具有增效作用的水分散殺蟲劑 1147     

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一種具有增效作用的水分散殺蟲劑，涉及農藥生產技術領域。由阿維菌素苯甲酸鹽、氯蟲苯甲酰胺、潤濕分散劑、崩解劑和填料組成，其中甲氨基阿維菌素苯甲酸鹽占水分散殺蟲劑總重量的2%，氯蟲苯甲酰胺占水分散殺蟲劑總重量的8%。將本發(fā)明在防治水稻、果樹、蔬菜和花卉苗木等各類害蟲中應用，對作物安全、成本低、防效好。經測試證明，本發(fā)明殺蟲劑化學性質穩(wěn)定，增效顯著，對防治對象表現(xiàn)出明顯的增效以及互補作用，能夠延緩抗藥性的產生，達到農業(yè)增產增收的目的。

應用連續(xù)流反應技術制備替卡格雷高級中間體的方法 1068     

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本發(fā)明公開了一種應用連續(xù)流反應技術制備替卡格雷高級中間體的方法，在第一微通道反應器中，TGM?1與亞硝酸鈉進行反應，經重氮化反應過程，再環(huán)合成三氮唑，在第二微通道反應器中，TGM?2與中間體TGC在堿試劑作用下對接耦合得到目標產品異亞丙基替卡格雷TGI。該方案的整體制備流程簡單，操作便捷，通過合理設計反應參數使得利用連續(xù)流反應技術制備大分子化合物異亞丙基替卡格雷成為可能，該方法的制備產率高，與傳統(tǒng)的反應釜間歇式化學合成法相比，該方法更是具有高速混合、反應物停留時間窄、重復性好、幾乎無放大效應、便于實時監(jiān)測反應進程、高安全性能等優(yōu)勢，利于該物質的規(guī)?；a應用。

復合材料圓柱體支架的成型方法 693     

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本發(fā)明公開了一種復合材料圓柱體支架的成型方法，包括1）備料，2）準備模具；3）第一次下料；4）整料制作；5）第二次下料；6）鋪層；7）預固化，根據產品厚度預留機加余量，在相應鋪層進行預固化，采用硅膠板輔助壓實，軸向槽和環(huán)向槽填滿硅膠板，然后再通過鋁板和鐵絲固定軸向槽、通過鐵絲固定環(huán)向槽；制作真空袋，在模具表面依次放置有孔隔離膜、透氣氈和隔離膜，通過冷壓測試后，進熱壓罐高壓固化；8）最終固化；9）機加；10）防腐層鋪貼；11）脫模。本發(fā)明方法采用碳纖維預浸料作為原料有效降低了產品的重量，耐化學腐蝕、結構穩(wěn)定。

N₆型單核Fe(Ⅱ)自旋交叉配合物FeL_2bzyl(NCS)₂的晶體及其制備方法 1118     

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本發(fā)明公開了一種N₆型單核Fe(Ⅱ)自旋交叉配合物FeL_2bzyl(NCS)₂的晶體及其制備方法，該晶體參數如下：化學式：C₃₀H₃₀FeN₆S₂；分子量：594.57；晶系：斜方晶系；空間群：Fdd2；a=36.267(3)?；b=8.7886(5)?；c=18.2623(11)?；α=β=γ=90°；V=5820.9(7)?³；Z=8。本發(fā)明制備過程較簡單，且得到的晶體有可能應用于溫度傳感器中的核心感應器件；變溫磁化率測試顯示，此晶體隨著溫度降低，其磁化率在150 K附近存在轉變趨勢，對于體系之前經歷的過程有一定的記憶作用，該記憶特性為其在分子開關、分子存儲等方面的應用提供了可能。

