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本發(fā)明公開了雙面發(fā)電光伏結(jié)構(gòu)及雙面發(fā)電光伏組件,涉及光伏技術(shù)領(lǐng)域。一種雙面發(fā)電光伏結(jié)構(gòu),包括依次疊設(shè)的第一封裝層、光伏電池層和第二封裝層;光伏電池層的雙面光伏電池之間存在空白區(qū);還包括由第一封裝層和第二封裝層在空白區(qū)物理混合和/或化學(xué)反應(yīng)形成的反射層。一種雙面發(fā)電光伏組件,包括框架和依次疊設(shè)的第一表層、光伏發(fā)電層和第二表層;第一表層和第二表層為透明材料;光伏發(fā)電層采用上述雙面發(fā)電光伏結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的雙面發(fā)電光伏結(jié)構(gòu)的反射層準(zhǔn)確的設(shè)置在雙面光伏電池之間存在空白區(qū),避免了反射層錯位遮擋雙面光伏電池的問題。本發(fā)明的雙面發(fā)電光伏組件采用上述雙面發(fā)電光伏結(jié)構(gòu),提高了光源利用率,提高了單面測試功率。
本發(fā)明公開了一種Ruddlesden-Popper(R-P)同源鈣鈦礦結(jié)構(gòu)陶瓷粉體,其化學(xué)式為:Srn+1TinO3n+1,式中n=1、2、3……∞。其制備方法是采用溶膠-凝膠法。具有制品純度及均勻度高、燒結(jié)溫度低、反應(yīng)易于控制、材料成分可任意調(diào)整、成形性好等諸多優(yōu)點,可制得顆粒均勻的Srn+1TinO3n+1系列粉體。本發(fā)明是一項用途廣泛的功能材料,其在介電常數(shù)的測試中表現(xiàn)出介電常數(shù)高,介電損耗低等優(yōu)點。尤其在高頻區(qū)的介電損耗值很小,因此該類粉體有望在高頻領(lǐng)域獲得應(yīng)用。
本發(fā)明設(shè)計一種高阻隔可熱塑性加工的聚乙烯醇合金。具體而言,就是利用該合金,采用各類單層或多層可熱塑性加工的擠出加工設(shè)備,制作出各類含該合金的高阻隔薄膜,包括:單層薄膜、多層共擠薄膜、高溫蒸煮膜、雙向拉伸薄膜、熱收縮薄膜;中空容器,包括:汽車油箱、瓶、桶;各類管材,包括:燃油或輸油管、輸氣管;各類片材等一切利用該材料所制作的高阻隔產(chǎn)品。用該材料所制作的產(chǎn)品具有非常優(yōu)良的耐化學(xué)藥品性、耐油性、耐溶劑性、透明性、優(yōu)良的加工穩(wěn)定性、對各類氣體的阻隔性以及非常優(yōu)良的保香性,同時還具有非常好的拉伸強度和斷裂伸長率。
一種無毒抗藤壺粘附的方法,可稱為:抑制粘附法。其原理是,在船殼既有的漆面上,再涂刷一層含有抑菌物質(zhì)的涂料,當(dāng)貝類吸附船殼時由于受抑菌物質(zhì)的刺擊作用致使貝類自行規(guī)避移離。該抑菌物質(zhì),是一種既可食用添加又可配伍入藥的礦生物質(zhì)、中藥藥材——白礬。白礬,又稱明礬、鉀礬等,主要化學(xué)成分為十二水合硫酸鋁鉀。白礬在藥理上有抑菌、殺蟲的作用。經(jīng)初步海洋投放試件的測驗表明,白礬添加在涂料中對抑制藤壺粘附有非常顯著的效果。本方法是:以白礬為抑制粘附作用物質(zhì),配以兩種不同性質(zhì)的膠性材料(丙稀酸、天然橡膠),制成兩型理性有別,作用相同的抗貝類粘附的涂料。將該型涂料涂刷在船體水線以下的所有觸水漆面,形成各自完整閉合的作用層。
