權(quán)利要求書： 1.一種倉儲自動取料機(jī)，包含行走裝置(1)，其特征在于：還包含與所述行走裝置（1）連接的倉儲裝置（2）、能伸出縮回的取貨裝置（4）和用于將所述取貨裝置（4）取得的貨物轉(zhuǎn)移到所述倉儲裝置（2）上的料箱中轉(zhuǎn)總成（3），所述倉儲裝置（2）包含至少兩層位于不同高度位置的倉儲架（21），所述倉儲架（21）包含倉儲傳送裝置（211），所述料箱中轉(zhuǎn)總成（3）與所述取貨裝置（4）連接，且能在豎直方向升降，所述料箱中轉(zhuǎn)總成（3）包含料箱傳送裝置一（31）、料箱傳送裝置二（32）和用于切換貨物在所述料箱中轉(zhuǎn)總成（3）上的傳送方向的切換裝置，所述料箱傳送裝置一（31）的傳送方向與所述取貨裝置（4）的伸出方向一致，所述料箱傳送裝置二（32）用于將在所述料箱中轉(zhuǎn)總成（3）上的貨物轉(zhuǎn)移到所述倉儲裝置（2）中，所述料箱中轉(zhuǎn)總成（3）包含底板(34),貨物從所述底板(34)被移動到所述倉儲裝置（2）上，所述底板（34）上開設(shè)有底板槽（341），所述料箱中轉(zhuǎn)總成（3）還包含能沿著所述底板槽（341）滑動且用于將貨物推向所述倉儲裝置（2）的推板（36），所述底板（34）上設(shè)有萬向球（35），所述取貨裝置（4）至少包含兩套，分別為前取貨裝置（44）和后取貨裝置（45），所述后取貨裝置（45）較所述前取貨裝置（44）更靠近所述倉儲裝置（2），所述前取貨裝置（44）能按靠近遠(yuǎn)離所述倉儲裝置（2）方向滑動，所述后取貨裝置（45）能在豎直方向滑動，所述料箱傳送裝置一（31）包含多個傳送輥筒，所述料箱傳送裝置二（32）為多個傳送帶，所述傳送輥筒和所述傳送帶間隔排布，所述切換裝置與所述料箱傳送裝置二（32）連接去驅(qū)動所述料箱傳送裝置二（32）在豎直方向移動，所述行走裝置（1）包含行走輪（11）和驅(qū)動輪（12），所述驅(qū)動輪（12）為兩個，且每個所述驅(qū)動輪（12）單獨受驅(qū)動電機(jī)控制，所述取貨裝置（4）包含抱夾手（41）和與所述抱夾手（41）連接且驅(qū)動所述抱夾手（41）伸出縮回的取料執(zhí)行機(jī)構(gòu)（42），兩組所述取貨裝置（4）的所述抱夾手（41）相對而立，所述取貨裝置（4）連接在支架（7）上，所述支架（7）包含在水平方向延伸的懸臂橫梁（72）和與所述懸臂橫梁（72）連接的懸臂立柱（71），所述懸臂橫梁（72）上連接有用于調(diào)節(jié)兩個所述取貨裝置（4）間距的抱夾間距調(diào)節(jié)裝置（6）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲自動取料機(jī)，其特征在于：所述抱夾間距調(diào)節(jié)裝置（6）包含與所述懸臂橫梁（72）連接的抱夾執(zhí)行機(jī)構(gòu)（61）和在所述抱夾執(zhí)行機(jī)構(gòu)（61）的驅(qū)動下在水平方向滑動的抱夾滑塊（62），所述抱夾滑塊與所述取貨裝置（4）連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲自動取料機(jī)，其特征在于：當(dāng)兩組所述取貨裝置（4）將貨物拉動到所述料箱中轉(zhuǎn)總成（3）時，兩組所述取貨裝置（4）位于不同高度位置上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲自動取料機(jī)，其特征在于：還包含用于調(diào)節(jié)所述取貨裝置（4）高度位置的抱夾高度調(diào)節(jié)裝置（5）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種倉儲自動取料機(jī)，其特征在于：所述抱夾高度調(diào)節(jié)裝置（5）包含高度調(diào)節(jié)電機(jī)（51）、與所述高度調(diào)節(jié)電機(jī)（51）連接的齒輪（52）和與所述齒輪嚙合且在豎直方向延伸的高度調(diào)節(jié)齒條（53），所述高度調(diào)節(jié)齒條（53）與所述取貨裝置（4）連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲自動取料機(jī)，其特征在于：每組所述取貨裝置（4）包含抱夾橫管（43），在所述抱夾橫管（43）的兩側(cè)各連接有所述抱夾手（41），兩個所述抱夾手（41）呈C型相對。