金屬氧化物?硫化物復合負極材料及其制備方法 811     

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本發(fā)明公開了一種金屬氧化物?硫化物復合負極材料及其制備方法，包括Cu2O納米顆粒均勻的負載在較薄MoS2納米片的表面。本發(fā)明新型金屬氧化物/硫化物復合負極材料，Cu2O納米顆粒尺寸較為均一，形貌規(guī)整，且能通過范德華力均勻的負載在MoS2納米片上。將該復合材料用作鋰離子電池負極材料的活性物質，測試電化學性能(電流密度：200mA?g?1，電壓0.01?3V)，結果表明，該復合材料的比容量及循環(huán)穩(wěn)定性遠優(yōu)于Cu2O單體，材料的容量保持率極高；本發(fā)明制備方法綠色環(huán)保，條件溫和，反應時間較短，易操作，適用于工業(yè)化生產，具有廣闊的應用前景。

預制樁部分擠土沉樁工藝 708     

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本發(fā)明公開了一種預制樁部分擠土沉樁工藝，包括如下步驟：a)?根據施工圖測定樁位，并用高嶺土對樁位畫圈做好標示；b)?在樁位處垂直沉入鋼管至指定深度；c)?緩慢拔出帶土的鋼管，形成樁孔；d)?在樁孔內注入可降低土質強度的膨潤土漿液；e)?在土質強度降低后的樁孔沉入預制樁。由于本發(fā)明的預制樁部分擠土沉樁工藝通過在沉樁的樁孔內注入膨潤土漿液，經滲透后和深土層發(fā)生一系列物理化學反應，使得深層土質更潤滑、更蓬松，能有效減少擠土效應，并且施工成本低、施工難度小。

制備鎳鈷錳三元正極材料前驅體的方法 927     

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本發(fā)明公開了一種制備鎳鈷錳三元正極材料前驅體的方法，通過加入添加劑、抗氧化措施、PID控制程序嚴格控制反應pH的工藝改進來制備得到形貌、加工性能更佳的鎳鈷錳氫氧化物前驅體Ni_0.5Co_0.2Mn_0.3(OH)₂。通過掃描電鏡測試發(fā)現(xiàn)，本發(fā)明制備得到的前驅體顆粒均勻并且具有很好的球形形貌，有利于后續(xù)制備得到電化學性能更加優(yōu)良的鎳鈷錳三元正極材料。

釓鉬鈷合金/聚酰胺支架材料的制備方法 927     

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本發(fā)明屬于生物醫(yī)用材料技術領域，涉及釓鉬鈷合金/聚酰胺支架材料的制備方法。該支架材料的制備方法的包括聚酰胺支架材料清洗、表面改性，催化活化及化學鍍釓鉬鈷合金。本發(fā)明制備方法的優(yōu)點是：支架材料的有機碳溢出率降低99%以上，莫氏硬度可達到6.1，經180天模擬人體體液腐蝕測試，金屬離子溢出率小于1ppm，即該材料具有極高的生物環(huán)境可靠性。釓鉬鈷合金/聚酰胺材料可用于組織工程支架材料，應用前景明朗，市場潛力巨大。

基于注意力機制的胃部CT圖像深度識別方法 927     

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本發(fā)明公開了一種基于注意力機制的胃部CT圖像深度識別方法，其步驟是：1)CT圖像預處理；2)對CT圖像使用強化學習的方法進行數據增強；3)為CT圖像構建對應的神經網絡輸入；4)搭建深度卷積神經網絡模型，使用已標記CT圖像對應的神經網絡輸入訓練神經網絡模型；5)使用神經網絡模型預測CT圖像和的協(xié)助識別。識別結果為患病則標記為陽性，否則標記為陰性。本本發(fā)明方法充分利用CT圖像特點，采用深度學習思想，運用較少的訓練數據即可獲得對患者的識別；本發(fā)明方法易于理解、計算開銷小、算法迭代速度快，適用于海量患者的自動識別，具有良好的擴展性和魯棒性。

