本發(fā)明公開了一種網(wǎng)絡(luò)化欠驅(qū)動無人艇分布式編隊控制器及其設(shè)計方法,所述的控制器包括通訊網(wǎng)絡(luò)和多個控制器單元,所述的多個控制器單元分別與通訊網(wǎng)絡(luò)連接;所述的控制器單元包括分布式協(xié)同制導(dǎo)模塊、神經(jīng)動力學(xué)優(yōu)化模塊、指令調(diào)節(jié)器、速度控制模塊、降維擾動觀測器和欠驅(qū)動無人艇。本發(fā)明的分布式控制方式更為靈活,可以實現(xiàn)對大規(guī)模編隊集群的有效控制,具有抗個體失效性強、通信開銷小、擴展性好等優(yōu)點,使得該編隊控制器更有利于實際應(yīng)用。本發(fā)明在滿足了欠驅(qū)動無人艇的物理約束的同時,使得暫態(tài)控制過程中的控制輸入最小化,提高了控制器的性能。本發(fā)明有效的降低了控制算法的計算負(fù)荷,從而提高了控制器的整體控制性能。
聲明:
“網(wǎng)絡(luò)化欠驅(qū)動無人艇分布式編隊控制器及其設(shè)計方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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