說明書： 一種倉儲自動取料機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及自動化機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種倉儲自動取料機(jī)。背景技術(shù)[0002] 工業(yè)車輛是指用來搬運(yùn)、推頂、牽引、起升、堆垛或碼放各種貨物的動力驅(qū)動的機(jī)動車輛。常見的工業(yè)車輛有叉車、側(cè)叉車、牽引車、搬運(yùn)車、堆高車等等。取料機(jī)是工業(yè)車輛的一種，隨著電商行業(yè)和智能制造的發(fā)展，取料機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用，使用在物流倉儲領(lǐng)域。[0003] 在實際工作中，在倉儲環(huán)境中設(shè)置有貨架，貨架上放置有貨物。取料機(jī)用機(jī)械臂取得貨物放在自身的托盤上，隨后從貨架處移動到分揀處進(jìn)行卸貨，再繼續(xù)下一個取貨任務(wù)。這樣的操作方式雖然減少了人工參與的環(huán)節(jié)，提升了自動化程度，但是也存在著一定的技術(shù)缺陷，取料機(jī)的自身托盤面積小，每一次往往只能取一件貨，將任務(wù)列表中的貨物取完需要在倉儲環(huán)境中按照指定路線循環(huán)往來許多次，行駛能耗高，用時長，效率低。

發(fā)明內(nèi)容[0004] 本發(fā)明的目的是提供一種倉儲自動取料機(jī)，取料機(jī)包含有存貨裝置，能對貨物進(jìn)行自動取料和存儲，增加取料機(jī)單次行駛的取貨數(shù)，增加取料和分揀效率。[0005] 本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：一種倉儲自動取料機(jī)，包含行走裝置，還包含與所述行走裝置連接的倉儲裝置、能伸出縮回的取貨裝置和用于將所述取貨裝置取得的貨物轉(zhuǎn)移到所述倉儲裝置上的料箱中轉(zhuǎn)總成，所述倉儲裝置包含至少兩層位于不同高度位置的倉儲架，所述倉儲架包含倉儲傳送裝置，所述料箱中轉(zhuǎn)總成與所述取貨裝置連接，且能在豎直方向升降。[0006] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述料箱中轉(zhuǎn)總成包含料箱傳送裝置一、料箱傳送裝置二和用于切換貨物在所述料箱中轉(zhuǎn)總成上的傳送方向的切換裝置，所述料箱傳送裝置一的傳送方向與所述取貨裝置的伸出方向一致，所述料箱傳送裝置二用于將在所述料箱中轉(zhuǎn)總成上的貨物轉(zhuǎn)移到所述倉儲裝置中。[0007] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述料箱中轉(zhuǎn)總成包含底板,貨物從所述底板被移動到所述倉儲裝置上。[0008] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述底板上開設(shè)有底板槽，所述料箱中轉(zhuǎn)總成還包含能沿著所述底板槽滑動且用于將貨物推向所述倉儲裝置的推板。[0009] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述底板上設(shè)有萬向球。[0010] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述取貨裝置至少包含兩套，分別為前取貨裝置和后取貨裝置，所述后取貨裝置較所述前取貨裝置更靠近所述倉儲裝置，所述前取貨裝置能按靠近遠(yuǎn)離所述倉儲裝置方向滑動，所述后取貨裝置能在豎直方向滑動。[0011] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述料箱傳送裝置一包含多個傳送輥筒，所述料箱傳送裝置二為多個傳送帶，所述傳送輥筒和所述傳送帶間隔排布，所述切換裝置與所述料箱傳送裝置二連接去驅(qū)動所述料箱傳送裝置二在豎直方向移動。