多功能智能驅蛇安保柵欄 867     

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本發(fā)明涉及智能安保設備相關領域，尤其是一種多功能智能驅蛇安保柵欄，包括支柱，地面上從左至右固定有多個所述支柱，所述支柱上設有用于阻隔蛇類的阻隔裝置，所述阻隔裝置包括每個所述支柱上側端壁上固定的設有的紅外感應器，所述紅外感應器可在蛇類接近時感測到蛇類，所述支柱內設有第一擋板動力腔，所述第一擋板動力腔左右端壁內開口向內的設有兩個第二擋板動力腔，可對蛇類進行阻隔，蛇類接近后，柵欄內設有的驅趕裝置可噴出對蛇類有驅趕效果的化學藥劑，時蛇類遠離柵欄，從而防止蛇類再靠近居民區(qū)；設有用于拍照的攝像頭，可在蛇類接近時記錄下柵欄驅逐的效果，供使用者后期查看。

復合水凝膠及其制備方法 1034     

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本發(fā)明公開了一種復合水凝膠及其制備方法，屬于生物化學材料技術領域，本發(fā)明先通過羧甲基纖維素(CMC)制備含有醛基的氧化羧甲基纖維素(OCMC)，混合含有氨基的羧甲基殼聚糖(CMCS)發(fā)生席夫堿反應制備宏觀水凝膠(Gel)測試性能。之后用乳化交聯(lián)法制備OCMC和CMCS的微凝膠(MGs)，最終，將水凝膠和微凝膠混合，制備水凝膠微凝膠復合體系(GelMGs)。由于本發(fā)明水凝膠復合物具有導光性能，且內部缺陷較多，可以通過外部接口接入紅光或藍光光譜儀等。紅光能促進ATP的分解和蛋白質的合成；藍光可殺滅創(chuàng)面感染的多種細菌，減少抗生素用量，防止細菌耐藥性產生，促進創(chuàng)面愈合。

高溫導電屏蔽硅膠泡棉的制備方法 896     

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本發(fā)明涉及一種硅膠泡棉的制備技術，具體為一種高溫導電屏蔽硅膠泡棉的制備方法；包括如下步驟：A、將高溫硅膠泡棉上、下表面的光滑皮層去皮，使硅膠泡棉四面均呈現(xiàn)開孔現(xiàn)象；B、將去皮的硅膠泡棉的按照圖紙要求開成型刀模；C、用模具將硅膠泡棉進行模切成型；D、將模切的成品進行表面一次噴涂處理；E、將一次噴涂完的產品進行烤箱加熱，溫度100℃且保持10分鐘.F.將一次噴涂烘烤后的產品進行二次化學電鍍，在電鍍槽池靜止電鍍60?70min；制備方法簡單，制得的硅膠泡棉可以長期在高溫200℃以上環(huán)境下保持良好的機械性能，且100℃壓縮50％進行22小時的老化測試厚度損失率低于5％，此外，本發(fā)明采用的制作方法制作成本低。

超聲輔助酶法降解幾丁質生產N-乙酰氨基葡萄糖的方法 657     

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本發(fā)明公開了一種超聲輔助酶法降解幾丁質生產N?乙酰氨基葡萄糖的方法，該方法包括如下步驟：（1）利用微生物發(fā)酵產幾丁質酶，獲得濃縮酶液；（2）稱取幾丁質粉末，依次加入純水和磷酸緩沖液，再加入幾丁質酶進行超聲輔助酶解反應；（3）待反應結束后，向超聲輔助酶解組中加入DNS，煮沸5min，測定還原糖含量。該方法的優(yōu)點在于利用超聲手段快速簡單地獲得大量的N?乙酰氨基葡萄糖，相比未處理的酶解幾丁質法，前者的效率更高，獲得的最高轉化效率是未處理的2.9倍。且該方法所用時間較短，耗材少，操作簡單，酶解效率高，無化學污染，環(huán)境友好，具有廣闊的應用前景。