本發(fā)明公開了屬于固體廢棄物的資源化回收處理技術(shù)領(lǐng)域一種利用廢棄鋅錳電池制備鋰電池負(fù)極材料的方法。該方法包括以下步驟:(1)電池機械拆解,分離出碳棒、金屬帽、鋅皮、鐵片及黑色混合物;(2)清洗鋅皮破碎干燥備用,黑色混合物球磨干燥備用;(3)化學(xué)容量法測定混合物中鋅錳元素的含量;(4)將一定比例鋅皮和黑色混合物置于反應(yīng)釜中,氨水調(diào)其pH為5~9,180°C~220°C溫度下水熱反應(yīng)1~3天,取出冷卻;(5)產(chǎn)物洗滌,抽濾,干燥。本發(fā)明對廢棄鋅錳電池再資源化、降低環(huán)境污染,開發(fā)出高附加值的鋰電池負(fù)極材料ZnMn2O4。
本發(fā)明涉及一種基于人車風(fēng)險狀態(tài)的人機共駕控制權(quán)決策方法,屬于汽車輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域和自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域,特別是涉及到一種基于人車風(fēng)險狀態(tài)的人機共駕控制權(quán)決策方法;包括基于人、車風(fēng)險監(jiān)測信息的智能體環(huán)境特征提取、基于完全信息靜態(tài)博弈理論的強化學(xué)習(xí)風(fēng)險決策框架以及對不同切換時機進行標(biāo)定的控制權(quán)決策方法。本發(fā)明提出的人機共駕控制權(quán)決策方法,能夠為智能車輛處于高度風(fēng)險狀態(tài)時及時切換控制權(quán)至自動駕駛系統(tǒng)提供理論支持,在特殊情況下由自動駕駛系統(tǒng)接管車輛并降低行車風(fēng)險。
光纖激光自推進宇宙光船控制系統(tǒng)屬于新概念航天技術(shù)領(lǐng)域,本發(fā)明涉及光纖激光自推進裝置系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。為了解決傳統(tǒng)飛船推進控制系統(tǒng)很難達(dá)到快速精確控制軌道和飛行姿態(tài),本發(fā)明采用光纖激光的精確可控性來運用到飛船的控制系統(tǒng)中。將光纖激光應(yīng)用到激光推進裝置中,從而替代傳統(tǒng)化學(xué)推進裝置,在太空中利用太陽能帆板來提供電能,通過激光發(fā)射控制裝置來控制激光的功率大小,在推進裝置中與特殊工質(zhì)反應(yīng),產(chǎn)生高溫高壓氣體噴發(fā)出去來產(chǎn)生動力,通過監(jiān)測系統(tǒng)實時反饋的飛船的軌道和姿態(tài)來選擇不同位置的噴發(fā)裝置來實現(xiàn)快速調(diào)整。原理就是通過控制激光功率的大小來控制各推進裝置的推力大小,從而能快速精確控制飛船的飛行軌跡和姿態(tài)。
本發(fā)明公開了一種小孔Cu?ZK?5分子篩催化劑制備方法及其應(yīng)用。本發(fā)明通過醋酸銅溶液離子交換,分別采用無機模板劑和有機模板劑,利用水熱合成法制備了Cu?ZK?5催化劑。本發(fā)明研究了不同模板劑對催化劑的催化活性和水熱穩(wěn)定性的影響,通過測試發(fā)現(xiàn)不同模板劑對催化劑SCR活性、水熱穩(wěn)定性及物理化學(xué)性質(zhì)有較大的影響,其中,有機模板劑制備的Cu?ZK?5催化劑更具研究前景,其脫硝T90溫度窗口可達(dá)180?550℃,N2選擇性高于97%,和Cu?SSZ?13活性相當(dāng),經(jīng)750℃水熱老化處理,在200?350℃內(nèi)其活性高于80%。
