權(quán)利要求書： 1.一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，包括回轉(zhuǎn)窯爐，其特征在于：回轉(zhuǎn)窯爐的一端設(shè)有毛坯庫，回轉(zhuǎn)窯爐的另一端設(shè)有半成品庫，回轉(zhuǎn)窯爐的回轉(zhuǎn)線上設(shè)有立柱處理機(jī)構(gòu)，立柱處理機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有立柱夾具和承燒板夾具，立柱夾具位于承燒板夾具的一側(cè)，回轉(zhuǎn)窯爐的回轉(zhuǎn)線的一側(cè)分別設(shè)有上料機(jī)構(gòu)和下料機(jī)構(gòu)，上料機(jī)構(gòu)位于下料機(jī)構(gòu)的一側(cè)，上料機(jī)構(gòu)下方設(shè)有若干個毛坯臺車位，下料機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有若干個半成品臺車位，回轉(zhuǎn)窯爐的回轉(zhuǎn)線的一側(cè)還設(shè)有AG小車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述上料機(jī)構(gòu)包括支架和六軸機(jī)器人，其中，支架上設(shè)有橫移模組，橫移模組的滑塊上連接有六軸機(jī)器人，六軸機(jī)器人的輸出端上連接有快接公頭，下料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與上料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述支架上端的一側(cè)連接有安裝板，安裝板上連接有臺車CCD相機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述橫移模組的滑塊上還連接有裝窯CCD相機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述立柱處理機(jī)構(gòu)包括輸送皮帶，輸送皮帶的上方設(shè)有擋條，擋條位于輸送皮帶輸出端的一端上設(shè)有缺料傳感器，輸送皮帶的輸出端上設(shè)有擋板，擋板上設(shè)有取料傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述立柱處理機(jī)構(gòu)還包括夾具平臺，夾具平臺位于輸送皮帶的一側(cè)，夾具平臺上分別設(shè)有用于放置立柱夾具的立柱夾具放置座和用于放置承燒板夾具的承燒板夾具放置座，立柱夾具放置座位于承燒板夾具放置座的一側(cè)，立柱夾具放置座的中間位置設(shè)有立柱夾具傳感器，承燒板夾具放置座的中間位置設(shè)有承燒板夾具傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述承燒板夾具包括承燒板夾具安裝板，承燒板夾具安裝板上方的中間位置設(shè)有快接母頭，承燒板夾具下方的兩端設(shè)有夾具板氣缸，夾具板氣缸的輸出端上連接有夾具板，夾具板上設(shè)有承燒板傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述承燒板夾具安裝板下方的中間位置設(shè)有兩個輸出端向外的側(cè)夾緊氣缸，側(cè)夾緊氣缸的輸出端上連接有夾板氣缸安裝板，夾板氣缸安裝板上連接有夾板氣缸，夾板氣缸安裝板的側(cè)面設(shè)有滑塊導(dǎo)軌，滑塊導(dǎo)軌的滑塊與夾板氣缸安裝板連接，滑塊導(dǎo)軌的導(dǎo)軌的上端通過夾板氣缸連接塊與夾板氣缸的輸出端連接，滑塊導(dǎo)軌的導(dǎo)軌的下端連接有夾板。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，其特征在于：所述立柱夾具包括立柱夾具安裝板，立柱夾具安裝板上方的中間位置連接有快接母頭，立柱夾具安裝板為十字形結(jié)構(gòu)，立柱夾具安裝板四個邊端部的下方連接有立柱氣缸，立柱氣缸的輸出端上連接有立柱夾板。

10.根據(jù)權(quán)利要求1?9任一項(xiàng)所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，包括以下步驟：

(一)、根據(jù)生產(chǎn)訂單，MES系統(tǒng)下達(dá)指令給AG小車，AG小車自動從毛坯庫處把對應(yīng)產(chǎn)品型號的臺車搬運(yùn)至上料機(jī)構(gòu)指定的毛坯臺車位上；

(二)、上料機(jī)構(gòu)上的六軸機(jī)器人通過快接公頭從夾具平臺上取出承燒板夾具，在控制器的指示下從指定的臺車中取出裝滿產(chǎn)品的承燒板放置在指定流道的推板上；

