)122。[0032] 圖3是本申請?zhí)峁┑挠糜跓o人運輸車的應用場景示意圖。[0033] 在一些實施例中，底座11還包括與底板111連接的第二支撐板14，第二支撐板14與第一支撐板12相對且間隔設置；檢測工裝還包括第二檢測件30，第二檢測件30設置于第二支撐板14上，用于讀取并校驗待轉運物料M的編碼信息。[0034] 如圖3所示，第一檢測件20設置于第一支撐板12上，對應于無人運輸車前方的位置，用于檢測無人運輸車前方的高空作業(yè)環(huán)境。第二支撐板14與第一支撐板12相對且間隔設置，第二檢測件30設置于第二支撐板14上，對應于無人運輸車后方的待轉運物料M，待轉運物料M可以為物料車/物料支架，用于讀取并校驗待轉運物料M的編碼信息，完成物料檢驗。如此設置，可以避免第一檢測件20將待檢測物料M誤認為障礙物進行避障。[0035] 進一步地，第二檢測件30為射頻信號傳感器，且第二檢測件30與待轉運物料M的標簽位置對應設置。待轉運物料M上設置有RFID標簽，該RFID標簽中存儲有物料的編碼信息。使用時，可通過頂升機構3將檢測工裝1頂升至一定高度，使檢測工裝1中的第二檢測件30靠近RFID標簽，二者高度大致相同，以使RFID標簽能被第二檢測件30發(fā)射的能量激活，利用其自身內置天線將物料編碼信息傳遞給第二檢測件30，然后第二檢測件30將獲得的編碼信息傳遞給無人運輸車的主控板，完成無人運輸車對物料編碼信息的獲取。

[0036] 另外，該檢測工裝對無人運輸車和待檢測物料M的料架本體改造少、成本低、裝置易實現(xiàn)，改造后可實現(xiàn)廠區(qū)內貨架安全、精準轉運運輸，不改變廠區(qū)原始物流習慣，最大程度保障物料轉運安全精準。[0037] 圖4是本申請?zhí)峁┑牧硪环N用于無人運輸車的檢測工裝的主視圖；圖5是圖4所示的檢測工裝的局部放大結構示意圖。[0038] 如圖4和圖5所示，本申請實施例還提供一種無人運輸車的檢測工裝，其與如1至圖3所示的檢測工裝1結構類似，不同之處在于，第一檢測件20的檢測角度為動態(tài)可調的，提高檢測工裝1的靈活性，擴大檢測工裝1的應用范圍。

[0039] 具體來說，底座11包括相互垂直設置的底板111和側板112；角度調節(jié)組件包括相互活動連接的支撐梁13和第一支撐板12，支撐梁13與底板111連接，第一支撐板12遠離支撐梁13的一端與側板112樞接連接，第一檢測件20設置于第一支撐板12上，通過調節(jié)第一支撐板12與支撐梁13之間的連接位置來調節(jié)第一支撐板12與底板111之間的角度。[0040] 進一步地，支撐梁13設置有沿自身高度方向延伸的第一長條孔H1，第一支撐板12能夠與第一長條孔H1的任一位置活動連接；底板111對應于支撐梁13的活動范圍設置有沿水平方向延伸的第二長條孔H2，第二長條孔H2為階梯狀孔，通過緊固件穿過第二長條孔H2的任一位置與對應的支撐梁13連接。[0041] 本實施例中，第一支撐板12能夠與支撐梁13的第一長條孔H1的任一位置活動連接，可以根據(jù)應用場景隨時、動態(tài)地調整第一支撐板12的傾斜角度，進而調整第一檢測件20的檢測范圍，同時支撐梁13沿水平方向來回移動，底板111的第二長條孔H2的任一位置可以與對應的支撐梁13連接，以將第一支撐板12固定。另外，第二長條孔H2由底板111遠離支撐梁13的一側開設階梯狀孔，形成一個凹陷平面，便于放置緊固件的螺帽，避免緊固件與頂升機構3之間發(fā)生干涉，結構簡單，不需要設置復雜的彈性調整機構即可動態(tài)調整第一檢測件20的檢測角度，提高檢測工裝1的靈活性，擴大檢測工裝1的應用范圍。

[0042] 另外，本申請還提供了一種無人運輸車，包括：底盤2、頂升機構3以及如上所述的檢測工裝1，頂升機構3活動設于底盤2上，檢測工裝1設置于頂升機構3遠離底盤2的一側。該檢測工裝1的具體結構參照上述實施例，由于本無人運輸車采用了上述所有實施例的全部技術方案，因此，至少具有上述實施例的技術方案帶來的所有有益效果，在此不再一一贅述。[0043] 當然，上述檢測工裝1還可以應用于RG(有軌制導車輛)、IG(智慧型引導運輸車)或AMR(自主移動機器人)等應用場景中，本申請并不局限上述檢測工裝1的應用場景，只要對高空障礙物檢測有需求皆可使用上述檢測工裝1予以檢測。[0044] 應當指出，在說明書中提到的“一個實施例”、“實施例”、“示例性實施例”、“一些實施例”等表示所述的實施例可以包括特定特征、結構或特性，但未必每個實施例都包括該特定特征、結構或特性。此外，這樣的短語未必是指同一實施例。此外，在結合實施例描述特定特征、結構或特性時，結合明確或未明確描述的其他實施例實現(xiàn)這樣的特征、結構或特性處于本領域技術人員的知識范圍之內。[0045] 最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本申請的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本申請進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本申請各實施例技術方案的范圍。