本發(fā)明公開了一種含有硅氧烷基團的柔性高分子針頭及其制備方法和應(yīng)用,屬于功能材料科學(xué)與應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明首次將氫氧化鋁引入到柔性材料之中,起到耐彎折,不傷手的作用,并且通過探究硅氧烷單體所制備的針頭材料滴定性能的影響,成功找到一種優(yōu)選的硅氧烷改性材料,實現(xiàn)所滴液體的體積更小,精密度更高。本發(fā)明柔性高分子針頭以光固化針頭技術(shù)代替熱固化針頭技術(shù)保護了環(huán)境,節(jié)約了資源;降低了與液體的黏著力,降低了液體的表面張力,增強液體測量的精準(zhǔn)度,提高滴定精度,解決了微型滴定管滴定誤差較大的問題,并且滴定管尖嘴化學(xué)惰性,柔韌不易碎,操作安全簡便為微型實驗儀器生產(chǎn)提供了新思路。
本發(fā)明提供了一種煙霧箱,屬于大氣化學(xué)反應(yīng)實驗技術(shù)領(lǐng)域,包括框架、越障撐桿、箱體和溫控組件,框架底部設(shè)有滾輪,越障撐桿可拆卸地安裝在滾輪外側(cè),越障撐桿從滾輪的邊緣處伸出、且伸出端用于抵撐地面并借助于向前的推力實現(xiàn)滾輪抬升越障,箱體固定在框架中,箱體內(nèi)設(shè)有溫度探頭,箱體的箱壁上設(shè)有通氣孔,通氣孔用于通入反應(yīng)氣體和連接監(jiān)測儀器,溫控組件固定在框架上且設(shè)有與箱體外壁貼緊的換熱元件;本發(fā)明提供的煙霧箱,能夠方便的在室內(nèi)和室外之間移動,同時設(shè)有溫控器件,保證箱體內(nèi)的溫度保持在實驗所需的溫度。
本發(fā)明提供了一種摻雜鈦酸鋰的鎳錳酸鋰三元正極材料及其制備方法。該制備方法包括:步驟S1,將鎳錳酸鋰和鈦酸鋰進行濕磨、第三噴霧干燥,得到混合粒子;以及步驟S2,將混合粒子進行第三焙燒,得到三元正極材料。本申請通過將鎳錳酸鋰和鈦酸鋰以濕磨的方式進行混合,然后以噴霧干燥的方式進行干燥確保了各種材料的均勻混合,所得到的材料外形更加接近球形,對材料的電化學(xué)性能有了較大提升。因此本申請的制備方法保證了最終產(chǎn)物中鎳、錳、鈦、鋰四種金屬離子達(dá)到均勻混合,從而各自充分發(fā)揮作用,有利于提高材料的性能。經(jīng)測試所得三元正極材料的振實密度為2.0~2.3g/cm3。
本發(fā)明公開了一種處理環(huán)氧氯丙烷廢水方法,該方法包括采用200目尼龍材質(zhì)濾網(wǎng)將待處理環(huán)氧氯丙烷廢水原水進行過濾處理去除顆粒物質(zhì);測定化學(xué)需氧量含量,將所述預(yù)處理廢水通過離子處理器底部進水閥通入一級處理器內(nèi)。該方法操作簡單、處理效果明顯。通過二級離子交換樹脂處理器使主要有機物環(huán)氧氯丙烷吸附去除率達(dá)到70??90%,運行成本低。本方案主要設(shè)備為二級離子交換塔,塔內(nèi)填料為DA201?C大孔徑陰離子交換樹脂,可通過激活反復(fù)使用和翻新重復(fù)使用,使用壽命不低于4年。將根據(jù)具體情況每4年進行一次補充適量樹脂。本申請?zhí)峁┑姆桨改軌蚧厥绽么蟛糠汁h(huán)氧氯丙烷等有機物,降低生產(chǎn)成本,減少尾廢排放。