(三)、承燒板夾具的夾具板氣缸先帶動夾具板鉤住并夾緊承燒板，移動出臺車后，夾板在夾板氣缸的帶動下向下運(yùn)動并由側(cè)夾緊氣缸帶動夾緊承燒板；

(四)、待六軸機(jī)器人帶動承燒板移動至推板上方且承燒板底部離推板若干毫米時(shí)，夾具板氣缸帶動夾具板松開承燒板，然后六軸機(jī)器人繼續(xù)帶動承燒板向下移動直至把承燒板放置在推板上后，側(cè)夾緊氣缸松開，然后夾板氣缸帶動夾板上升；

(五)、放置若干塊承燒板后，六軸機(jī)器人把承燒板夾具放置在承燒板夾具放置座上，然后取出立柱夾具，從輸送皮帶的末端依次夾取四個相同高度的立柱，然后放置在第一層承燒板的四個角；

(六)、第一層承燒板放滿立柱后，六軸機(jī)器人移動至夾具平臺處切換成承燒板夾具，從對應(yīng)的臺車中取第二層承燒板；

(七)、動作往復(fù)循環(huán)，直至按設(shè)定裝滿兩個流道后，推板在回轉(zhuǎn)窯爐的作用下從右向左依次推動；

(八)、推板帶動承燒板燒結(jié)完成后，下料機(jī)構(gòu)把承燒板從流道上搬送至對應(yīng)的半成品臺車位上的臺車上，將立柱放置在輸送皮帶上由輸送皮帶帶動流向左側(cè)，繼續(xù)提供給上料機(jī)構(gòu)使用，下料動作與上料動作的順序相反；

(九)、AG小車把上料機(jī)構(gòu)處的空臺車搬送至下料機(jī)構(gòu)對應(yīng)的位置使用，并把下料機(jī)構(gòu)處的滿料臺車搬送至半成品庫等待進(jìn)入下一道工序。

說明書： 一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明屬于軟磁鐵氧體加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法。

背景技術(shù)[0002] 生產(chǎn)軟磁鐵氧體產(chǎn)品的關(guān)鍵工序有成型，燒結(jié)，研磨，檢分等。每一道工序都涉及到上料、下料、搬運(yùn)、存儲等周轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)。行業(yè)內(nèi)燒結(jié)工序通常使用回轉(zhuǎn)窯進(jìn)行產(chǎn)品燒結(jié)?；剞D(zhuǎn)

窯是使用推板進(jìn)行循環(huán)，推板上堆疊3?8層承燒板。承燒板上裝的產(chǎn)品有1?4層之多。由于產(chǎn)

品形狀、材質(zhì)、客戶要求不同，對產(chǎn)品裝燒高度、層間隙都有嚴(yán)格要求。

[0003] 目前此工序的上下料、搬運(yùn)以及和上下道工序的銜接都是采用人工的方式。環(huán)境高溫，人工勞動強(qiáng)度大。人工搬運(yùn)臺車容易使臺車上的產(chǎn)品傾倒導(dǎo)致品質(zhì)不良。

[0004] 毛坯堆放區(qū)以及半成品堆放區(qū)人工進(jìn)行存放，拉料工作，管理混亂。人工對承燒板進(jìn)行上下料容易放錯層位置，導(dǎo)致燒結(jié)品整體性能不達(dá)標(biāo)。立柱管理混亂，使用到錯誤的立

柱后容易產(chǎn)生層與層間擺放不穩(wěn)，極易產(chǎn)生拱窯的重大事故。

發(fā)明內(nèi)容[0005] 本發(fā)明的目的在于提供一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。本發(fā)明提供的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)整操作方便、推廣性

大以及成本低的特點(diǎn)。

[0006] 本發(fā)明另一目的在于提供一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。[0007] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，包括回轉(zhuǎn)窯爐，回轉(zhuǎn)窯爐的一端設(shè)有毛坯庫，回轉(zhuǎn)窯爐的另一端設(shè)有半成品庫，回轉(zhuǎn)窯爐的回轉(zhuǎn)線

上設(shè)有立柱處理機(jī)構(gòu)，立柱處理機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有立柱夾具和承燒板夾具，立柱夾具位于承