鐿錳銅合金/腈綸電子導線的制備方法 731     

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本發(fā)明屬于可穿戴電子技術領域，涉及一種鐿錳銅合金/腈綸電子導線的制備方法。該電子導線的制備方法的包括腈綸纖維清洗、表面改性，催化活化及化學鍍鐿錳銅合金。本發(fā)明制備方法的優(yōu)點是：經180天模擬人體體液腐蝕測試，金屬離子溢出率小于1ppm，即該材料具有極高的生物環(huán)境可靠性；電子導線的電導率高于銅，達到8×107?S/m以上。鐿錳銅合金/腈綸電子導線可用于智能服裝，應用前景明朗，市場潛力巨大。

鐠鈮鎳合金/棉纖維電子導線的制備方法 747     

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本發(fā)明屬于可穿戴電子技術領域，涉及一種鐠鈮鎳合金/棉纖維電子導線的制備方法。該電子導線的制備方法的包括棉纖維清洗、表面改性，催化活化及化學鍍鐠鈮鎳合金。本發(fā)明制備方法的優(yōu)點是：經180天模擬人體體液腐蝕測試，金屬離子溢出率小于1ppm，即該材料具有極高的生物環(huán)境可靠性；電子導線的電導率高于銅，達到8×107?S/m以上。鐠鈮鎳合金/棉纖維電子導線可用于智能服裝，應用前景明朗，市場潛力巨大。

阻燃前驅體及其制備方法和應用 999     

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本發(fā)明涉及一種阻燃前驅體及其制備方法和應用，含有本發(fā)明所述阻燃前驅體的凝膠電解質進一步形成的固態(tài)電池循環(huán)性能優(yōu)異，而且150℃加熱和針刺測試中不起火、不爆炸，在阻燃前驅體用量較少的情況下，阻燃效果好，安全性高。所述固態(tài)電池中的凝膠電解質與正負極界面接觸良好，電化學性能及安全性能優(yōu)異，工藝相對簡單，制造成本低，適合大規(guī)模生產。

二維金屬-有機配位導電聚合物的制備方法 1033     

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本發(fā)明提供了一種二維金屬?有機配位導電聚合物的制備方法，首先將前體分子進行C?C耦合形成聚芘鏈，然后將聚芘鏈捕捉Au原子，具體包括，室溫下將前體分子沉積到Au(111)表面，得到帶前體分子的Au基底；將得到的帶前體分子的Au基底加熱至480K后進行退火處理，得到退火Au基底；通過掃描隧道顯微鏡對得到的退火Au基底進行觀測，在Au(111)表面上前體分子形成C?C耦合，并通過羰基捕捉Au原子形成二維網格，得到二維金屬?有機聚合物。本發(fā)明的方法制備工藝簡單可控，形成了二維的片狀結構，有更多潛在的運用方向，形成了通過共價鍵和配位鍵形成的牢固網格，比簡單的自組裝結構物理化學性質更加穩(wěn)定，原料在表面上反應率高，減少了反應物的浪費。

超高壓柱塞泵柱塞桿激光復合修復方法 1104     

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本發(fā)明提供了一種超高壓柱塞泵柱塞桿激光復合修復方法，涉及激光加工技術領域，包括打磨柱塞桿表層、根據柱塞桿基體化學成分配置激光熔覆修復粉末、調控激光熔覆修復工藝參數、表面激光沖擊強化、通過EBSD觀測消除界面效果、調控激光沖擊參數等步驟，完成對柱塞桿表面磨損的修復。本發(fā)明通過選用與柱塞桿基體阻抗相近的修復粉末，并調控激光熔覆工藝參數以及激光沖擊工藝參數，利用激光沖擊產生的沖擊波在接近的阻抗材料界面處產生大規(guī)模透射，造成了熔覆層和柱塞桿基體結合區(qū)的晶粒特征變化，消除了熔覆層和柱塞桿基體之間的界面，增加了熔覆層與柱塞桿基體之間的結合強度，從而提高柱塞桿修復后的使用壽命。