本發(fā)明公開了一種力學(xué)綜合實驗裝置,包括,殼體、頂板、實驗載板,實驗載板兩端分別與第一支撐板和第二支撐板一端鉸接,第一支撐板和第二支撐板另一端分別安裝有第六軸體和第二軸體,第六軸體和第二軸體可帶動第一支撐板和第二支撐板向?qū)嶒炤d板施壓向上的頂力;實驗載板還與軟尺一端固定,可通過軟尺讀取L3的值。本發(fā)明還公開了基于上述實驗裝置的實驗方法。本發(fā)明功能較為全面,能夠進行多種力學(xué)實驗;本發(fā)明能夠?qū)崟r讀取軟尺尺寸,為后續(xù)的力學(xué)計算提供核心數(shù)值,使得學(xué)生能夠深入進行實驗、計算,提高教學(xué)效果。本發(fā)明的實驗方法能夠?qū)崿F(xiàn)多種力學(xué)現(xiàn)象的演示、參數(shù)采集、計算等,通過實際的操作、測試、計算,強化學(xué)生對相關(guān)力學(xué)知識的掌握。
本發(fā)明公開了一種基于信號處理的電動汽車電池故障診斷方法,該方法采用經(jīng)驗小波變換與樣本熵方法對電動汽車電池歷史數(shù)據(jù)進行特征提取,建立電池狀態(tài)特征空間,以此為訓(xùn)練樣本,采用具有多分類性能的層次支持向量機建立電池故障診斷模型;模型輸入的測試樣本為電池在線數(shù)據(jù)狀態(tài)特征空間,模型輸出為故障類型,實現(xiàn)對電動汽車電池的在線實時故障診斷。本發(fā)明提供的基于信號處理的電動汽車電池故障診斷方法,將基于信號處理的方法與機器學(xué)習(xí)相結(jié)合,通過對電池使用數(shù)據(jù)的充分利用,實現(xiàn)電動汽車電池故障診斷研究,一方面可避免建立復(fù)雜的電化學(xué)解析數(shù)學(xué)模型,提高故障診斷效率,另一方面也可通過有效的特征提取和準(zhǔn)確建模提高故障診斷精確度。
本發(fā)明公開了一種摻鋰高熵氧化物電池負(fù)極材料及其制備和應(yīng)用方法,屬于鋰離子電池材料領(lǐng)域,本發(fā)明通過高溫固相法合成摻鋰高熵氧化物作鋰電負(fù)極材料,摻鋰有效的提高了電極材料的首次放電容量,而熵穩(wěn)定效應(yīng)改善了材料的循環(huán)穩(wěn)定性。這種良好的協(xié)同作用所產(chǎn)生的性能增益,效果明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的元素?fù)诫s。電池負(fù)極材料在鋰離子電池半電池測試中在100mAhg?1的電流密度下,首次可逆比容量為400~720mAhg?1,經(jīng)過100次循環(huán)后,比容量為300~720mAhg?1,表現(xiàn)出優(yōu)異的電化學(xué)性能。本發(fā)明提供的制備方法工藝簡單、可操作性強、適合工業(yè)化生產(chǎn)。
本發(fā)明涉及一種利用硫酸鹽還原菌的砂巖型鈾礦的找礦方法,步驟如下:采取待測區(qū)域的地下水樣,將水樣分成體積相等的兩份,分別裝入滅菌的玻璃瓶中;將一份水樣在80?105℃下加熱0.5?1.5min,備用;取加熱后的水樣和未做處理的水樣,分別經(jīng)系列梯度稀釋后,加入Starkey培養(yǎng)基于試管中,在溫度為28?37℃下深層厭氧培養(yǎng),每個梯度系列平行做5根試管;培養(yǎng)后觀察實驗現(xiàn)象為陽性的試管數(shù),根據(jù)MPN計數(shù)法得出水樣中芽孢數(shù)量和硫酸鹽還原菌菌體總量;通過與周圍環(huán)境對比獲得地球生物化學(xué)異常,進而圈定隱伏礦具體位置。該方法操作簡便、投入低,周期短,同時具有易開展、準(zhǔn)確度高等優(yōu)點。