燒板夾具的一側(cè)，回轉(zhuǎn)窯爐的回轉(zhuǎn)線的一側(cè)分別設(shè)有上料機(jī)構(gòu)和下料機(jī)構(gòu)，上料機(jī)構(gòu)位于

下料機(jī)構(gòu)的一側(cè)，上料機(jī)構(gòu)下方設(shè)有若干個毛坯臺車位，下料機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有若干個半成

品臺車位，回轉(zhuǎn)窯爐的回轉(zhuǎn)線的一側(cè)還設(shè)有AG小車。

[0008] 為了通過立柱夾具或承燒板夾具對立柱或承燒板進(jìn)行取放，進(jìn)一步地，上料機(jī)構(gòu)包括支架和六軸機(jī)器人，其中，支架上設(shè)有橫移模組，橫移模組的滑塊上連接有六軸機(jī)器

人，六軸機(jī)器人的輸出端上連接有快接公頭，下料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與上料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。

[0009] 為了檢測承燒板在臺車中的相對位置和有無承燒板，進(jìn)一步地，支架上端的一側(cè)連接有安裝板，安裝板上連接有臺車CCD相機(jī)。

[0010] 為了檢查對應(yīng)流道上的推板的相對位置以及承燒板板上放立柱的四個空位有無產(chǎn)品傾倒，進(jìn)一步地，橫移模組的滑塊上還連接有裝窯CCD相機(jī)。

[0011] 為了對立柱進(jìn)行輸送，實(shí)現(xiàn)立柱的循環(huán)使用，進(jìn)一步地，立柱處理機(jī)構(gòu)包括輸送皮帶，輸送皮帶的上方設(shè)有擋條，擋條位于輸送皮帶輸出端的一端上設(shè)有缺料傳感器，輸送皮

帶的輸出端上設(shè)有擋板，擋板上設(shè)有取料傳感器。

[0012] 為了放置承燒板夾具和立柱夾具，進(jìn)一步地，立柱處理機(jī)構(gòu)還包括夾具平臺，夾具平臺位于輸送皮帶的一側(cè)，夾具平臺上分別設(shè)有用于放置立柱夾具的立柱夾具放置座和用

于放置承燒板夾具的承燒板夾具放置座，立柱夾具放置座位于承燒板夾具放置座的一側(cè)，

立柱夾具放置座的中間位置設(shè)有立柱夾具傳感器，承燒板夾具放置座的中間位置設(shè)有承燒

板夾具傳感器。

[0013] 為了對承燒板進(jìn)行取放，進(jìn)一步地，承燒板夾具包括承燒板夾具安裝板，承燒板夾具安裝板上方的中間位置設(shè)有快接母頭，承燒板夾具下方的兩端設(shè)有夾具板氣缸，夾具板

氣缸的輸出端上連接有夾具板，夾具板上設(shè)有承燒板傳感器。承燒板夾具安裝板下方的中

間位置設(shè)有兩個輸出端向外的側(cè)夾緊氣缸，側(cè)夾緊氣缸的輸出端上連接有夾板氣缸安裝

板，夾板氣缸安裝板上連接有夾板氣缸，夾板氣缸安裝板的側(cè)面設(shè)有滑塊導(dǎo)軌，滑塊導(dǎo)軌的

滑塊與夾板氣缸安裝板連接，滑塊導(dǎo)軌的導(dǎo)軌的上端通過夾板氣缸連接塊與夾板氣缸的輸

出端連接，滑塊導(dǎo)軌的導(dǎo)軌的下端連接有夾板。

[0014] 為了對立柱進(jìn)行取放，進(jìn)一步地，立柱夾具包括立柱夾具安裝板，立柱夾具安裝板上方的中間位置連接有快接母頭，立柱夾具安裝板為十字形結(jié)構(gòu)，立柱夾具安裝板四個邊

端部的下方連接有立柱氣缸，立柱氣缸的輸出端上連接有立柱夾板。

[0015] 在本發(fā)明中進(jìn)一步地，所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，包括以下步驟：

[0016] (一)、根據(jù)生產(chǎn)訂單，MES系統(tǒng)下達(dá)指令給AG小車，AG小車自動從毛坯庫處把對應(yīng)產(chǎn)品型號的臺車搬運(yùn)至上料機(jī)構(gòu)指定的毛坯臺車位上；