適應深水區(qū)域的仿生機器魚 1005     

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本發(fā)明公開了一種能適應深水區(qū)域的仿生機器魚，屬于仿生機器人技術領域，旨在解決現(xiàn)有技術中沒有適用于深水區(qū)域進行探測偵查作業(yè)的仿生機器魚的問題，頭部搭載雙目視覺模塊來實現(xiàn)水下圖像采集，頭部上方有大功率強光LED燈球模塊提供穩(wěn)定的光源照明，外接線纜能夠解決仿生機器魚在深水環(huán)境下通訊困難，動力和能源不足的情況，仿生機器魚體內部裝有自穩(wěn)模塊，能夠保證仿生機器魚在水流的影響下能夠保持自身穩(wěn)定，如此，仿生機器魚便可在深水區(qū)域使用視覺系統(tǒng)，從而輸出仿生機器魚當前獲取的視覺圖像，為使用者提供直觀的水下環(huán)境信息，本發(fā)明基于強化學習的雙層控制方法，能夠滿足不同的深水環(huán)境下不同的工作需求，具有廣泛的應用前景。

基于近端策略優(yōu)化的用戶實時自治能量管理優(yōu)化方法 1052     

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本發(fā)明公開一種基于近端策略優(yōu)化的用戶實時自治能量管理優(yōu)化方法，管理優(yōu)化方法包括S1:對用戶DER設備進行分類和建模；S2:基于S1中對用戶DER設備的分類及建模，將用戶實時自治能量管理優(yōu)化問題建模為序貫決策問題；S3:利用長短期記憶神經網絡提取實時的時序數據的未來走勢，輔助步驟S4和S5中深度強化學習進行策略優(yōu)化；S4:將S3中提取的未來走勢和能量管理智能體觀測的內部狀態(tài)特征輸入到基于深度神經網絡的策略函數，賦能能量管理智能同時學習離散與連續(xù)動作，實現(xiàn)對各設備的控制；S5:采用基于近端策略優(yōu)化算法賦能在S4中的離散與連續(xù)動作中學習能量管理優(yōu)化策略。本發(fā)明管理優(yōu)化方法最小化用電成本的同時提升策略對不確定性的適應性。

利用皮秒激光制備塑料基材微納表面的方法 740     

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本發(fā)明提供了一種利用皮秒激光制備塑料基材微納表面的方法，屬于表面改性技術領域。本發(fā)明在塑料基材表面進行皮秒激光掃描，得到微納表面。本發(fā)明采用皮秒激光掃描的方式，通過控制皮秒激光掃描的參數，能夠在塑料基材表面獲得微納結構，賦予塑料基材超疏水、防污、自清潔性能，所得微納表面的接觸角≥150°，滾動角≤10°。同時，本發(fā)明方法操作簡單，避免有毒化學試劑的使用，綠色環(huán)保；微納結構在塑料基材表面原位生成，使用壽命高，穩(wěn)定性好。實施例結果表明，本發(fā)明所得塑料基材微納表面經廚余垃圾清潔測試后，具有良好的防污、自清潔功能。

中空結構的SnO2-NiO納米管的制備及在超級電容器中的應用 881     

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本發(fā)明公開了一種中空結構的SnO2?NiO納米管的制備及在超級電容器中的應用。屬于納米材料技術領域；步驟：1、利用PVP表面含氧官能團和過渡金屬間的靜電吸附的方法，制備Sn4+/Ni2+/PVP混合溶膠；2、將Sn4+/Ni2+/PVP混合溶膠經過靜電紡絲的技術，得到固體碳纖維薄膜；3、將固體碳纖維薄膜先進行預氧化再進行氧化處理，得中空結構的SnO2?NiO納米管。本發(fā)明避開了常規(guī)的制備中空納米結構，如軟硬模板法，離子交換法和水熱反應等合成方法帶來的流程繁瑣及安全環(huán)保等問題。同時，本發(fā)明所選用的PVP、Sn2+、Ni2+組成可調，電化學活性及穩(wěn)定性高，便于批量生產等優(yōu)點，其作為贗電容材料在超級電容器測試中表現(xiàn)出了更高的比容量和穩(wěn)定性，具備實際生產應用中瞬間大電流放電的功率特性和循環(huán)穩(wěn)定性。