[0012] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述行走裝置包含行走輪和驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪為兩個，且每個所述驅(qū)動輪單獨受驅(qū)動電機(jī)控制。[0013] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述取貨裝置包含抱夾手和與所述抱夾手連接且驅(qū)動所述抱夾手伸出縮回的取料執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述取貨裝置至少為兩組，兩組所述取貨裝置的所述抱夾手相對而立。[0014] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述取貨裝置連接在支架上，所述支架包含在水平方向延伸的懸臂橫梁和與所述懸臂橫梁連接的懸臂立柱，所述懸臂橫梁上連接有用于調(diào)節(jié)兩個所述間距的抱夾間距調(diào)節(jié)裝置。[0015] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述抱夾間距調(diào)節(jié)裝置包含與所述懸臂橫梁連接的抱夾執(zhí)行機(jī)構(gòu)和在所述抱夾執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下在水平方向滑動的抱夾滑塊，所述抱夾滑塊與所述取貨裝置連接。[0016] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，當(dāng)兩組所述取貨裝置將貨物拉動到所述料箱中轉(zhuǎn)總成時，兩組所述取貨裝置位于不同高度位置上。[0017] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，還包含用于調(diào)節(jié)所述取貨裝置高度位置的抱夾高度調(diào)節(jié)裝置。[0018] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述抱夾高度調(diào)節(jié)裝置包含高度調(diào)節(jié)電機(jī)、與所述高度調(diào)節(jié)電機(jī)連接的齒輪和與所述齒輪嚙合且在豎直方向延伸的高度調(diào)節(jié)齒條，所述高度調(diào)節(jié)齒條與所述取貨裝置連接。[0019] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，每組所述取貨裝置包含抱夾橫管，在所述抱夾橫管的兩側(cè)各連接有所述抱夾手，兩個所述抱夾手呈C型相對。[0020] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述取貨裝置連接在支架上，還包含用于驅(qū)動所述支架與所述取貨裝置的橫移裝置。[0021] 作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述橫移裝置包含與所述料箱中轉(zhuǎn)總成的連接的橫移軌道、橫移執(zhí)行機(jī)構(gòu)和在所述橫移執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動下在所述橫移軌道上滑動的移動塊，所述移動塊連接所述支架。[0022] 綜上所述，本發(fā)明具有如下有益效果：[0023] 1、本技術(shù)方案可將多個貨物存儲在倉儲裝置上，單趟任務(wù)可實現(xiàn)多個貨物的獲取和運(yùn)輸。[0024] 2、本技術(shù)方面可雙向取貨，提高在巷道中的取貨效率。[0025] 3、特別設(shè)有料箱中轉(zhuǎn)總成，可將取貨裝置抱夾來的貨物移動到對應(yīng)的倉儲架上。[0026] 4、抱夾間距調(diào)節(jié)裝置可調(diào)節(jié)兩個抱夾之間的距離，從而適應(yīng)不同尺寸大小的貨物。