[0017] (二)、上料機(jī)構(gòu)上的六軸機(jī)器人通過快接公頭從夾具平臺上取出承燒板夾具，在控制器的指示下從指定的臺車中取出裝滿產(chǎn)品的承燒板放置在指定流道的推板上；

[0018] (三)、承燒板夾具的夾具板氣缸先帶動夾具板鉤住并夾緊承燒板，移動出臺車后，夾板在夾板氣缸的帶動下向下運(yùn)動并由側(cè)夾緊氣缸帶動夾緊承燒板；

[0019] (四)、待六軸機(jī)器人帶動承燒板移動至推板上方且承燒板底部離推板若干毫米時(shí)，夾具板氣缸帶動夾具板松開承燒板，然后六軸機(jī)器人繼續(xù)帶動承燒板向下移動直至把

承燒板放置在推板上后，側(cè)夾緊氣缸松開，然后夾板氣缸帶動夾板上升；

[0020] (五)、放置若干塊承燒板后，六軸機(jī)器人把承燒板夾具放置在承燒板夾具放置座上，然后取出立柱夾具，從輸送皮帶的末端依次夾取四個相同高度的立柱，然后放置在第一

層承燒板的四個角；

[0021] (六)、第一層承燒板放滿立柱后，六軸機(jī)器人移動至夾具平臺處切換成承燒板夾具，從對應(yīng)的臺車中取第二層承燒板；

[0022] (七)、動作往復(fù)循環(huán)，直至按設(shè)定裝滿兩個流道后，推板在回轉(zhuǎn)窯爐的作用下從右向左依次推動；

[0023] (八)、推板帶動承燒板燒結(jié)完成后，下料機(jī)構(gòu)把承燒板從流道上搬送至對應(yīng)的半成品臺車位上的臺車上，將立柱放置在輸送皮帶上由輸送皮帶帶動流向左側(cè)，繼續(xù)提供給

上料機(jī)構(gòu)使用，下料動作與上料動作的順序相反；

[0024] (九)、AG小車把上料機(jī)構(gòu)處的空臺車搬送至下料機(jī)構(gòu)對應(yīng)的位置使用，并把下料機(jī)構(gòu)處的滿料臺車搬送至半成品庫等待進(jìn)入下一道工序。

[0025] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：[0026] 1、本發(fā)明通過上料機(jī)構(gòu)和下料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了裝滿毛坯產(chǎn)品的承燒板、裝滿燒結(jié)后的半成品承燒板以及立柱的自動取放，大大的降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了產(chǎn)品燒結(jié)的工

作效率，提高了產(chǎn)品燒結(jié)的整體性能；

[0027] 2、本發(fā)明通過AG小車對臺車進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，對臺車的啟動、停止、方向、控制力道等都可以進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，可以避免臺車上的產(chǎn)品在運(yùn)輸過程中傾倒導(dǎo)致品質(zhì)不良；

[0028] 3、本發(fā)明通過六軸機(jī)器人帶動立柱夾具對立柱進(jìn)行取放，對立柱的使用更加的準(zhǔn)確，避免使用到錯誤的立柱后導(dǎo)致層與層間擺放不穩(wěn)，產(chǎn)生拱窯的重大事故；

[0029] 4、本發(fā)明通過立柱處理機(jī)構(gòu)對立柱進(jìn)行輸送，實(shí)現(xiàn)了立柱的自動循環(huán)利用。附圖說明[0030] 圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；[0031] 圖2為本發(fā)明回轉(zhuǎn)窯爐的結(jié)構(gòu)示意圖；[0032] 圖3為本發(fā)明上料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0033] 圖4為本發(fā)明立柱處理機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0034] 圖5為本發(fā)明承燒板夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；[0035] 圖6為本發(fā)明立柱夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；[0036] 圖中：1、毛坯庫；2、回轉(zhuǎn)窯爐；3、半成品庫；4、上料機(jī)構(gòu)；41、支架；42、臺車CCD相機(jī)；43、安裝板；44、橫移模組；45、裝窯CCD相機(jī)；46、六軸機(jī)器人；47、快接公頭；5、立柱夾具；