用于碳纖維表面處理的裝置 939     

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本發(fā)明提供一種用于碳纖維表面處理的裝置，包括循環(huán)槽，石墨輥，陶瓷輥，陰極板，隔離網，過濾器，循環(huán)泵，電導率測試端，緩沖罐，電流控制系統(tǒng)，控溫系統(tǒng)。本發(fā)明通過采用全惰性材料選擇，避免了表面處理電化學腐蝕引入雜質的問題，同時采用全惰性材料，也大大拓寬了表面介質選擇的范圍，如強酸強堿的選擇余地。通過靈活的石墨輥電極數量的增加或減少可以有效的在表面處理程度或成本之間進行平衡。通過，表面處理濃度和溫度的自動控制，有利于對系統(tǒng)更穩(wěn)定的控制。其平衡了工藝條件的穩(wěn)定實現(xiàn)和碳纖維雜質引入控制、解決了高品質碳絲特別是航天航空級碳纖維品質提升的問題。

超濃縮型液體洗滌劑及其制備方法 671     

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本發(fā)明屬于日用化學技術領域，具體涉及一種超濃縮型液體洗滌劑及其制備方法。本發(fā)明的超濃縮型液體洗滌劑由脂肪醇醚硫酸鈉、脂肪醇聚氧乙烯醚、C₂₁二元酸鉀、丙二醇、檸檬酸三鈉、香精、色素、粘度調節(jié)劑和水制備而成，在不同溫度下按配比加入各原料，進行充分攪拌，攪拌過程中，調節(jié)樣品pH值和粘度，靜置消泡，取樣測試pH值、粘度、氣味和外觀，合格后轉移至樣品瓶中。本發(fā)明的超濃縮型液體洗滌劑添加了陰離子表面活性劑C₂₁二元酸鉀，克服了目前活性物含量大的高濃度超濃縮型液體洗滌劑流動性不好的缺點，制得的洗滌劑溫和無刺激、生物降解性好、去污性能優(yōu)異、安全無毒、原料來源豐富、成本低、制備工藝簡單、不污染環(huán)境。

可作為超級電容器的鎳基金屬有機框架材料的合成方法 821     

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本申請公開了一種可作為超級電容器的鎳基金屬有機框架材料的合成方法，采用水熱法合成一種基于5?硝基間苯二甲酸配體的金屬有機框架材料，并將其與科琴黑復合應用于超級電容器中。通過電化學測試發(fā)現(xiàn)，該材料的質量比電容高，循環(huán)穩(wěn)定性好，復合超級電容器高電容、長壽命的特點。

降低核級不銹鋼鑄件鐵素體含量的熔煉工藝 836     

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本發(fā)明涉及鑄鋼行業(yè)，針對熔煉核級不銹鋼鑄件時化學成分滿足要求，而鐵素體含量偏高，采取的一種降低核級不銹鋼鑄件鐵素體含量的熔煉工藝，應用該工藝，根據相關材質標準規(guī)定含氮量的允許范圍，加入微量的氮元素，提高鎳當量值，每加入0.01-0.015%份額的氮元素，可降低0.7-1%份的鐵素體含量。實現(xiàn)不銹鋼鑄件鐵素體含量在規(guī)定的范圍內，避免鐵素體含量上限超標，符合相應不銹鋼鐵素體含量標準要求，提高了鐵素體含量實測精度。滿足了核電站壓水堆和承壓類不銹鋼鑄件，必須具備抗腐蝕、耐低溫、耐高溫、耐高壓的性能，才能保證特殊工況下安全可靠使用的要求。