[0027] 5、抱夾手可通過抱夾高度調(diào)節(jié)裝置靈活調(diào)節(jié)自身的豎直位置。[0028] 6、特設(shè)橫移裝置，擴(kuò)大和彌補(bǔ)取貨裝置取貨的橫向行程，并且使得在雙向取貨時，無需通過行走裝置來調(diào)整車輛的具體位置，進(jìn)一步提升效率。[0029] 7、可通過差速調(diào)節(jié)兩個驅(qū)動輪的運(yùn)行情況來實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。[0030] 8、使用本技術(shù)方案無需使用托盤，可對貨物或料箱進(jìn)行直接操作。[0031] 附圖說明：[0032] 圖1是實施例1位于倉儲車間內(nèi)的示意圖；[0033] 圖2是實施例1的示意圖；[0034] 圖3是圖2另一個角度的示意圖；[0035] 圖4是實施例1隱藏倉儲裝置和行走裝置的示意圖；[0036] 圖5是圖4另一個角度的示意圖；[0037] 圖6是實施例2中倉儲裝置、料箱中轉(zhuǎn)裝置和取貨裝置的示意圖。[0038] 圖中：[0039] 1、行走裝置，11、行走輪，12、驅(qū)動輪，2、倉儲裝置，21、倉儲架，211、倉儲傳送裝置，22、豎直執(zhí)行機(jī)構(gòu)，3、料箱中轉(zhuǎn)總成，31、料箱傳送裝置一，32、料箱傳送裝置二、4、取貨裝置，41、抱夾手，42、取料執(zhí)行機(jī)構(gòu)，43、抱夾橫管，5、抱夾高度調(diào)節(jié)裝置，51、高度調(diào)節(jié)電機(jī)，

52、齒輪，53、高度調(diào)節(jié)齒條，6、抱夾間距調(diào)節(jié)裝置，61、抱夾執(zhí)行機(jī)構(gòu)，62、抱夾滑塊，7、支架，71、懸臂立柱，72、懸臂橫梁，8、橫移裝置，81、橫移軌道，82、橫移執(zhí)行機(jī)構(gòu)，83、移動塊，

9、貨架。

具體實施方式[0040] 以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。[0041] 本具體實施例僅僅是對本發(fā)明的解釋，其并不是對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說明書后可以根據(jù)需要對本實施例做出沒有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護(hù)。[0042] 實施例1，如圖1所示，一種倉儲自動取料機(jī)，工作在倉儲車間內(nèi)。倉儲車間包含有多個貨架9，貨架9上可為多層結(jié)構(gòu)，每層上都放置有大小不同的貨物包裹。相鄰貨架9之間設(shè)置有供倉儲自動取料機(jī)通過的巷道。[0043] 如圖2和圖3所示，該種倉儲自動取料機(jī)包含行走裝置1，依靠行走裝置1行走在巷道中，還包含與行走裝置1連接的倉儲裝置2、能伸出縮回的取貨裝置4和用于將取貨裝置4取得的貨物轉(zhuǎn)移到倉儲裝置2上的料箱中轉(zhuǎn)總成3，倉儲裝置2包含至少兩層位于不同高度位置的倉儲架21，倉儲架21包含倉儲傳送裝置211。[0044] 行走裝置1包含行走輪11和驅(qū)動輪12，驅(qū)動輪12為兩個，且每個驅(qū)動輪12單獨受驅(qū)動電機(jī)控制。在本案中，行走輪11為萬向輪，布置在四周。驅(qū)動輪12單獨受驅(qū)動電機(jī)控制，從而使得可以通過對于兩個驅(qū)動輪12的差速調(diào)節(jié)，來實現(xiàn)角度變化甚至原地轉(zhuǎn)向，進(jìn)一步減少了整個裝置的轉(zhuǎn)彎半徑。[0045] 如圖1、圖2和圖3所示，取貨裝置4用于將貨物從貨架9上報出，移動到料箱中轉(zhuǎn)總成3上，而料箱中轉(zhuǎn)總成3用于將貨物繼續(xù)傳送，傳送至倉儲裝置2上。[0046] 具體的，如圖5所示，料箱中轉(zhuǎn)總成3包含料箱傳送裝置一31、料箱傳送裝置二32和用于切換貨物在料箱中轉(zhuǎn)總成3上的傳送方向的切換裝置，料箱傳送裝置一31的傳送方向與取貨裝置4的伸出方向一致，料箱傳送裝置二32用于將在料箱中轉(zhuǎn)總成3上的貨物轉(zhuǎn)移到倉儲裝置2中。