51、立柱夾具安裝板；52、立柱氣缸；53、立柱夾板；54、點(diǎn)膠頭；6、承燒板夾具；61、承燒板夾

具安裝板；62、夾板氣缸連接塊；63、滑塊導(dǎo)軌；64、夾板；65、夾板氣缸；66、夾板氣缸安裝板；

67、側(cè)夾緊氣缸；68、夾具板氣缸；69、承燒板傳感器；610、夾具板；7、立柱處理機(jī)構(gòu)；71、輸送

皮帶；72、擋條；73、缺料傳感器；74、擋板；75、取料傳感器；76、立柱夾具放置座；77、立柱夾

具傳感器；78、夾具平臺；79、承燒板夾具放置座；710、承燒板夾具傳感器；8、下料機(jī)構(gòu)；9、半

成品臺車位；10、AG小車；11、毛坯臺車位；12、快接母頭。

具體實(shí)施方式[0037] 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于

本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他

實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

[0038] 實(shí)施例1[0039] 請參閱圖1?6，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)，包括回轉(zhuǎn)窯爐2，回轉(zhuǎn)窯爐2的一端設(shè)有毛坯庫1，回轉(zhuǎn)窯爐2的另一端設(shè)有半成品庫3，回轉(zhuǎn)窯爐2的回

轉(zhuǎn)線上設(shè)有立柱處理機(jī)構(gòu)7，立柱處理機(jī)構(gòu)7上分別設(shè)有立柱夾具5和承燒板夾具6，立柱夾

具5位于承燒板夾具6的一側(cè)，回轉(zhuǎn)窯爐2的回轉(zhuǎn)線的一側(cè)分別設(shè)有上料機(jī)構(gòu)4和下料機(jī)構(gòu)8，

上料機(jī)構(gòu)4位于下料機(jī)構(gòu)8的一側(cè)，上料機(jī)構(gòu)4下方設(shè)有五個毛坯臺車位11，下料機(jī)構(gòu)8的下

方設(shè)有五個半成品臺車位9，回轉(zhuǎn)窯爐2的回轉(zhuǎn)線的一側(cè)還設(shè)有AG小車10。

[0040] 具體的，上料機(jī)構(gòu)4包括支架41和六軸機(jī)器人46，其中，支架41上設(shè)有橫移模組44，橫移模組44的滑塊上連接有六軸機(jī)器人46，六軸機(jī)器人46的輸出端上連接有快接公頭47，

下料機(jī)構(gòu)8的結(jié)構(gòu)與上料機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)相同。

[0041] 通過采用上述技術(shù)方案，通過橫移模組44帶動六軸機(jī)器人46在X軸方向上移動，六軸機(jī)器人46通過立柱夾具5或承燒板夾具6對立柱或承燒板進(jìn)行取放。

[0042] 具體的，支架41上端的一側(cè)連接有安裝板43，安裝板43上連接有臺車CCD相機(jī)42。[0043] 通過采用上述技術(shù)方案，通過臺車CCD相機(jī)42檢測承燒板在臺車中的相對位置和有無承燒板。

[0044] 具體的，橫移模組44的滑塊上還連接有裝窯CCD相機(jī)45。[0045] 通過采用上述技術(shù)方案，通過裝窯CCD相機(jī)45檢查對應(yīng)流道上的推板的相對位置以及承燒板板上放立柱的四個空位有無產(chǎn)品傾倒。

[0046] 具體的，立柱處理機(jī)構(gòu)7包括輸送皮帶71，輸送皮帶71的上方設(shè)有擋條72，擋條72位于輸送皮帶71輸出端的一端上設(shè)有缺料傳感器73，輸送皮帶71的輸出端上設(shè)有擋板74，

擋板74上設(shè)有取料傳感器75。

[0047] 通過采用上述技術(shù)方案，通過輸送皮帶71對立柱進(jìn)行輸送，實(shí)現(xiàn)立柱的循環(huán)使用。[0048] 具體的，立柱處理機(jī)構(gòu)7還包括夾具平臺78，夾具平臺78位于輸送皮帶71的一側(cè)，輸送皮帶71的進(jìn)料端和出料端均設(shè)有夾具平臺78，位于輸送皮帶71進(jìn)料端的夾具平臺78放