石墨烯/聚苯胺/磷鉬酸復合材料的制備方法 1080     

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石墨烯/聚苯胺/磷鉬酸復合材料的制備方法，屬于化學電池技術領域，將磷鉬酸水溶液和苯胺、石墨烯水溶液混合進行反應，反應結束后離心，取得固相并進行冷凍干燥，取得石墨烯/聚苯胺/磷鉬酸復合材料。本發(fā)明具有操作簡單的工藝特點，制成的產品具有粒徑均勻、粒度可控等優(yōu)點，作為鋰離子電池正極材料不僅導電性能優(yōu)異，而且具有較大存儲電子能力，比容量和循環(huán)性能相比純磷鉬酸材料也是顯著提高。在0.1C電流倍率的電流測試下，PANI/PW12復合材料做電池正極的比容量有300Ah/kg。

溴靛藍水劑液體染料及其制作工藝 710     

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本發(fā)明公開了一種溴靛藍水劑液體染料，其原料按重量份如下：溴靛藍干粉760KG，水1240KG；本發(fā)明還提供的一種溴靛藍水劑液體染料的制作工藝，包括如下步驟：S1：將溴靛藍干粉與水混合攪拌，S2：將步驟S1中混合的溴靛藍干粉與水的混合溶液加入到研磨設備中研磨，S3：分散性的測定，S4：增稠，S5：真空吸料，S6：過濾，S7：包裝，S8：進倉，S9：出廠。本發(fā)明干粉通過機械研磨，使之溴靛藍的顆粒直徑在2?3微米，從而改變了溴靛藍原有的化學性質。染廠在使用溴靛藍時，使用更加方便，防止粉塵飄揚，節(jié)約了還原劑的用量，還原溫度, 降低生產成本。

評價景觀水體表觀質量的方法 1120     

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本發(fā)明公開了一種評價景觀水體表觀質量的方法。依據水體的反射光譜與水體的渾濁程度具有定量關系，且水體顏色的色調值和水體顏色對應，利用光譜測量裝置得到水體的反射率與波長的關系曲線及水體反射光的色度值，計算反射率與波長的關系曲線在波長450nm～750nm曲線下的面積、水體的色調值與清水的色調值之差的絕對值，根據面積和，定量的評價水體表觀質量的等級。該方法把景觀水體表觀質量的評價定量化，避免化學試劑二次污染，可直接得到水體顏色色度值，利用本發(fā)明對景觀水體的表觀質量進行評價，可獲得較好的評價結果，與現(xiàn)場評價結果符合度較好。

面向拓撲-柵格-度量混合地圖的分層路徑規(guī)劃方法 1021     

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本發(fā)明涉及一種面向拓撲?柵格?度量混合地圖的分層路徑規(guī)劃方法，屬于路徑規(guī)劃領域。首先，根據拓撲?柵格?度量混合地圖構造方法，創(chuàng)建移動機器人作業(yè)環(huán)境的混合地圖；其次，根據拓撲?柵格分層規(guī)劃方法生成一條整體優(yōu)化的全局預設路徑；最后，當移動機器人沿全局預設路徑運行時，實時探測周圍障礙物，若障礙物可能阻礙移動機器人的運行路徑，則在度量地圖上利用深度強化學習的改進深度確定性策略梯度算法進行局部路徑規(guī)劃，完成避障后重新回到全局預設路徑，重復該過程直至移動機器人到達目標位置。本方法采用分層思想，將路徑規(guī)劃分為若干個子過程，在各層地圖上應用不同的路徑規(guī)劃方法，降低規(guī)劃問題的復雜度，面對部分未知的復雜大場景環(huán)境具有更高的搜索效率和適應性。