料箱傳送裝置一31包含多個傳送輥筒，料箱傳送裝置二32為多個傳送帶，傳送輥筒和傳送帶間隔排布，切換裝置與料箱傳送裝置二32連接去驅(qū)動料箱傳送裝置二32在豎直方向移動。[0047] 當(dāng)貨物通過取貨裝置4移動到料箱中轉(zhuǎn)總成3時，切換裝置將料箱傳送裝置二32降低，此時貨物通過料箱傳送裝置一31，即傳送輥筒傳入。傳送到位后，切換裝置將料箱傳送裝置二32升高，即使貨物即被傳送帶傳向倉儲裝置2上。在本案中，料箱傳送裝置一31和料箱傳送裝置二32的傳送方向均在水平方向，且相互垂直。切換裝置可采用氣缸、電缸、液壓裝置等現(xiàn)有技術(shù)中的常規(guī)部件，實現(xiàn)料箱傳送裝置二32的升降即可。[0048] 此外，整個料箱中轉(zhuǎn)總成3可以在豎直方向上升降，一方面可以獲取存儲在貨架9不同高度上的貨物。另一方面，可以將貨物傳送到不同高度的倉儲架21上。倉儲架21上包含有倉儲傳送裝置211，倉儲傳送裝置211可以為輥筒或者為傳送帶，當(dāng)料箱中轉(zhuǎn)總成3將貨物傳送過來時，倉儲傳送裝置211可以繼續(xù)傳送，保證貨物傳送到位。而料箱中轉(zhuǎn)總成3的升降也可以通過多種方式來實現(xiàn)，例如在倉儲裝置2上豎直設(shè)置導(dǎo)軌齒條，在料箱中轉(zhuǎn)總成3上設(shè)置相應(yīng)的電機(jī)和與齒條配合的齒輪，來實現(xiàn)豎直升降。[0049] 下文詳述本發(fā)明中取貨裝置4的機(jī)械機(jī)構(gòu)。如圖4和圖5所示，[0050] 取貨裝置4包含抱夾手41和與抱夾手41連接且驅(qū)動抱夾手41伸出縮回的取料執(zhí)行機(jī)構(gòu)42，取貨裝置4至少為兩組，兩組取貨裝置4的抱夾手41相對而立。在進(jìn)行取貨動作時，取料執(zhí)行機(jī)構(gòu)42開始運(yùn)作，取料執(zhí)行機(jī)構(gòu)42可以為電缸，推動抱夾手41伸出到位，到位后，通過抱夾高度調(diào)節(jié)裝置5進(jìn)行豎下降，使得抱夾手41抱鉤住貨物包裹，隨后取料執(zhí)行機(jī)構(gòu)42開始縮回，兩組抱夾手41將貨物向料箱中轉(zhuǎn)總成3上移動。[0051] 在實際使用中，貨物包裹的大小往往不僅相同，需要現(xiàn)場進(jìn)行調(diào)節(jié)。為了適應(yīng)不同大小的包裹，也需要對兩個抱夾手41之間的水平間距進(jìn)行調(diào)節(jié)。具體的，取貨裝置4連接在支架7上，支架7包含在水平方向延伸的懸臂橫梁72和與懸臂橫梁72連接的懸臂立柱71，懸臂橫梁72上連接有用于調(diào)節(jié)兩個間距的抱夾間距調(diào)節(jié)裝置6。支架7包含在水平方向延伸的懸臂橫梁72和與懸臂橫梁72連接的懸臂立柱71，懸臂橫梁72上連接有用于調(diào)節(jié)兩個間距的抱夾間距調(diào)節(jié)裝置6。抱夾間距調(diào)節(jié)裝置6包含與懸臂橫梁72連接的抱夾執(zhí)行機(jī)構(gòu)61和在抱夾執(zhí)行機(jī)構(gòu)61的驅(qū)動下在水平方向滑動的抱夾滑塊62，抱夾滑塊62與取貨裝置4連接。[0052] 抱夾執(zhí)行機(jī)構(gòu)61也可以為電缸、氣缸、液壓裝置等常規(guī)驅(qū)動部件，一端，如缸體的一端固定在懸臂橫梁72上，另一端，例如活塞桿的一端與抱夾滑塊62連接。抱夾滑塊62可設(shè)在懸臂橫梁72上的導(dǎo)軌上，并且抱夾滑塊62與取貨裝置4連接。當(dāng)抱夾執(zhí)行機(jī)構(gòu)61工作的時候，抱夾滑塊62滑動，從而帶動取貨裝置4連接。如圖4所示，取貨裝置4為兩套，每一套均可連接一套單獨的抱夾間距調(diào)整裝置6，從而通過抱夾滑塊62的滑動來實現(xiàn)取貨裝置4的水平滑動，調(diào)節(jié)兩個抱夾手41之間的水平橫向間距，以適應(yīng)不同大小的貨物包裹。[0053] 兩組取貨裝置4位于不同高度位置上。這樣的設(shè)置使得兩組抱夾手41分別鉤住貨物包裹的不同高度位置，使得貨物在被拉向料箱中轉(zhuǎn)總成3的過程中受力點更為穩(wěn)定，不容易發(fā)生傾翻的情況。