本發(fā)明公開了一種皮暗斑螟性引誘劑,它是由一 種14炭烯醇族類物質(zhì),結(jié)構(gòu)通式為如下式,其化學(xué)名稱為9Z, 12E-tetradace-9,12-dien-1-ol或9Z-tetradecen-1-ol 的原料制成的。本發(fā)明皮暗斑螟性引誘劑其使用方便,誘力強, 防治效果好,成本低廉、操作簡捷、性能穩(wěn)定、持效性長、不 會造成環(huán)境污染、更不會有農(nóng)藥殘留問題,是一種非常經(jīng)濟、 有效、環(huán)保的防治方法。應(yīng)用皮暗斑螟性引誘劑還可以監(jiān)測皮 暗斑螟的發(fā)生動態(tài),預(yù)報其危害程度,指導(dǎo)其它防治方法的適 時進行。同時還可以直接誘殺成蟲。
本實用新型是一種基于光纖干涉儀的區(qū)域防入侵系統(tǒng)盤纖盤,主要應(yīng)用于石油天然氣管道分輸站、泵站、閥室及化學(xué)工業(yè)品區(qū)、彈藥庫、政府機關(guān)等重點區(qū)域和設(shè)施。涉及機械振動的測量、沖擊的測量和管道系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。其特征是該盤纖盤成線軸形,雙層盤纖軸,兩層之間有一個矩形過線孔,盤面上開有一個引出尾纖的矩形槽,盤背面開有3個安裝孔。本實用新型采用盤纖盤盤放功能尾纖,使機箱內(nèi)走線更加規(guī)范,還可避免光纖受到干擾,且使用方便。
本實用新型公開了一種試劑自動計量裝置。它包括裝設(shè)于計量架上的計量管,對應(yīng)計量管的計量架上分別設(shè)有計量光藕和保護光藕。所設(shè)置的保護光藕用于在裝置出現(xiàn)異常而引起的液體沖過保護光藕很多時,對儀器以及計量裝置起到保護作用,也可以在計量過程中起到計量的作用。由于采用本結(jié)構(gòu)的本實用新型,在計量泵的控制下可實現(xiàn)化學(xué)需氧量自動監(jiān)測儀中的試劑計量,經(jīng)實際測試,對大濃度液體的計量有很好的穩(wěn)定性,能適應(yīng)較高濃度及高粘稠液體的計量,且調(diào)試完成后不需修改任何參數(shù)的情況下能夠計量多種不同試劑,具有計量穩(wěn)定度好,計量速度快,結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點。
一種基于淺層地下水的原位采集過濾裝置,屬于水文地質(zhì)技術(shù)領(lǐng)域。包括采集過濾頭、連接管和取樣瓶,所述的連接管和取樣瓶分別設(shè)置在采集過濾頭上下兩端,所述的采集過濾頭上半部設(shè)有過濾孔,采集過濾頭下半部設(shè)有陶土頭,所述的陶土頭上設(shè)有連通取樣瓶和連接管的抽氣管,所述的抽氣管頂部連接有抽氣模塊。結(jié)構(gòu)簡單、便于拆裝運輸,可在有限的環(huán)境內(nèi)取樣地下水,并能在取樣時對水質(zhì)進行同步過濾,有效減少了后期流程;此外運用黏土制成的陶土頭作為過濾體,可以透過更多溶質(zhì),保護原有地下水質(zhì)的化學(xué)成分,進而提高水質(zhì)監(jiān)測效率和監(jiān)測準(zhǔn)確度。
本實用新型公開了一種鉑銠熱電偶,應(yīng)用于溫度測量方向。結(jié)構(gòu)中包括鉑銠-鉑金屬絲、支撐和固定鉑銠-鉑金屬絲的套管、套管外設(shè)置的碳化硅套筒,鉑銠-鉑金屬絲穿套管連接在套管一端的接線端子上,鉑銠-鉑金屬絲的交連焊點固定在套管壁上開設(shè)的孔之外,關(guān)鍵在于,在套管開設(shè)孔的管壁位置設(shè)置凹陷的區(qū)域。采用本實用新型避免了鉑銠-鉑金屬絲中的Pt與碳化硅套筒中的Si發(fā)生化學(xué)反應(yīng),鉑銠熱電偶測量結(jié)果的穩(wěn)定性、可靠性提高,且其使用壽命提高了一倍。