置供下料機(jī)構(gòu)8使用的承燒板夾具6和立柱夾具5，位于輸送皮帶71出料端的夾具平臺78放

置供上料機(jī)構(gòu)4使用的承燒板夾具6和立柱夾具5，夾具平臺78上分別設(shè)有用于放置立柱夾

具5的立柱夾具放置座76和用于放置承燒板夾具6的承燒板夾具放置座79，立柱夾具放置座

76位于承燒板夾具放置座79的一側(cè)，立柱夾具放置座76的中間位置設(shè)有立柱夾具傳感器

77，承燒板夾具放置座79的中間位置設(shè)有承燒板夾具傳感器710。

[0049] 通過采用上述技術(shù)方案，夾具平臺78用于放置承燒板夾具6和立柱夾具5。[0050] 具體的，承燒板夾具6包括承燒板夾具安裝板61，承燒板夾具安裝板61上方的中間位置設(shè)有快接母頭12，承燒板夾具6下方的兩端設(shè)有夾具板氣缸68，夾具板氣缸68的輸出端

上連接有夾具板610，夾具板610上設(shè)有承燒板傳感器69，承燒板夾具安裝板61下方的中間

位置設(shè)有兩個輸出端向外的側(cè)夾緊氣缸67，側(cè)夾緊氣缸67的輸出端上連接有夾板氣缸安裝

板66，夾板氣缸安裝板66上連接有夾板氣缸65，夾板氣缸安裝板66的側(cè)面設(shè)有滑塊導(dǎo)軌63，

滑塊導(dǎo)軌63的滑塊與夾板氣缸安裝板66連接，滑塊導(dǎo)軌63的導(dǎo)軌的上端通過夾板氣缸連接

塊62與夾板氣缸65的輸出端連接，滑塊導(dǎo)軌63的導(dǎo)軌的下端連接有夾板64。

[0051] 通過采用上述技術(shù)方案，通過承燒板夾具6對承燒板進(jìn)行取放。[0052] 具體的，立柱夾具5包括立柱夾具安裝板51，立柱夾具安裝板51上方的中間位置連接有快接母頭12，立柱夾具安裝板51為十字形結(jié)構(gòu)，立柱夾具安裝板51四個邊端部的下方

連接有立柱氣缸52，立柱氣缸52的輸出端上連接有立柱夾板53。

[0053] 通過采用上述技術(shù)方案，通過立柱夾具5對立柱進(jìn)行取放。[0054] 實(shí)施例2[0055] 本實(shí)施例與實(shí)施例1不同之處在于：具體的，位于輸送皮帶71出料端的夾具平臺78上放置的立柱夾具5上設(shè)有點(diǎn)膠頭54。

[0056] 通過采用上述技術(shù)方案，在放置完立柱后對立柱的上表面進(jìn)行點(diǎn)膠水動作，完全消除立柱與承燒板的間隙，以防止層與層間的晃動從而導(dǎo)致產(chǎn)品傾倒或拱窯現(xiàn)象發(fā)生。

[0057] 進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的一種回轉(zhuǎn)窯自動上下料系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，包括以下步驟：[0058] (一)、根據(jù)生產(chǎn)訂單，MES系統(tǒng)下達(dá)指令給AG小車10，AG小車10自動從毛坯庫1處把對應(yīng)產(chǎn)品型號的臺車搬運(yùn)至上料機(jī)構(gòu)4指定的毛坯臺車位11上；

[0059] (二)、上料機(jī)構(gòu)4上的六軸機(jī)器人46通過快接公頭47從上料側(cè)的夾具平臺78上取出承燒板夾具6，在控制器的指示下從指定的臺車中取出裝滿產(chǎn)品的承燒板放置在指定流

道的推板上；

[0060] (三)、承燒板夾具6的夾具板氣缸68先帶動夾具板610鉤住并夾緊承燒板，移動出臺車后，夾板64在夾板氣缸65的帶動下向下運(yùn)動并由側(cè)夾緊氣缸67帶動夾緊承燒板；

[0061] (四)、待上料機(jī)構(gòu)4上的六軸機(jī)器人46帶動承燒板移動至推板上方且承燒板底部離推板5?8毫米時(shí)，夾具板氣缸68帶動夾具板610松開承燒板，然后六軸機(jī)器人46繼續(xù)帶動