[0054] 誠如上文所述，在取貨裝置4對貨物進(jìn)行拉動的環(huán)節(jié)中，需要調(diào)節(jié)取貨裝置4在豎直方向的高度，這個升降調(diào)節(jié)過程主要依靠抱夾高度調(diào)節(jié)裝置5。[0055] 如圖4所示，抱夾高度調(diào)節(jié)裝置5包含高度調(diào)節(jié)電機(jī)51、與高度調(diào)節(jié)電機(jī)52連接的齒輪52和與齒輪嚙合且在豎直方向延伸的高度調(diào)節(jié)齒條53，高度調(diào)節(jié)齒條53與取貨裝置4連接。[0056] 高度調(diào)節(jié)電機(jī)51可固定連接在懸臂立柱71上，電機(jī)運(yùn)行，帶動齒輪52轉(zhuǎn)動，齒輪52與高度調(diào)節(jié)齒條53嚙合，從而旋轉(zhuǎn)的齒輪52帶動高度調(diào)節(jié)齒條53升降，高度調(diào)節(jié)齒條53與取貨裝置4連接，帶動取貨裝置4的升降。[0057] 如圖1所示，該種倉儲自動取料機(jī)行駛在巷道中，兩側(cè)都設(shè)置有貨架9。為了提高效率，本發(fā)明可以將單側(cè)取料升級為雙向取料，從而取得兩側(cè)貨架9上的貨物。具體的，如圖4所示，每組取貨裝置4包含抱夾橫管43，在抱夾橫管43的兩側(cè)各連接有抱夾手41，兩個抱夾手41的伸出方向相反。每個抱夾手41都連接有一個單獨的取料執(zhí)行機(jī)構(gòu)42，從而使得可以雙向取貨，而無需進(jìn)行180°轉(zhuǎn)向操作。[0058] 此外，在實際工作中，貨物在貨架9上的位置與料箱中轉(zhuǎn)總成3的位置在水平橫向上往往間隔較遠(yuǎn)。這個距離單單依靠取料執(zhí)行機(jī)構(gòu)42的伸出長度有時并不夠，且對效率和成本控制都有負(fù)面影響。另一方面，在一些需要兩側(cè)取貨的案例中，也需要依靠行走裝置1將整個倉儲自動取料機(jī)靠近貨架9，使得倉儲自動取料機(jī)在巷道中左右移動，極為不便。[0059] 在本實施例中，為了解決上述兩個問題，進(jìn)一步增設(shè)了橫移裝置8。如圖5所示，取貨裝置4連接在支架7上，還包含用于驅(qū)動支架7與取貨裝置4的橫移裝置8，支架7受橫移裝置8驅(qū)動的移動方向與取貨裝置4的伸出收縮方向平行。橫移裝置8包含與料箱中轉(zhuǎn)總成3的連接的橫移軌道81、橫移執(zhí)行機(jī)構(gòu)82和在橫移執(zhí)行機(jī)構(gòu)82驅(qū)動下在橫移軌道81上滑動的移動塊83，移動塊83連接支架7。橫移軌道81的延伸方向與取貨裝置4的伸出收縮方向為同一個方向，橫移執(zhí)行機(jī)構(gòu)82可以為電機(jī)和螺旋絲桿的組合，當(dāng)電機(jī)運(yùn)行，驅(qū)動移動塊83相對橫移軌道81滑動，而支架7和取貨裝置4均與移動塊83連接，從而實現(xiàn)橫向移動行程的延伸，且無需驅(qū)動行走裝置1行走。[0060] 如圖6所示，圖6是實施例二的示意圖，與實施例一的區(qū)別，主要是料箱中轉(zhuǎn)總成3的結(jié)構(gòu)發(fā)生了變化。[0061] 在本實施例中，料箱中轉(zhuǎn)總成3并不是采用了兩種傳送裝置并進(jìn)行切換，而是首先依靠取貨裝置4將料箱推到料箱中轉(zhuǎn)總成3上，即推動到座板34上，隨后再使用其他的推動方式將貨物料箱從座板34上推到倉儲裝置2上。[0062] 在推動的過程中，為了減小摩擦力，使得推動更為順暢，可以在座板34上增設(shè)多個萬向球35。[0063] 將貨物料箱從座板34推到倉儲裝置2上可以有兩種方式，方式一，如圖6所示，取貨裝置4包含兩套，包含前取貨裝置44和后取貨裝置45，這兩套取貨裝置的具體機(jī)械結(jié)構(gòu)可以和實施例一一樣不做更改。當(dāng)貨物料箱到達(dá)座板34后，控制后取貨裝置45上升，避免干涉，將前取貨裝置44推出，即向圖中左邊的方向推出，將貨物料箱推向倉儲裝置2上。[0064] 方法二，同樣如圖6所示，不利用取貨裝置4的推移，而是增設(shè)了推板36，推板36在驅(qū)動部件，例如齒輪齒條電機(jī)，驅(qū)動推板36沿著座板槽341滑動，將貨物料箱推向倉儲裝置2。