本實用新型六壬式羅經(jīng)儀屬于測量方向和對古文化學(xué)習(xí)的用具。是由磁針、針盤、針盤托、方架、底盤和滾珠構(gòu)成。針盤和方架上印有二十四向、二十八宿古代天文學(xué)的符號和字體。可以順時針或逆時針靈活轉(zhuǎn)動。結(jié)構(gòu)簡單,零部件少。為出海、林業(yè)、地質(zhì)人員提供一種價格低廉的測量方向的工具,并為人們學(xué)習(xí)《易經(jīng)》和古代天文學(xué)提供一種用具。
本實用新型是一種主要應(yīng)用于石油天然氣管道分輸站、泵站、閥室及化學(xué)工業(yè)品區(qū)、彈藥庫、政府機關(guān)等重點區(qū)域和設(shè)施的基于光纖干涉儀的區(qū)域防入侵系統(tǒng)主機箱插座支架,涉及機械振動的測量、沖擊的測量和管道系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。它為長方形板狀,四角有四個安裝孔,中間的插座安裝孔分為交流和直流兩種;交流插座支架的插座安裝孔為有兩倒角的矩形孔,并在孔外有兩小孔;直流插座支架的插座安裝孔為圓形孔,并在孔外有四小孔。本實用新型比直接把電源插座固定到主機箱上可大大減少轉(zhuǎn)換電源這個中間環(huán)節(jié)帶來的困難,方便現(xiàn)場施工,減少現(xiàn)場工作量。
本實用新型公開了一種智能蓄電池體,包括殼體和設(shè)置在殼體內(nèi)的將化學(xué)能和電能相互轉(zhuǎn)化的蓄電池,在殼體內(nèi)設(shè)置有蓄電池狀態(tài)參數(shù)測控電路。該裝置自身能夠測控多個蓄電池狀態(tài)參數(shù),結(jié)構(gòu)緊湊外形美觀。
本實用新型涉及化學(xué)分離裝置技術(shù)領(lǐng)域,尤其是涉及離心分離裝置技術(shù)領(lǐng)域,具體公開了一種分散液相微萃取用離心管,其包括透明管體,所述管體的上部和底部開口,所述管體的底部管口處設(shè)有扣蓋,所述扣蓋包括蓋體,所述蓋體的面積大于所述管體的底部管口面積,所述蓋體的內(nèi)側(cè)表面固定設(shè)有彈性環(huán)形帶狀卡體,所述扣蓋通過卡體嵌入所述管體的底部管口能夠?qū)λ龉荏w的底部管口密封,所述蓋體為透明硅膠。本實用新型用于分散液相微萃取技術(shù)能夠方便、簡單、快速的吸取待測沉積相,取樣時不需去除雜質(zhì)中間層,不會對取樣造成污染,能夠保證測試準(zhǔn)確。
本實用新型屬于化學(xué)合成反應(yīng)設(shè)備領(lǐng)域,具體涉及一種外加劑合成溫度控制系統(tǒng)。包括反應(yīng)釜及恒溫水浴鍋,所述的恒溫水浴鍋為可外接溫度傳感器的恒溫水浴鍋,所述的反應(yīng)釜內(nèi)增設(shè)有溫度傳感器,所述的反應(yīng)釜為夾層玻璃反應(yīng)釜,所述的溫度傳感器輸出端與恒溫水浴鍋的信號輸入端連接,本實用新型采用可外接溫度傳感器的恒溫水浴鍋,并且反應(yīng)釜為夾層玻璃反應(yīng)釜,使得恒溫水浴鍋自動監(jiān)測反應(yīng)釜內(nèi)的水溫,實現(xiàn)水溫的鍋內(nèi)及鍋外的監(jiān)測,保證反應(yīng)時溫度的恒溫準(zhǔn)確性,真實模擬生產(chǎn)用反應(yīng)釜的反應(yīng)條件,保證試驗和實際生產(chǎn)的一致性。