承燒板向下移動直至把承燒板放置在推板上后，側(cè)夾緊氣缸67松開，然后夾板氣缸65帶動

夾板64上升；

[0062] (五)、放置若干塊承燒板后，上料機(jī)構(gòu)4上的六軸機(jī)器人46把承燒板夾具6放置在承燒板夾具放置座79上，然后取出立柱夾具5，從輸送皮帶71的末端依次夾取四個相同高度

的立柱，然后放置在第一層承燒板的四個角；

[0063] (六)、第一層承燒板放滿立柱后，上料機(jī)構(gòu)4上的六軸機(jī)器人46移動至夾具平臺78處切換成承燒板夾具6，從對應(yīng)的臺車中取第二層承燒板；

[0064] (七)、動作往復(fù)循環(huán)，直至按設(shè)定裝滿兩個流道后，推板在回轉(zhuǎn)窯爐2的作用下從右向左依次推動；

[0065] (八)、推板帶動承燒板燒結(jié)完成后，下料機(jī)構(gòu)8上的六軸機(jī)器人46把承燒板從流道上搬送至對應(yīng)的半成品臺車位9上的臺車上，將立柱放置在輸送皮帶71上由輸送皮帶71帶

動流向左側(cè)，繼續(xù)提供給上料機(jī)構(gòu)4使用，下料動作與上料動作的順序相反；

[0066] (九)、AG小車10把上料機(jī)構(gòu)4處的空臺車搬送至下料機(jī)構(gòu)8對應(yīng)的位置使用，并把下料機(jī)構(gòu)8處的滿料臺車搬送至半成品庫3等待進(jìn)入下一道工序。

[0067] 本申請中臺車CCD相機(jī)42選用怡和達(dá)公司銷售NHK01?Y02?2000?S?R?M型橫移模組44選用博信公司銷售的TL1型；裝窯CCD相機(jī)45選用怡和達(dá)公司銷售的NHK01?Y02?2000?S?

R?M型；六軸機(jī)器人46選用三菱公司銷售的R?7FLL型；快接公頭47和快接母頭12選用ATI公

司銷售的QC?76型；立柱氣缸52選用SMC公司銷售的WGY01?20?10型；點(diǎn)膠頭54選用科諾達(dá)銷

售的KT?650型；夾板氣缸65選用SMC公司銷售的WGU02?12?75型；側(cè)夾緊氣缸67選用SMC公司

銷售的MHL2?32D?150型；夾具板氣缸68選用SMC公司銷售的WGU02?40?25型；承燒板傳感器

69選用怡和達(dá)公司銷售的ZJH13?6型；輸送皮帶71選用怡和達(dá)公司銷售的KPH51?B300?

L2000?40?TA220?SCM?100?L?T型；缺料傳感器73選用怡和達(dá)公司銷售的ZJG03?F?1.5?M8

型；取料傳感器75選用怡和達(dá)公司銷售的ZJG03?F?1.5?M8型；立柱夾具傳感器77選用怡和

達(dá)公司銷售的ZJG03?F?1.5?M8型；承燒板夾具傳感器710選用怡和達(dá)公司銷售的ZJG03?F?

1.5?M8型。

[0068] 綜上所述，本發(fā)明通過上料機(jī)構(gòu)4和下料機(jī)構(gòu)8實(shí)現(xiàn)了裝滿產(chǎn)品的承燒板、空承燒板以及立柱的自動取放，大大的降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了產(chǎn)品燒結(jié)的工作效率，提高

了產(chǎn)品燒結(jié)的整體性能；本發(fā)明通過AG小車10對臺車進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，對臺車的啟動、停止、方

向、控制力道等都可以進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，可以避免臺車上的產(chǎn)品在運(yùn)輸過程中傾倒導(dǎo)致品質(zhì)不

良；本發(fā)明通過六軸機(jī)器人帶動立柱夾具對立柱進(jìn)行取放，對立柱的使用更加的準(zhǔn)確，避免

使用到錯誤的立柱后導(dǎo)致層與層間擺放不穩(wěn)，產(chǎn)生拱窯的重大事故；本發(fā)明通過立柱處理

機(jī)構(gòu)7對立柱進(jìn)行輸送，實(shí)現(xiàn)了立柱的自動循環(huán)利用。

[0069] 盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換

和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。