本發(fā)明涉及了一種熔分赤泥成纖的成纖直徑確定方法及系統(tǒng),該方法基于確定熔分赤泥成纖體系的化學(xué)成分含量,建立熔分赤泥成纖體系的立方盒子;然后對立方盒子進行高溫幾何優(yōu)化,優(yōu)化后的盒子進行降溫分子動力學(xué)模擬,利用體系內(nèi)所有原子總的均方位移分布,確定擴散系數(shù)D和黏度系數(shù)η;測量熔分赤泥成纖的半徑r,并通過線性回歸的方法建立黏度與半徑的關(guān)系模型,基于該關(guān)系模型進行成纖直徑的確定,無需成纖直徑的機械的測量,實現(xiàn)了快速的確定熔分赤泥成纖的成纖直徑。
本發(fā)明公開了一種采用磁促進微生物活性的河水凈化裝置和方法,包括磁場發(fā)生裝置和自動控制系統(tǒng),磁場發(fā)生器包括磁場測試儀、電源、變壓器、鐵芯和螺旋線圈,螺旋線圈纏繞在鐵芯的外圍,螺旋線圈與變壓器相連接,變壓器與電源相連,所述磁場測試儀的感應(yīng)端設(shè)置在河水內(nèi),另一端連接所述自動控制系統(tǒng),所述螺旋線圈設(shè)置在的河水的兩側(cè)和底部。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單,對河道污泥區(qū)微生物施加弱變化磁場,河道內(nèi)同時發(fā)生生化反應(yīng)、磁生物效應(yīng),從而加強微生物對有機質(zhì)的降解,無需添加其他化學(xué)試劑。
一種植入式針形生物電極制作方法,其步驟包括:1、進行鎢絲的預(yù)處理,使鎢絲筆直且每個截面密度一致;2、制作鎢絲電極的針尖,使其截面呈圓形;3、進行鎢絲電極的絕緣處理,對需要絕緣部位均勻涂抹聚酰亞胺絕緣漆;4、制作雙電極,將三根絕緣鎢電極平行放置,將中間一根尖端和末端剪除,另兩根末端超出中間鎢絲的部位接儀器,再涂抹絕緣漆,將三根鎢絲并排粘貼一起,組成一個雙電極;5、電極導(dǎo)電性能及絕緣性測試,采用電化學(xué)方法測試尖端的導(dǎo)通和針體的絕緣。本發(fā)明制作方法簡單,選材經(jīng)濟耐用,制作的雙電極能夠滿足動物機器人中腦電采集或腦部神經(jīng)刺激的需要,比實驗中應(yīng)用單電極更為方便,比電極陣列對腦部傷害更小。
本發(fā)明提供一種具有平衡輔助功能的下肢外骨骼康復(fù)機器人控制方法,屬于下肢外骨骼康復(fù)機器人控制領(lǐng)域。該方法包括:使用任意的物理引擎建立人與機器人交互的仿真環(huán)境;通過強化學(xué)習(xí)算法,在仿真環(huán)境中完成所設(shè)計的平衡編碼模型和動作生成模型的訓(xùn)練,其中,獎勵函數(shù)包含平衡項;利用動作生成模型生成數(shù)據(jù)集;建立平衡預(yù)測模型,與動作生成模型組成步態(tài)生成網(wǎng)絡(luò),使用上述數(shù)據(jù)集,通過模仿學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練步態(tài)生成網(wǎng)絡(luò);訓(xùn)練完畢的步態(tài)生成網(wǎng)絡(luò)用于輸出機器人各關(guān)節(jié)電機的速度期望值,結(jié)合電機伺服驅(qū)動控制器實現(xiàn)機器人的控制。步態(tài)生成網(wǎng)絡(luò)可以在無附加傳感器的條件下預(yù)測機器人的狀態(tài),使控制器能及時校正系統(tǒng)的不平衡傾向。
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